CN111742690B - 打草装置的放线方法和自动割草机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种打草装置的放线方法和自动割草机，其涉及园林工具领域，该方法包括以下步骤：检测所述打草装置的特定参数是否满足相对应的预设范围；若所述打草装置的特定参数满足相对应的预设范围，则进入第一模式，控制所述打草装置按第一预设规则进行放线；若所述打草装置的特定参数不满足相对应的预设范围，则进入第二模式，控制所述打草装置按照第二预设规则进行放线；执行一次所述第二预设规则与执行一次所述第一预设规则的放线频率或放线总长度不同。本申请能够检测打草绳的磨损程度，从而根据磨损程度的不同自动进行不同模式的放线，以使打草装置满足割草机所处的工作环境。

Description

打草装置的放线方法和自动割草机

技术领域

本发明涉及园林工具领域，特别涉及一种打草装置的放线方法和自动割草机。

背景技术

自动割草机是一种具有自动行走功能，防止碰撞，范围之内防止出线，自动返回充电，具备安全检测和电池电量检测的割草机，其尤其适合家庭庭院、公共绿地等场所进行草坪修剪维护。当自动割草机在执行自动修边的工作时，由于自动割草机无法精确的控制自身与障碍边界的距离，因此在修边时，打草装置中的打草绳或多或少的会碰到例如木头、篱笆和墙壁等障碍的边界或行进路线上其它障碍，如石头、老草、杂草等，因此，打草绳易产生磨损，甚至发生断裂等十分严重的情况。

但是，现有的自动割草机在自动修边时无法自行识别打草绳磨损情况，并进行相应合理的放线以调整长度，这极大地影响到机器的工作状况和修边效果，会造成割草机漏切割甚至不切割的情况，严重影响用户体验。

发明内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本发明实施例所要解决的技术问题是提供了一种打草装置的放线方法和自动割草机，其能够检测打草绳的磨损程度，从而根据磨损程度的不同自动进行不同模式的放线，以使打草装置满足割草机所处的工作环境。

本发明实施例的具体技术方案是：

一种打草装置的放线方法，包括以下步骤：

检测所述打草装置的特定参数是否满足相对应的预设范围，所述特定参数为能够反映打草绳长度的特定参数；

若所述打草装置的特定参数满足相对应的预设范围，则进入第一模式，控制所述打草装置按第一预设规则进行放线；

若所述打草装置的特定参数不满足相对应的预设范围，则进入第二模式，控制所述打草装置按照第二预设规则进行放线；执行一次所述第二预设规则与执行一次所述第一预设规则的放线频率或放线总长度不同。

优选地，所述特定参数至少包括以下之一：所述打草装置上的电流、所述打草装置电机的转速、所述打草装置电机的功率和所述打草装置的输入电压。

优选地，通过电流检测模块对所述打草装置上的电流进行检测，若所述打草装置上的电流大于等于第一预设值时，则进入所述第一模式；若所述打草装置上的电流小于第一预设值时，则进入所述第二模式。

优选地，所述第一预设值随输入电压变化。

优选地，检测所述打草装置的特定参数具体包括：检测所述打草装置无负载时的所述特定参数。

优选地，所述第一预设规则至少包括以下之一：预设时间间隔、所述打草装置移动的预设里程间隔、预定时间、预定里程。

优选地，所述第二预设规则为所述打草装置连续进行多次放线操作。

优选地，所述打草装置执行一次放线操作时将打草绳释放预设长度。

优选地，该方法还包括以下步骤：若所述打草装置连续进入第二模式的次数大于预设次数，发出报警信号。

优选地，所述打草装置用于安装在自动割草机上。

一种打草装置的放线方法，包括以下步骤：

检测所述打草装置的特定参数是否满足相对应的预设范围；

若所述打草装置的特定参数满足相对应的预设范围，则进入第一模式，控制所述打草装置呈周期性规律的第一预设规则进行放线。

优选地，呈周期性规律的第一预设规则为打草装置按照预设时间间隔或割草机行驶的预设里程间隔进行放线。

优选地，所述放线方法还包括：若所述打草装置的特定参数不满足相对应的预设范围，则进入第二模式，控制所述打草装置按照第二预设规则进行放线；执行一次所述第二预设规则与执行一次所述第一预设规则的放线频率或放线总长度不同。

一种自动割草机，包括：

机身；

移动机构，其能带动所述机身移动；

打草装置，所述打草装置包括：打草头，其安装于所述机身，具有出线口；电机，其安装于所述机身，驱动所述打草装置围绕轴线旋转；打草绳，其由所述出线口伸出，伸出的长度为打草长度；放线机构，其能够选择性释放所述打草绳，增加所述打草绳长度；

检测模块，其用于检测反映所述打草绳长度的特定参数；

控制器，其用于将所述特定参数与预设范围进行比较，若所述打草装置的特定参数满足相对应的预设范围，则进入第一模式，所述控制器控制所述放线机构按第一预设规则进行放线；若所述打草装置的特定参数不满足相对应的预设范围，则进入第二模式，所述控制器控制所述放线机构按照第二预设规则进行放线，执行一次所述第二预设规则与执行一次所述第一预设规则的放线频率或放线总长度不同。

优选地，所述自动割草机包括切割装置，所述切割装置用于对所述自动割草机割草区域的非边缘处进行切割；所述打草装置用于对自动割草机割草区域的边缘进行切割。

优选地，所述特定参数至少包括以下之一：所述打草装置上的电流、所述打草装置电机的转速、所述打草装置电机的功率和所述打草装置的输入电压。

优选地，检测模块检测的所述特定参数包括所述打草装置无负载时的特定参数。

优选地，检测模块检测所述特定参数时，所述自动割草机停止行驶或降低行驶速度。

优选地，所述第一预设规则至少包括以下之一：预设时间间隔、割草机行驶的预设里程间隔、预定时间、预定里程。

优选地，当所述打草装置进行放线时，所述自动割草机停止行驶或降低行驶速度。

优选地，所述第二预设规则为所述打草装置连续进行多次放线操作。

优选地，所述打草装置执行一次放线操作时将打草绳释放预设长度。

优选地，所述自动割草机包括断线机构，所述断线机构用于将所述打草装置的打草绳超出额定长度的部分切除。

优选地，在控制所述打草装置进行放线之前，检测自动割草机是否在设定的路径上行驶，若所述割草机在设定的路径上行驶则进行放线。

优选地，当所述打草装置进行放线时，所述自动割草机发出提醒信号，所述提醒信号至少包括以下之一：声音信号、光信号。

本发明的技术方案具有以下显著有益效果：

本申请中的打草装置的放线方法尤其针对自动割草机自动进行修边工作时打草绳出现磨损或切断的情况，其能够检测出打草绳的磨损程度，从而根据磨损程度的不同自动进行不同模式的放线，进而使得打草绳始终处于适当的长度。当打草绳的磨损程度较小，打草绳未在修边时断裂，控制打草装置进入第一模式进行缓慢放线，其放线速度只需满足打草绳的正常磨损即可。当打草绳的磨损程度较大，打草绳在修边时出现断裂或区域内石头、老草、杂草较多的异常状态时，控制打草装置进入第二模式进行自动连续放线，从而使得打草绳满足磨损程度较大的消耗，保证打草绳处于适当的长度，避免影响到割草机的工作状况和修边效果。另外，本申请中打草装置的放线方法和自动割草机具有自主性高、便于实现和智能化高的特点。

参照后文的说明和附图，详细公开了本发明的特定实施方式，指明了本发明的原理可以被采用的方式。应该理解，本发明的实施方式在范围上并不因而受到限制。在所附权利要求的精神和条款的范围内，本发明的实施方式包括许多改变、修改和等同。针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。

附图说明

在此描述的附图仅用于解释目的，而不意图以任何方式来限制本发明公开的范围。另外，图中的各部件的形状和比例尺寸等仅为示意性的，用于帮助对本发明的理解，并不是具体限定本发明各部件的形状和比例尺寸。本领域的技术人员在本发明的教导下，可以根据具体情况选择各种可能的形状和比例尺寸来实施本发明。

图1为本发明实施例中打草装置的放线方法的步骤流程图；

图2为本发明实施例中割草机作业时场景的示意图。

以上附图的附图标记：

1、割草机；2、障碍物；3、充电装置。

具体实施方式

结合附图和本发明具体实施方式的描述，能够更加清楚地了解本发明的细节。但是，在此描述的本发明的具体实施方式，仅用于解释本发明的目的，而不能以任何方式理解成是对本发明的限制。在本发明的教导下，技术人员可以构想基于本发明的任意可能的变形，这些都应被视为属于本发明的范围。需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

图2为本发明实施例中割草机作业时场景的示意图，如图2所示，当自动割草机1需要进行割草作业时，其能够自行离开充电装置2，该充电装置2用于对割草机1进行充电和对割草机1进行收纳。自动割草机1可以自行进入需要进行割草的设定区域范围，并在该设定区域范围内自行行走或按照设定的路径进行行走，同时对该区域范围进行割草作业；或者用户可以远程遥控割草机使其进入需要进行割草的设定区域范围，并在用户的远程控制下按照用户想要的行走路径进行割草作业。在该区域范围内或边上可能存在障碍物2，例如篱笆、墙等等，当割草机需要割除障碍物周围的草时，打草装置中的打草绳就可能会触碰到障碍物2，从而造成打草绳易产生磨损，甚至断裂。

为了能够检测打草绳的磨损程度，从而根据磨损程度的不同自动进行不同模式的放线，以使打草装置满足割草机所处的工作环境，在本申请中提出了一种打草装置的放线方法，图1为本发明实施例中打草装置的放线方法的步骤流程图，如图1所示，该打草装置的放线方法可以包括以下步骤：

S101：检测打草装置的特定参数是否满足相对应的预设范围。

当割草机进入需要进行割草的区域范围并进行割草作业时，检测割草机中打草装置的特定参数是否满足相对应的预设范围。其中，打草装置的特定参数为能够反映打草绳长度的特定参数。所述特定参数可以包括能反映打草绳长度的所述打草装置工作负载的参数。例如，特定参数至少可以包括以下之一：打草装置上的电流、打草装置电机的转速、打草装置电机的功率、所述打草装置的输入电压、所述打草绳转动时产生的气压、所述打草绳转动时光电元件接收到的光电信号等等。通过检测打草装置的上述特定参数，可以得到打草绳的磨损程度、长度。

在第一种可行的实施方式中，通过电流检测模块对打草装置上的电流进行检测，一般为打草装置上电机的电流，预设范围可以是大于等于第一预设值，第一预设值可以为打草装置所对应的打草绳长度小于或等于标准长度时在正常的草上进行割草时电流值。若打草绳以正常的速度进行磨损，磨损较小或长度在正常半径左右，此时带动打草绳转动，打草装置所需的电流值相比于磨损严重或长度远小于正常半径时偏大，必然大于等于第一预设值。

在其中一种可行的该实施方式中，当检测打草装置的电流前，自动割草机先停止一小段时间，从而使得自动割草机将所在的位置的草全部切割完，也就是说，此时的打草装置处于空载状态时检测打草装置的电流。由于电流值除了受到打草绳长度的影响之外，还受到草坪状态的影响，因此，在空载状态下检测能够获取更加准确的电流值，从而帮助判断打草绳长度。本实施例中，第一预设值小于打草绳为标准长度时打草装置的电流。若检测到此时打草装置的工作电流小于第一预设值，则说明检测到的打草装置的工作电流不满足预设范围，打草装置的打草绳磨损程度严重。

在一种实施方式中，自动割草机包括电池，用于给自动割草机供电。由于自动割草机中的电池随着不断的使用，其放电时电压会产生一定的变化，例如出现电压值缓慢降低的情况。由于电压的降低，打草装置的电流值随之也会变化，因此，在对应的不同的电池的电压等级对应不同的第一预设值。

在一种可行的实施方式中，由于打草装置的电流影响影响因素较多，检测到的电流也可能不够准确，会造成一定程度的波动。为了避免浪费打草绳，第一预设值与打草绳为标准长度时打草装置的电流有较大的差值。若标准长度为100mm,对应电流为2A；则可以设置第一预设值为1A，当检测的电流小于第一预设值，则说明打草绳长度处于异常，则进入第二模式。

在一种可行的实施方式中，第一预设值大于一个极限值，若打草绳长度小于该极限值，打草装置无法放线。

在一种可行的实施方式中，若打草装置连续多次进入第二模式，且次数大于预设次数，如大于2次，则说明打草装置放线异常，发出报警信号。

在第二种可行的实施方式中，通过转速检测模块对打草装置的电机的转速进行检测，预设范围可以是小于等于第二预设值，第二预设值为打草装置在正常的草上进行割草时电机的转速或大于该转速的数值，这种情况下若打草绳磨损程度较小，长度较长，打草绳转动时阻力较大，因此，在对电机的输入功率相同的情况下，打草装置的电机的转速相比于打草绳磨损严重或长度远小于正常半径时偏低，其必然小于等于第二预设值。同理，第二预设值也可以为打草绳为标准长度时，打草装置在空载时的电机转速或大于该转速的数值。第二预设值也可以随输入电压变化。

在第三种可行的实施方式中，通过检测打草装置的电流和电压得到打草装置电机的功率，预设范围可以是大于等于第三预设值，第三预设值可以为打草装置在正常的草上进行割草时打草装置的功率或小于该功率的数值，这种情况下若打草绳磨损程度较小，长度较长，打草装置带动打草绳转动时需要的功率相比于打草绳磨损严重或长度远小于正常半径时偏大，其必然大于等于第三预设值。同理，第三预设值也可以为打草绳为标准长度时，打草装置在空载时的电机功率或小于该功率的数值。第三预设值也可以随输入电压变化。

在第四种可行的实施方式中，可以通过检测模块检测特定参数，该特定参数为反映打草长度实际物理长度的参数。具体的，检测模块检测的特定参数为光电元件的光电信号。光电元件至少包括一个发射光电信号的光电元件和一个用于接收光电信号的光电元件，打草绳能够影响光电元件的接收。打草线能够阻断光电信号达到用于接收的光电元件，或者打草绳能够使原本不被接收的光电信号被反射至用于接收的光电元件。例如，打草绳的切割半径为r，切割半径r定义了切割面积，检测模块包括间隔设置的至少一对光电元件，光电元件的其中一个用于发射光电信号，另一个用于接收光电信号，打草绳的自由末端能够阻断光电信号的接收。光电元件间隔设置供打草机工作时打草绳的末端经过，当打草绳经过间隔，用于接收光电信号的光电元件接收不到光电信号，从而光电元件检测的光电信号显示打草长度正常，当打草线断裂或磨损严重，打草绳较短以至于无法再经过间隔，光电元件的信号发生变化，根据变化的光电信号与预设范围进行比较。预设范围包括打草绳的磨损长度未达到设定长度的预设光电信号，此时说明打草绳磨损程度较小。

在第五种可行的实施方式中，可以通过检测模块检测特定参数，检测模块包括位于打草绳自由末端附近的气压传感器。检测模块直接检测反映打草绳实际物理长度的气压，当打草绳磨损变短后，打草绳的自由末端距离气压传感器变远，气压传感器附近的气流流动由于旋转的打草绳的自由末端变短会变得缓慢，气压传感器检测的气压值上升。打草绳长度与气压传感器测量得到的气压值负相关，即打草长度越短，气压传感器检测的气压越高。因此，预设范围可以是小于等于第四预设值，第四预设值可以是略大于或等于打草绳磨损程度较小、长度较长时转动产生的气压值。当打草绳磨损严重、长度远小于正常半径时，气压传感器检测的气压会大于第四预设值。

S102：在一种可行的实施方式中，打草装置的放线方法包括如下步骤：若打草装置的特定参数满足相对应的预设范围，则进入第一模式，控制打草装置按第一预设规则进行放线。

在本实施方式中，打草装置的特定参数满足相对应的预设范围，则进入第一模式，在第一模式中，控制打草装置按第一预设规则进行放线。

在一种可行的实施方式中，在控制割草机进行放线之前，检测割草机是否在设定的路径上行驶，若割草机在设定的路径上行驶则进行放线；若割草机未在设定的路径上行驶或者还在向设定的路径行驶，则不进行放线。通过上述方式可以避免割草机在其它不需要放线的区域作业时也进行放线，进而造成打草绳的浪费。

在一种可行的实施方式中，用户可以操作自己手中的手持设备对割草机进行远程控制，从而控制割草机按照用户自己想要的行走路径进行作业。在这种实施方式中，在控制割草机进行放线之前，可以检测割草机与手持设备之间是否通信连接正常，若通信连接正常则进行放线；若通信连接异常则不进行放线。通过上述方式可以避免在通信发生异常，用户失去对割草机的控制下，割草机进行放线，进而造成打草绳的浪费。

当打草装置进行放线时，割草机可以发出提醒信号。提醒信号至少包括以下之一：声音信号、光信号。声音信号可以是割草机发生特定的声音，光信号可以是割草机上的指示灯亮起或闪烁等，用户通过相应的声音信号或光信号从而知晓割草机正在执行放线，进而避免出现对割草机的误操作。

第一模式适用于打草绳磨损程度为不严重的工作环境。其中，第一预设规则可以呈周期性规律，例如，呈周期性规律的第一预设规则可以为打草装置按照预设时间间隔或割草机行驶的预设里程间隔进行放线。在其它可行的实施方式中，第一预设规则还可以包括以下之一：预定时间、预定里程等等。

例如，打草装置可以按照预设时间间隔进行放线，如每割草一分钟进行放线一次，每割草二分钟进行放线一次或者每割草一分钟进行放线二次等。此处，打草装置执行一次放线操作可以为将打草绳释放预设长度，如5mm或1cm等等。

又例如，打草装置可以按照打草装置移动或割草机行驶的预设里程间隔进行放线，如每割草15米进行放线一次或如每割草15米进行放线两次等等。

又例如，打草装置可以在割草机或打草装置进行割草以后按照预定的时间进行放线，如第一分钟时放线一次或多次，第三分钟时放线一次或多次，第六分钟时放线一次或多次等等。当然，打草装置也可以在割草机进行割草以后按照预定里程进行放线，如第10米时放线一次或多次，第30米时放线一次或多次，第60米时放线一次或多次等等。

在本实施方式中，若打草装置上的电流大于等于第一预设值时或打草装置的电机的转速小于等于第二预设值时或打草装置电机的功率大于等于第三预设值时，则进入第一模式。

在一种实施方式中，当打草装置进行放线时，割草机可以停止行驶或降低行驶速度，通过该方式可以减小割草机出现漏切割或切割不良的情况。例如，打草装置每次放线时整机停止2s后再启动行使，或整机行驶速度变慢2S后再恢复速度。

在一种实施方式中，割草机具有断线机构，断线机构用于将打草装置的打草绳超出额定长度的部分切除，如此，打草绳的长度始终保小于等于额定长度，当放线过多时，多余长度的打草绳会被切除。

S103：若打草装置的特定参数不满足相对应的预设范围，则进入第二模式，控制打草装置按照第二预设规则进行放线；执行一次所述第二预设规则与执行一次所述第一预设规则的放线频率或放线总长度不同。

在本实施方式中，打草装置的特定参数不满足相对应的预设范围，则进入第二模式，在第二模式中，控制打草装置按照第二预设规则进行放线。第二模式适用于打草绳磨损程度为严重的工作环境，此时，割草机判断出其可能处于异常状态，例如，在修边时打草绳碰到例如木头、篱笆和墙壁等障碍的边界或行进路线上其它障碍，如石头、老草、杂草等，此时，打草绳磨损严重，甚至可能会发生断裂。其中，第二预设规则可以为打草装置连续进行多次放线操作。当打草装置连续进行多次放线操作时，割草机也可以停止行驶或降低行驶速度。

在本实施方式中，若打草装置上的电流小于第一预设值时或打草装置的电机的转速大于第二预设值时或打草装置的电机的功率小于第三预设值时，则进入第二模式。

在一种具体的实施方式中，若打草绳的正常半径为110mm，当打草绳磨损程度严重或被异物割断长度等于68mm时，系统检测到此时打草装置的特定参数不满足相对应的预设范围，系统判定打草绳长度过短或磨损程度严重，进入第二模式，打草装置自动连续放线9次，每次放线长度5mm，打草绳的总长度为113mm。由于割草机具有断线机构，若断线机构设定的额定长度为110mm，打草绳多余的3mm将会被切除，如此，打草绳的长度恢复为正常半径110mm。

S104：在一种可行的实施方式中，打草装置还包括如下步骤：当进入第二模式，打草装置按照第二预设规则进行放线之后，当检测到打草装置的特定参数满足相对应的预设范围时，控制打草装置进入第一模式。

在本实施方式中，若进入第二模式后，打草装置自动连续放线次数设置的过多，则系统在自动连续放线未放满设定的次数时就停止放线或进入所述第一模式。例如，若打草绳的正常半径为110mm，当打草绳磨损程度严重或被异物割断长度等于100mm，系统到此时打草装置的特定参数不满足相对应的预设范围，系统判定打草绳长度过短或磨损程度严重，进入第二模式，打草装置设置的自动连续放线次数为9次，每次放线长度5mm。此时打草装置自动连续放线2次后，此时打草绳的总长度为110mm，系统检测到打草装置的特定参数满足相对应的预设范围，控制打草装置停止放线或进入所述第一模式。通过上述方式可以减少打草绳的损耗，避免打草装置自动连续放线过多，过长的打草绳被断线机构切除而造成浪费。

S105：在一种可行的实施方式中，打草装置还包括如下步骤：当人体识别传感器检测到人体与割草机之间的距离低于等于预设距离时，割草机执行停机操作。

在本实施方式中，割草机上可以安装有人体识别传感器，当人体识别传感器检测到人体与割草机之间的距离低于等于预设距离时，例如0.5m时，割草机执行停机操作，从而避免割草机对区域内的行人造成伤害。

在本申请中还提出了一种自动割草机，该自动割草机可以包括：机身；移动机构，其能带动所述机身移动；打草装置，打草装置包括：打草头，其安装于所述机身，具有出线口；电机，其安装于所述机身，驱动所述打草装置围绕轴线旋转；打草绳，其由所述出线口伸出，伸出的长度为打草长度；放线机构，其能够选择性释放所述打草绳，增加所述打草长度；检测模块，其用于检测反映所述打草绳长度的特定参数；控制器，其用于将所述特定参数与预设范围进行比较，若所述打草装置的特定参数满足相对应的预设范围，则进入第一模式，所述控制器控制所述放线机构按第一预设规则进行放线；若所述打草装置的特定参数不满足相对应的预设范围，则进入第二模式，所述控制器控制所述放线机构按照第二预设规则进行放线；执行一次所述第二预设规则与执行一次所述第一预设规则的放线频率或放线总长度不同。当进入第二模式，所述控制器控制所述放线机构按照第二预设规则进行放线之后，当所述检测模块检测到所述打草装置的特定参数满足相对应的预设范围时，所述控制器控制所述放线机构停止放线或进入所述第一模式。当然，该自动割草机可以采用上述打草装置的放线方法中的任意过程。

在一种可行的实施方式中，所述自动割草机可以包括切割装置，所述切割装置用于对所述自动割草机割草区域的非边缘处进行切割；所述打草装置用于对自动割草机割草区域的边缘进行切割。由于打草装置中采用的是打草绳，当自动割草机边缘出现障碍物时，打草装置能够对障碍物边缘的草进行切割，虽然对打草绳具有一定的磨损，但是对自动割草机的其它部件不会造成任何伤害。

本申请中的打草装置的放线方法和自动割草机尤其针对自动割草机自动进行修边工作时打草绳出现磨损或切断的情况，其能够检测出打草绳的磨损程度，从而根据磨损程度的不同自动进行不同模式的放线，进而使得打草绳始终处于适当的长度。当打草绳的磨损程度较小，打草绳未在修边时断裂，控制打草装置进入第一模式进行缓慢放线，其放线速度只需满足打草绳的正常磨损即可。当打草绳的磨损程度较大，打草绳在修边时出现断裂或区域内石头、老草、杂草较多的异常状态时，控制打草装置进入第二模式进行自动连续放线，从而使得打草绳满足磨损程度较大的消耗，保证打草绳处于适当的长度，避免影响到割草机的工作状况和修边效果。本申请中打草装置的放线方法和自动割草机具有自主性高、便于实现和智能化高的特点。

披露的所有文章和参考资料，包括专利申请和出版物，出于各种目的通过援引结合于此。描述组合的术语“基本由…构成”应该包括所确定的元件、成分、部件或步骤以及实质上没有影响该组合的基本新颖特征的其他元件、成分、部件或步骤。使用术语“包含”或“包括”来描述这里的元件、成分、部件或步骤的组合也想到了基本由这些元件、成分、部件或步骤构成的实施方式。这里通过使用术语“可以”，旨在说明“可以”包括的所描述的任何属性都是可选的。多个元件、成分、部件或步骤能够由单个集成元件、成分、部件或步骤来提供。另选地，单个集成元件、成分、部件或步骤可以被分成分离的多个元件、成分、部件或步骤。用来描述元件、成分、部件或步骤的公开“一”或“一个”并不说为了排除其他的元件、成分、部件或步骤。

Claims (24)

1.一种打草装置的放线方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测所述打草装置的特定参数是否满足相对应的预设范围，所述特定参数为能够反映打草绳长度的特定参数；

若所述打草装置的特定参数满足相对应的预设范围，则进入第一模式，控制所述打草装置按第一预设规则进行放线；

若所述打草装置的特定参数不满足相对应的预设范围，则进入第二模式，控制所述打草装置按照第二预设规则进行放线；执行一次所述第二预设规则与执行一次所述第一预设规则的放线频率或放线总长度不同。

2.根据权利要求1所述的打草装置的放线方法，其特征在于，所述特定参数至少包括以下之一：所述打草装置上的电流、所述打草装置电机的转速、所述打草装置电机的功率和所述打草装置的输入电压。

3.根据权利要求2所述的打草装置的放线方法，其特征在于，通过电流检测模块对所述打草装置上的电流进行检测，若所述打草装置上的电流大于等于第一预设值时，则进入所述第一模式；若所述打草装置上的电流小于第一预设值时，则进入所述第二模式。

4.根据权利要求3所述的打草装置的放线方法，其特征在于，所述第一预设值随输入电压变化。

5.根据权利要求1所述的打草装置的放线方法，其特征在于，检测所述打草装置的特定参数具体包括：检测所述打草装置无负载时的所述特定参数。

6.根据权利要求1所述的打草装置的放线方法，其特征在于，所述第一预设规则至少包括以下之一：预设时间间隔、所述打草装置移动的预设里程间隔、预定时间、预定里程。

7.根据权利要求1所述的打草装置的放线方法，其特征在于，所述第二预设规则为所述打草装置连续进行多次放线操作。

8.根据权利要求1或7所述的打草装置的放线方法，其特征在于，所述打草装置执行一次放线操作时将打草绳释放预设长度。

9.根据权利要求1或7所述的打草装置的放线方法，其特征在于，该方法还包括以下步骤：若所述打草装置连续进入第二模式的次数大于预设次数，发出报警信号。

10.根据权利要求1所述的打草装置的放线方法，其特征在于，所述打草装置用于安装在自动割草机上。

11.一种打草装置的放线方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测所述打草装置的特定参数是否满足相对应的预设范围；

若所述打草装置的特定参数满足相对应的预设范围，则进入第一模式，控制所述打草装置呈周期性规律的第一预设规则进行放线；

若所述打草装置的特定参数不满足相对应的预设范围，则进入第二模式，控制所述打草装置按照第二预设规则进行放线；执行一次所述第二预设规则与执行一次所述第一预设规则的放线频率或放线总长度不同。

12.根据权利要求11所述的打草装置的放线方法，其特征在于，呈周期性规律的第一预设规则为打草装置按照预设时间间隔或割草机行驶的预设里程间隔进行放线。

13.一种自动割草机，包括：

机身；

移动机构，其能带动所述机身移动；

打草装置，所述打草装置包括：打草头，其安装于所述机身，具有出线口；电机，其安装于所述机身，驱动所述打草装置围绕轴线旋转；打草绳，其由所述出线口伸出，伸出的长度为打草长度；放线机构，其能够选择性释放所述打草绳，增加所述打草绳长度；

检测模块，其用于检测反映所述打草绳长度的特定参数；

其特征在于：控制器，其用于将所述特定参数与预设范围进行比较，若所述打草装置的特定参数满足相对应的预设范围，则进入第一模式，所述控制器控制所述放线机构按第一预设规则进行放线；若所述打草装置的特定参数不满足相对应的预设范围，则进入第二模式，所述控制器控制所述放线机构按照第二预设规则进行放线，执行一次所述第二预设规则与执行一次所述第一预设规则的放线频率或放线总长度不同。

14.根据权利要求13所述的自动割草机，其特征在于，所述自动割草机包括切割装置，所述切割装置用于对所述自动割草机割草区域的非边缘处进行切割；所述打草装置用于对自动割草机割草区域的边缘进行切割。

15.根据权利要求13所述的自动割草机，其特征在于所述特定参数至少包括以下之一：所述打草装置上的电流、所述打草装置电机的转速、所述打草装置电机的功率和所述打草装置的输入电压。

16.根据权利要求13所述的自动割草机，其特征在于，检测模块检测的所述特定参数包括所述打草装置无负载时的特定参数。

17.根据权利要求16所述的自动割草机，其特征在于，检测模块检测所述特定参数时，所述自动割草机停止行驶或降低行驶速度。

18.根据权利要求13所述的自动割草机，其特征在于，所述第一预设规则至少包括以下之一：预设时间间隔、割草机行驶的预设里程间隔、预定时间、预定里程。

19.根据权利要求13所述的自动割草机，其特征在于，当所述打草装置进行放线时，所述自动割草机停止行驶或降低行驶速度。

20.根据权利要求13所述的自动割草机，其特征在于，所述第二预设规则为所述打草装置连续进行多次放线操作。

21.根据权利要求13所述的自动割草机，其特征在于，所述打草装置执行一次放线操作时将打草绳释放预设长度。

22.根据权利要求13所述的自动割草机，其特征在于，所述自动割草机包括断线机构，所述断线机构用于将所述打草装置的打草绳超出额定长度的部分切除。

23.根据权利要求13所述的自动割草机，其特征在于，在控制所述打草装置进行放线之前，检测自动割草机是否在设定的路径上行驶，若所述割草机在设定的路径上行驶则进行放线。

24.根据权利要求13所述的自动割草机，其特征在于，当所述打草装置进行放线时，所述自动割草机发出提醒信号，所述提醒信号至少包括以下之一：声音信号、光信号。

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