CN113494172A - 找平机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种找平机器人，包括用于内置找平器楔子的弹匣和找平器楔子的夹紧机构；弹匣内设弹仓和安装仓，弹仓内置存放的找平器楔子，安装仓设置于弹仓的下方，安装仓设有出口；夹紧机构的夹爪对准从出口移出的找平器楔子；在进行安装作业过程中，找平器楔子从出口移出至找平器底座，夹紧机构的夹爪将该找平器楔子卡紧在所述找平器底座中，以使找平器底座处的地砖找平。上述找平机器人，通过弹匣存储找平器楔子，弹匣放置在待找平地砖处的找平器底座一侧，夹紧机构与弹匣配合，安装仓的找平器楔子从出口移出后，可以由对准找平器楔子的夹紧机构将该找平器楔子卡紧在找平器底座中，快速实现地砖的找平。

Description

找平机器人

技术领域

本申请涉及建筑装修技术领域，具体而言，本申请涉及一种找平机器人。

背景技术

地砖铺贴是建筑装修中必须的一道工艺，且是决定建筑装修最后直接观感的重要一环。而目前在建筑装饰装修行业，地砖铺贴还是以人工铺贴或者半自动化铺贴为主。实际铺贴中单块地砖重工率高，需要人工反复校准水平面、锤击地砖等，来解决空鼓率、缝隙不均匀、平面度差异及地砖缝隙不直等问题。上述两种地砖铺贴作业方式具体实施过程中均需要较多的人力物力，而受制于人的体力极限及劳动强度影响，铺贴速度较慢、效率低，且铺贴质量参差不齐。并且伴随着单块地砖面积越来越大的趋势，人工劳动强度会越来越大，长期从事地砖铺贴行业较易产生各种职业病。在人力用工成本逐年上升、且后继愿意从事此行业的人力资源越来越少的前提下，如何提高地砖铺贴效率、确保工程质量是亟需解决的问题。

实际铺贴作业中使用找平器需要人工反复进行多道工序，这就需要踩踏在未完全凝结的地砖上或在铺贴时穿插作业。

而踩踏又会导致地砖受载不均匀，导致在安装工程中极易对地砖铺贴质量造成破坏，以及造成单块地砖重工率高的缺陷。同时，穿插作业也会降低作业效率、增加劳动强度，导致地砖铺贴速度较慢和效率低。

发明内容

基于此，有必要针对上述的技术缺陷，特别是地砖铺贴速度慢和效率低的技术缺陷，提供一种找平机器人。

一种找平机器人，包括用于内置找平器楔子的弹匣和找平器楔子的夹紧机构；

所述弹匣内设弹仓和安装仓，所述弹仓内置存放的找平器楔子，所述安装仓设置于所述弹仓的下方，所述安装仓设有出口；

在进行安装作业过程中，找平器楔子从所述出口移出至找平器底座，所述夹紧机构的夹爪将该找平器楔子卡紧在所述找平器底座中，以使所述找平器底座处的地砖找平。

在一个实施例中，所述弹仓内设置有导轨，所述导轨固定在所述弹仓内对称的两个侧面上，且所述导轨安装在所述安装仓以上的弹仓内。

在一个实施例中，所述弹匣的弹仓上部内置有压块，用于将找平器楔子从所述导轨上往下压至所述安装仓中。

在一个实施例中，安装作业时，所述出口朝向所述夹爪的下方。

在一个实施例中，找平机器人还包括Y向定位机构，所述夹紧机构通过支撑臂与所述Y向定位机构连接；

所述Y向定位机构用于控制所述夹紧机构沿着所述出口朝向的方向移动，以控制夹爪对准所述找平器楔子与找平器底座。

在一个实施例中，所述Y向定位机构用于控制所述夹紧机构沿着找平器楔子的摆放方向移动，以控制夹紧机构将找平器楔子固定在找平器底座中。

在一个实施例中，所述找平器楔子的斜面上设有间隔的槽，所述槽用于固定夹紧后的找平器楔子与找平器底座。

在一个实施例中，找平机器人还包括推进机构，所述推进机构的推动方向朝向所述安装仓的出口，所述推进机构用于在推动时将找平器楔子从所述安装仓中推出。

在一个实施例中，所述推进机构包括电动推杆，所述电动推杆用于在推动时将找平器楔子从所述安装仓中推出，并将所述找平器楔子从一侧嵌入找平器底座中。

在一个实施例中，所述夹紧机构包括：对称安装在支架上的两个弯连杆，安装在所述弯连杆末端的所述夹爪，电机，与所述电机传动轴连接的丝杆，套在所述丝杆上的滑块，以及两端分别连接在所述滑块与弯连杆上的直连杆；

所述弯连杆的顶端与所述支架之间为可活动连接；所述直连杆的两端分别与所述滑块与弯连杆之间为可活动连接；所述电机驱动所述丝杆转动，使得套在所述丝杆上的滑块进行上下运动；

电机驱动丝杆转动以使所述滑块向上移动，进而带动所述直连杆一端向上移动，该直连杆带动弯连杆向内夹紧，弯连杆带动夹爪夹紧找平器楔子于找平器底座。

在一个实施例中，所述找平机器人安装在移动车体上。

在一个实施例中，所述找平机器人还包括设置在所述移动车体上的信号接收器，所述找平器底座上设有的信号发生器；

所述信号接收器与所述信号发生器相匹配，通过信号对找平器底座进行定位，以控制移动车体运行至找平器底座处。

在一个实施例中，所述移动车体上设有行走结构，所述行走结构包括四个轴向移动的轮子，所述轮子通过电机驱动。

在一个实施例中，所述找平器楔子的尖端朝向所述安装仓的出口设置。

上述找平机器人，通过弹匣存储找平器楔子，弹匣放置在待找平地砖处的找平器底座一侧，夹紧机构与弹匣配合，安装仓的找平器楔子从出口移出后，可以由对准找平器楔子的夹紧机构将该找平器楔子卡紧在找平器底座中，快速实现地砖的找平；并且弹匣还能够准备好下一次找平使用的找平器楔子，节约取料时间，使得找平机器人能够满足大量找平器的大规模安装，具备连续对地砖找平的能力，可以满足实际应用的需要。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过实践了解到。

附图说明

上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为一个实施例中找平机器人的结构示意图；

图2为一个实施例中弹匣和夹紧机构的剖视图；

图3为又一实施例中找平机器人的结构示意图；

图4为图3中A处放大图；

图5为找平器楔子沿斜面方向的横截图；

图6为一个实施例中夹紧机构的局部图；

图7为一个实施例中找平机器人的立体图。

附图标记如下：推进机构10，弹匣20，夹紧机构30，Y向定位机构40，移动车体50，电动推杆11，弹仓21，安装仓22，安装仓出口23，导轨24，压块25，夹爪31，弯连杆32，直连杆33，滑块34，丝杆35，电机36，轴承37，支撑臂41，信号接收器61，信号发生器62，找平器楔子71，找平器底座72，地砖73，槽74。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本申请的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

地砖铺贴是建筑装修中必须的一道工艺，且是决定建筑装修最后直接观感的重要一环。实际作业中根据所选择地砖对应选择适合它的粘贴材料，并且通过不同的铺贴方法使地砖既平整又结实不易脱落，是地砖铺贴的基本要求。地砖铺贴包括地面清理、铺设砂浆、地砖铺贴、校正找平、浇水养护等工序，其中校正找平是影响整体感观最为重要的一环。目前国内外地砖铺贴校正找平环节以人工肉眼辅助激光设备为主，通过激光水平仪及靠尺人为判断铺贴平整度，或借助人工安装辅助工装设备来校正找平。

但是人工肉眼辅助激光设备具体操作时随意性过大，人为因素对施工质量影响较为明显。并且人工安装辅助设备时，需要踩踏在未完全凝结的地砖上或在铺贴时穿插作业，地踩踏会导致地砖受载不均匀，穿插作业则会降低作业效率、增加劳动强度，所以在安装工程中极易对地砖铺贴质量造成破坏。

在传统的建筑装修领域里，瓷砖铺贴是靠人工铺贴、半机械化铺贴以及瓷砖铺贴机器人铺贴，在具体铺贴过程中，铺贴的效果主要有以下因素：

1)依赖于人手的触摸；

2)借助人工安装辅助工装设备来校正；

3)人工肉眼辅助激光设备；

4)通过视觉定位来找准安装位置，用机械手安装瓷砖。

上述所述，一方面，瓷砖铺贴工人的具体操作时随意性过大，还受制于铺贴工人的个人经验的影响，铺贴质量差，铺贴速度慢，施工效率低，而且需要多次锤击瓷砖，反复校准平整度来解决缝隙不均匀、空鼓率、平整度等问题。另一方面，机器人视觉定位等技术还不成熟等，还不足以解决缝隙不均匀、空鼓率、平整度等问题。

人工安装辅助设备时，需要踩踏在未完全凝结的地砖上或在铺贴时穿插作业，地踩踏会导致地砖受载不均匀，穿插作业则会降低作业效率、增加劳动强度，所以在安装工程中极易对地砖铺贴质量造成破坏。

因而，为了解决现有技术中穿插作业也会降低作业效率、增加劳动强度，导致铺贴速度较慢和效率低的技术问题，本申请提出一种解决方案，具体如下：

在一个实施例中，如图1和图2所示，图1为一个实施例中找平机器人的结构示意图，图2为一个实施例中弹匣和夹紧机构的剖视图，本实施例中提出了一种找平机器人，包括用于内置找平器楔子71的弹匣20和找平器楔子71的夹紧机构30。

所述弹匣20内设弹仓21和安装仓22，所述弹仓21内置存放的找平器楔子71，所述安装仓22设置于所述弹仓21的下方，所述安装仓22设有出口23。

弹匣20是找平器楔子71的料仓，弹匣20设置有弹仓21和安装仓22，弹仓21可以存储大量的找平器楔子71，而安装仓22则放置着待安装的找平器楔子71。弹仓21设置在安装仓22的上方，弹仓21从上到下逐个地放置着找平器楔子71，当安装仓22内找平器楔子71从出口23弹出后，安装仓22能够从弹仓21补充找平器楔子71。

找平器中包括找平器楔子71和找平器底座72。与找平器楔子71对应的找平器底座72可以T型塑料结构，找平器底座72中设置有孔，找平器楔子71可以穿入该孔，找平器底座72安装在地砖73之间的槽内，一方面是保障地砖73与地砖73之间的缝隙相等，另一方面保证地砖73上表面的平整度。其中，地砖73是一种地面装饰材料，也叫地板砖。地砖73可以是瓷砖釉面砖、通体砖(防滑砖)、抛光砖、玻化砖等各种材质。

所述夹紧机构30的夹爪31对准从所述出口23移出的找平器楔子71。在进行安装作业过程中，找平器楔子71从安装仓22的出口23移出至找平器底座72，所述夹紧机构30的夹爪31将该找平器楔子71卡紧在所述找平器底座72中，找平器楔子71和找平器底座72之间卡紧，通过找平器使得所述找平器底座72处的地砖73找平。

所述夹紧机构30夹紧找平器楔子71，并将该找平器楔子71向找平器底座72中继续移动，使得找平器楔子71卡紧于找平器底座72中。

上述找平机器人，通过弹匣20存储找平器楔子71，弹匣20放置在待找平地砖73处的找平器底座72一侧，夹紧机构30与弹匣20配合，安装仓22的找平器楔子71从出口23移出后，可以由对准找平器楔子71的夹紧机构30将该找平器楔子71卡紧在找平器底座72中，快速实现地砖73的找平；并且弹匣20还能够准备好下一次找平使用的找平器楔子71，节约取料时间，使得找平机器人能够满足大量找平器的大规模安装，具备连续对地砖73找平的能力，可以满足实际应用的需要。

优选地，安装作业时，所述出口23朝向所述找平器底座72，所述夹爪31下方对准所述找平器底座72。所述出口23朝向所述找平器底座72，将该出口23设置在安装仓22的侧面，例如该出口23朝向夹紧机构30的侧面，当安装作业时夹紧机构30的夹爪31向下对准找平器底座72，该出口23朝向所述找平器底座72。当需要进行地砖73找平时，安装仓22的出口23朝向找平器底座72，以便于安装仓22的找平器楔子71向找平器底座72移出，特别是移出至找平器底座72，当找平器楔子71移出至找平器底座72，对准找平器楔子71的夹紧机构30将该找平器楔子71卡紧于找平器底座72中。

若安装仓22的出口23设置在安装仓22的底部，安装仓22的找平器楔子71会被推送至弹匣20的下方，在安装作业时，弹匣20可以移动至找平器底座72的上方，弹匣20向找平器底座72推送找平器楔子71，夹紧机构30的夹爪31可以考虑从侧面伸向弹匣20下方的找平器楔子71，进而将该找平器楔子71夹紧在所述找平器底座72中。

所述出口23朝向所述夹爪31的下方，在所述出口23朝向所述找平器底座72，所述夹爪31下方对准所述找平器底座72时，在一个实施例中，如图3所示，图3为又一实施例中找平机器人的结构示意图，找平机器人还包括Y向定位机构40，所述夹紧机构30通过支撑臂41与所述Y向定位机构40连接。所述Y向定位机构40用于控制所述夹紧机构30沿着所述出口23朝向的方向移动，即Y向定位机构40用于控制所述夹紧机构30的移动，所述夹紧机构30对准从出口23移出的找平器楔子71，所述夹紧机构30并按照出口23的朝向进而移动至找平器楔子处71，以控制夹爪31对准所述找平器楔子71与找平器底座72。

Y向定位机构40可以控制夹紧机构30移动至找平器底座72上方，并且使得夹爪31对准所述找平器楔子71与找平器底座72，以便于夹紧机构30准确夹住找平器楔子71。

进一步地，所述Y向定位机构40可以用于控制所述夹紧机构30沿着找平器楔子71的摆放方向移动，以控制夹紧机构30将找平器楔子71固定在找平器底座72中。Y向定位机构40还可以进一步地控制夹紧机构30向找平器楔子71尖端方向移动，推动找平器楔子71嵌入找平器底座72，Y向定位机构40还可以使得找平器楔子71卡紧于找平器底座72中。

优选地，如图4所示，图4为图3中A处放大图，所述找平器楔子71的斜面上设有间隔的槽74，所述槽74用于固定夹紧后的找平器楔子71与找平器底座72。如图5所示，图5为找平器楔子沿斜面方向的横截图。例如，如图5(a)所示，找平器楔子71的斜面上可以通过台阶来逐级降低楔子斜面的高度，由该逐级降低的台阶可以作为找平器楔子71的斜面上具有间隔的槽74；进一步地，如图5(b)所示，可以在每级台阶中间刻划内凹的凹槽，形成具有落差的具有间隔的槽74。或者，如图5(c)所示，找平器楔子71的斜面可以从下到上并间隔地设置凸起的长条，凸起长条之间可以形成具有间隔的槽74；进一步地，如图5(c)所示，长条之间的槽74的深度还可以被加深，加强落差的槽74可以更好地提升卡紧的力度。

找平器楔子71上表面的斜面或者找平器楔子71三角形的侧面上设有间隔的槽74。Y向定位机构40沿着找平器楔子71的摆放方向移动，推动找平器楔子71嵌入找平器底座72，此时Y向定位机构40可以控制夹紧机构30移动，进而带动夹紧机构30将找平器楔子71的一端推入找平器底座72中，完成找平器的安装。另外，找平器楔子71的斜面上的槽74能与找平器底座72锁紧后，起固定作用。

在一个实施例中，所述弹仓21内设置有导轨24，所述导轨24固定在所述弹仓21内对称的两个侧面上，且所述导轨24安装在所述安装仓22以上的弹仓21内。

导轨24卡住找平器楔子71，通过导轨24能够有序地在弹仓21逐个放置找平器楔子71。导轨24安装在所述安装仓22以上的弹仓21内，即导轨24安装在弹仓21，安装仓22内不设置导轨24，避免安装仓22内的找平器楔子71被卡住，以便于将安装仓22内的找平器楔子71推出。

其中，导轨24可以是凸起的长条，该长条可以卡住侧面具有凹槽的找平器楔子71；或者导轨24可以是内凹的条状凹槽，该条状凹槽可以卡住侧面具有凸起长条的找平器楔子71；又或者导轨24可以一条长条磁铁，长条磁铁可以吸引侧面具有磁铁的找平器楔子71。

在一个实施例中，所述弹匣20的弹仓21上部内置有压块25，用于将找平器楔子71从所述导轨24上往下压至所述安装仓22中。

进一步地，压块25也套在导轨24上，沿着导轨24往下压找平器楔子71。

在一个实施例中，作为找平器楔子71料仓的弹匣20可以使用板材进行搭建，例如，将前后的主板和副板，以及左右的大夹板和小夹板(设置有安装仓22的开口的一侧夹板)组合成一个框形。比如，主板与大夹板焊接在一起，副板与小夹板焊接在一起，通过螺栓将其连接在一起形成弹匣20，然后将两根导轨24用螺栓固定在弹匣20两侧内表面上，将数个找平器楔子71从上沿着导轨24安装在弹仓21内，然后将压块25安装在弹仓21顶部，最后将盖板用螺钉固定在弹仓21顶部，其中，压块25可以沿着导轨24及弹仓21两侧面(大夹板和小夹板)的槽内上下移动，当最下面安装仓22的找平器楔子71被安装好后，上面的压块25靠自身的重力向下压并将找平器楔子71向下输送至弹匣20的安装仓22内，便于实现下一个找平器楔子71的安装。

进一步地，找平器楔子71可以是塑料锥形结构，两侧设有导轨槽，找平器楔子71通过导轨槽可以安装在导轨24上，一方面保证找平器楔子71只能通过导轨24来上下移动，另一方面可以保证找平器楔子71之间的距离。

进一步地，找平器楔子71可以是塑料锥形结构，上表面的斜面上有相等间隔的槽74，当找平器楔子71与找平器底座72锁紧后，起固定作用。

在一个实施例中，找平机器人还包括推进机构10，所述推进机构10的推动方向朝向所述安装仓22的出口23，所述推进机构10用于在推动时将找平器楔子71从所述安装仓22中推出。

所述出口23朝向所述找平器底座72，所述夹爪31下方对准所述找平器底座72，所述推进机构10的推动方向朝向所述安装仓22的出口23，能够向找平器底座72推出找平器楔子71。

具体地，所述推进机构10包括电动推杆11，所述电动推杆11用于在推动时将找平器楔子71从所述安装仓22中推出，并将所述找平器楔子71从一侧嵌入找平器底座72中。通过较长的电动推杆11可以将找平器楔子71推出并嵌入至找平器底座72中。当找平器底座72离安装仓22的距离较远，电动推杆11还可以穿过安装仓22以增加找平器楔子71可移动的距离。

在一个实施例中，如图6所示，图6为一个实施例中夹紧机构的局部图，所述夹紧机构30包括：对称安装在支架上的两个弯连杆32，安装在所述弯连杆32末端的所述夹爪31，电机36，与所述电机36传动轴连接的丝杆35，套在所述丝杆35上的滑块34，以及两端分别连接在所述滑块34与弯连杆32上的直连杆33。

所述弯连杆32的顶端与所述支架之间为可活动连接；所述直连杆33的两端分别与所述滑块34与弯连杆32之间为可活动连接；所述电机36驱动所述丝杆35转动，使得套在所述丝杆35上的滑块34进行上下运动。可活动连接可以是铰接。

电机36驱动丝杆35转动以使所述滑块34向上移动，进而带动所述直连杆33一端向上移动，该直连杆33带动弯连杆32向内夹紧，弯连杆32带动夹爪31夹紧找平器楔子71于找平器底座72。

两个弯连杆32分别通过铰接的直连杆33与滑块34连接，滑块34套在丝杆35上，当丝杆35转动时，丝杆35通过滑块34、直连杆33带动两个弯连杆32。所述丝杆35上安装有两个轴承37，分别固定在所述支架上，其中，所述滑块34在两个轴承37之间上下运动。当丝杆35向上转动，则滑块34带动直连杆33向上提和向丝杆35贴近，以及带动两个弯连杆32向内靠近，以此夹紧物体；当丝杆35向下转动，则滑块34带动直连杆33向外侧伸展，以及带动两个弯连杆32向外打开。当找平器楔子71位于找平器底座72中，当丝杠向上转动，两个弯连杆32向内靠近并向下伸展至找平器楔子71上部，进而两个弯连杆32夹紧和提拉找平器楔子71，以及将找平器楔子71卡紧在找平器底座72中。

在另一方面，夹紧机构30通过两个弯连杆32可以夹紧和提拉找平器楔子71，在提拉找平器楔子71时，找平器两侧的地砖73边轻微上拉，但同时移动车体50受一侧夹紧机构30提拉的影响而使位于地砖73中心的移动车体50向下压地砖73，此时的地砖73下压的受力均匀，更能保障地砖73之间保持水平且处于同一水平面，减少单块地砖73的重新加工。而现有技术中仅从单侧将找平器楔子71挤推进找平器底座72中压紧的方式，单侧挤推找平器楔子71时容易借助斜向下的力来克服摩擦力，此时找平器底座72的某一侧单独出现明显压力，容易导致找平器两侧的地砖73边内挤而致单块地砖73倾斜。

在一个实施例中，如图1和图7所示，图7为一个实施例中找平机器人的立体图，所述找平机器人安装在移动车体50上。

找平机器人通过比人轻便的移动车体50在铺设中的地砖73上移动，能够避免踩踏导致地砖73受载不均匀，降低单块地砖73重工率，进而保护地砖73铺贴，提升地砖73铺贴的质量。

另外，找平器楔子71的尖端朝向所述安装仓22的出口设置，移动车体50的移动方向与找平器楔子71尖端方向同向时，也可以协助夹紧机构30将夹住的找平器楔子71嵌入找平器底座72中。在所述夹紧机构30夹住找平器楔子71时，该找平器楔子71尖端的方向与所述移动车体50的行走方向同向。

当所述移动车体50上设有行走结构，所述行走结构包括四个轴向移动的轮子，所述轮子通过电机驱动，移动车体50能够向各个方向移动，便于找平机器人中安装仓22出口23对准找平器底座72，夹紧机构30的夹爪31对准推出的找平器楔子71，以及沿找平器楔子71尖端的方向移动夹紧机构30。

在一个实施例中，Y向定位机构40的移动方向垂直于所述移动车体50的移动方向。移动车体50直行简便，但是移动车体50在横向行驶不便，此时Y向定位机构40的移动方向垂直于所述移动车体50的移动方向，可以进一步提高控制夹紧机构30移动的准确性。另一方面可以降低对移动车体50移动控制精度的要求，能够在满足需求下降低所需移动车体50的成本。

在一个实施例中，所述找平机器人还包括设置在所述移动车体50上的信号接收器61，所述找平器底座72上设有的信号发生器62；所述信号接收器61与所述信号发生器62相匹配，通过信号对找平器底座72进行定位，以控制移动车体50运行至找平器底座72处。

移动车体50可以根据相互匹配信号接收器61和信号发生器62识别出找平器底座72的位置，以便于控制推进结构找平器楔子71嵌入到找平器底座72。

信号发生器62安装在找平器底座72内部，其中信号接收器61安装在移动车体50上表面，信号发生器62发送位置信号，装在移动车体50上的信号接收器61接到信号后识别找平器底座72的位置信号，然后移动车体50迅速地移动到找平器底座72的位置，以便于自动和准确移动至需要进行找平的位置，提高找平的效率。

在一个实施例中，所述移动车体50上还安装有避障雷达和识别找平器底座72位置的传感器。所述移动车体50也可以安装有避障雷达以及识别找平器底座72位置的传感器。当避障雷达感应到有障碍，传感器可以检测短距离内是否存在找平器底座72，进而识别找平器底座72，避障雷达和传感器的组合可以逐步增强识别到的找平器底座72位置的准确性。

以上所述仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (12)

1.一种找平机器人，其特征在于，包括用于内置找平器楔子的弹匣和找平器楔子的夹紧机构；

所述弹匣内设弹仓和安装仓，所述弹仓内置存放的找平器楔子，所述安装仓设置于所述弹仓的下方，所述安装仓设有出口；

在进行安装作业过程中，找平器楔子从所述出口移出至找平器底座，所述夹紧机构的夹爪将该找平器楔子卡紧在所述找平器底座中，以使所述找平器底座处的地砖找平。

2.根据权利要求1所述的找平机器人，其特征在于，所述弹仓内设置有导轨，所述导轨固定在所述弹仓内对称的两个侧面上，且所述导轨安装在所述安装仓以上的弹仓内。

3.根据权利要求2所述的找平机器人，其特征在于，所述弹匣的弹仓上部内置有压块，用于将找平器楔子从所述导轨上往下压至所述安装仓中。

4.根据权利要求1所述的找平机器人，其特征在于，所述出口朝向所述夹爪的下方。

5.根据权利要求4所述的找平机器人，其特征在于，还包括Y向定位机构，所述夹紧机构通过支撑臂与所述Y向定位机构连接；

所述Y向定位机构用于控制所述夹紧机构沿着所述出口朝向的方向移动，以控制夹爪对准所述找平器楔子与找平器底座；

和/或，所述Y向定位机构用于控制所述夹紧机构沿着找平器楔子的摆放方向移动，以控制夹紧机构将找平器楔子固定在找平器底座中。

6.根据权利要求5所述的找平机器人，其特征在于，所述找平器楔子的斜面上设有间隔的槽，所述槽用于固定夹紧后的找平器楔子与找平器底座。

7.根据权利要求4所述的找平机器人，其特征在于，还包括推进机构，所述推进机构的推动方向朝向所述安装仓的出口，所述推进机构用于在推动时将找平器楔子从所述安装仓中推出。

8.根据权利要求7所述的找平机器人，其特征在于，所述推进机构包括电动推杆，所述电动推杆用于在推动时将找平器楔子从所述安装仓中推出，并将所述找平器楔子从一侧嵌入找平器底座中。

9.根据权利要求1所述的找平机器人，其特征在于，所述夹紧机构包括：对称安装在支架上的两个弯连杆，安装在所述弯连杆末端的所述夹爪，电机，与所述电机传动轴连接的丝杆，套在所述丝杆上的滑块，以及两端分别连接在所述滑块与弯连杆上的直连杆；

所述弯连杆的顶端与所述支架之间为可活动连接；所述直连杆的两端分别与所述滑块与弯连杆之间为可活动连接；所述电机驱动所述丝杆转动，使得套在所述丝杆上的滑块进行上下运动；

电机驱动丝杆转动以使所述滑块向上移动，进而带动所述直连杆一端向上移动，该直连杆带动弯连杆向内夹紧，弯连杆带动夹爪夹紧找平器楔子于找平器底座。

10.根据权利要求1至9中任意一项所述的找平机器人，其特征在于，所述找平机器人安装在移动车体上。

11.根据权利要求10所述的找平机器人，其特征在于，所述找平机器人还包括设置在所述移动车体上的信号接收器，所述找平器底座上设有的信号发生器；

所述信号接收器与所述信号发生器相匹配，通过信号对找平器底座进行定位，以控制移动车体运行至找平器底座处。

12.根据权利要求10所述的找平机器人，其特征在于，所述找平器楔子的尖端朝向所述安装仓的出口设置。

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