CN113478417A - 自适应吸盘 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自适应吸盘，所述吸盘上设置有至少一个吸附模块，所述吸附模块包括阀体、阀芯以及弹性体，所述阀体固定于所述吸盘，所述阀体内设置有负压腔，所述阀芯设置于所述负压腔内，并将所述负压腔分为第一腔体和第二腔体，所述第一腔体和所述第二腔体连通，所述第一腔体连通所述吸盘的固定面，所述第二腔体连通负压发生部；所述阀芯和所述阀体上设置有隔绝所述负压发生部与所述第一腔体或者隔绝所述负压发生部与所述第二腔体的密封结构。当工件没有覆盖或者没有完全覆盖所述第一腔体时，所述负压发生装置无法通过负压腔对外部环境抽负压，进而能够在一定程度上避免吸附废屑或废液，以及可以减少资源的浪费。

Description

自适应吸盘

技术领域

本发明涉及加工治具领域，尤其涉及一种自适应吸盘。

背景技术

真空吸盘是真空吸附装置的执行元件，真空吸盘依靠真空吸力吸附工件然后再通过加工设备对其进行加工，由于真空吸附具有清洁，吸附平稳，可靠，不损坏所吸附物件表面的优点，因此真空吸附技术在机械加工以及其他多个领域都得到了广泛的应用。真空吸盘上一般会设置多个吸附模块，将工件放置在吸盘的固定面上时，会通过相应的吸附模块对工件进行吸附固定，目前现有的真空吸盘一般是通过一个负压发生装置同时带动所有的吸附模块工作，但是在实际加工活动中，往往只有一部分的吸附模块起到对工件的吸附作用，其他的吸附模块虽然也在进行抽真空，但是只是作用于外部空间，并没有对工件产生吸力，这样不仅容易将工作中产生的废屑、液体等吸入到吸附模块内，而且会需要较大功率的负压发生装置才能满足真空吸盘的工作，造成资源浪费。

发明内容

鉴于此，发明公开了一种自适应吸盘，能够防止将废屑、废液等吸入到吸附模块内，以及能够减少资源浪费。

本发明公开了一种自适应吸盘，所述吸盘上设置有至少一个吸附模块，所述吸附模块包括阀体、阀芯以及弹性体，其中，

所述阀体固定于所述吸盘，所述阀体内设置有负压腔；

所述阀芯设置于所述负压腔内，并将所述负压腔分为第一腔体和第二腔体，所述第一腔体和所述第二腔体连通，所述第一腔体连通所述吸盘的固定面，所述第二腔体连通负压发生部；所述阀芯和所述阀体上设置有隔绝所述负压发生部与所述第一腔体或者隔绝所述负压发生部与所述第二腔体的密封结构；

所述弹性体对所述阀芯进行复位。

进一步的，所述阀芯包括第一连接部和第二连接部，所述第一连接部将所述负压腔分为所述第一腔体和所述第二腔体，所述第二连接部一端位于所述第二腔体内，另一端连接所述第一连接部或穿过所述第一连接部。

进一步的，所述第一连接部的侧边与所述负压腔固定连接，将所述负压腔分为第一腔体和所述第二腔体，所述第一连接部受力形变可带动所述第二连接部移动；所述第二连接部上设置有连通所述第一腔体和所述第二腔体的第一连接孔；所述弹性体为所述第二连接部。

进一步的，所述第一连接部的侧边与所述负压腔密封连接，并且所述第一连接部可沿所述负压腔滑动；所述第二连接部上设置有连通所述第一腔体和所述第二腔体的第一连接孔，所述弹性体带动所述第一连接部复位。

进一步的，所述第一连接部的侧边与所述负压腔内壁之间设置有通气间隙，所述第一连接部可在所述负压腔内滑动，所述第一腔体和所述第二腔体通过所述通气间隙连通；所述弹性体带动所述第一连接部复位。

进一步的，所述第一连接部的侧边与所述负压腔的内壁之间设置有通气间隙，所述第一连接部可在所述负压腔内滑动，所述第二连接部上设置有第一连接孔，所述第一腔体和所述第二腔体通过所述通气间隙与所述第一连接孔连通；所述弹性体带动所述第一连接部复位。

进一步的，所述密封结构包括设置于所述阀体上的第一密封面以及设置于所述第二连接部上的第二密封面，所述第一密封面和所述第二密封面配合对所述第一连接孔的一端进行密封。

进一步的，所述密封结构包括用于连通所述负压发生部和所述第二腔体的第二连接孔以及所述第一连接部底端的第三密封面，所述第三密封面可对所述第二连接孔进行密封。

进一步的，所述第一连接部是由具有回弹性能的材料制成的。

进一步的，所述第一腔体与所述吸盘的固定面之间设置有过滤件。

本发明公开的技术方案，与现有技术相比，有益效果是：

在吸盘工作时，当工件完全对所述第一腔体进行覆盖时，负压发生装置可通过负压腔对所述工件产生吸力，对工件进行吸附固定；当工件没有覆盖或者没有完全覆盖所述第一腔体时，所述负压发生装置对所述负压腔抽负压，带动所述阀芯工作，通过所述密封结构实现对所述负压发生部与所述第一腔体的隔绝或者实现对所述负压发生部与所述第二腔体的隔绝，使得该吸附模块无法对外部空间产生吸力，进而能够在一定程度上避免吸附废屑、废液等以及可以减少资源的浪费，采用较小功率的负压发生装置即可满足工作需求。

附图说明

图1为吸盘的结构示意图；

图2为吸盘的剖视图；

图3为吸附模块的剖视图；

图4为覆盖有工件时的吸附模块在抽负压前后的对比图；

图5为没有覆盖工件时的吸附模块在抽负压前后的对比图；

图6为吸附模块在第一实施例中一个实施方式的剖视图；

图7为吸附模块在第一实施例中另一实施方式的剖视图；

图8为吸附模块在第二实施例中一个实施方式的剖视图；

图9为吸附模块在第二实施例中另一实施方式的剖视图；

图10为吸附模块在第三实施例时的剖视图；

图11为吸附模块在第四实施例时的剖视图；

附图标注说明

100、自适应吸盘；10、吸附模块；11、阀体；12、阀芯；121、第一连接部；122、第二连接部；13、弹性体；14、负压腔；141、第一腔体；142、第二腔体；15、第一连接孔；161、第一密封面；162、第二密封面；163、第二连接孔；164、第三密封面；17、通气间隙；18、过滤件；20、固定面；30、安装孔；40、负压发生部。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，需要说明的是，当一个组件被认为是“连接”另一个组件时，它可以是直接连接到另一个组件，或者可能同时存在居中组件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

还需要说明的是，本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1和图2所示，本发明公开了一种自适应吸盘100，所述吸盘100上设置有至少一个吸附模块10，所述吸盘100通过所述吸附模块10将工件吸附固定在所述吸盘100的固定面20上。

在本申请中，所述吸盘10上可以设置一个或者多个所述吸附模块10，当所述吸盘100上设置多个所述吸附模块10时，多个所述吸附模块10可在所述吸盘100上任意分布，也可沿阵列均匀分布。多个所述吸附模块10同时连接负压发生装置，所述负压发生装置通过所述吸附模块10将工件吸附固定在所述吸盘100的固定面20上。

所述吸盘100上设置有开口向上的安装孔30，所述吸附模块10通过所述安装孔30与所述吸盘100固定连接。

请继续参看图3，所述吸附模块10包括阀体11、阀芯12以及弹性体13，所述阀体11设置于安装孔30内，所述阀体11的外侧壁与所述安装孔30的内壁贴合，所述阀体11内设置有负压腔14，所述阀芯12位于所述负压腔14内，并且所述阀芯12可将所述负压腔14分割为第一腔体141和所述第二腔体142。在本申请中，所述第一腔体141位于所述第二腔体142的上方，所述第一腔体141和所述第二腔体142连通，所述第一腔体141的顶端与所述吸盘100的固定面20连通，所述第二腔体142的底端通过负压发生部40连通所述负压发生装置，当工件放置在所述固定面20上并对相应的所述第一腔体141进行覆盖时，所述负压发生装置通过所述负压发生部40对所述负压腔14抽负压，进而将所述工件吸附固定在所述吸盘100的固定面20上。

所述负压腔14内设置有密封结构，所述密封结构用于隔绝所述负压发生部40与所述第一腔体141，或者隔绝所述负压发生部40与所述第二腔体142。当所述工件放置在所述固定面20上，但所述工件没有覆盖或者没有完全覆盖相应所述吸附模块10的第一腔体141时，所述第一腔体141还与外部环境连通，此时所述负压发生装置通过所述负压发生部40对所述第二腔体142抽真空，在压力差的作用下带动所述阀芯12移动，使得所述密封结构工作，进而无法对所述第二腔体142或者对所述第一腔体141抽真空，从而不会对外部环境产生吸力。

所述弹性体13设置在于所述负压腔14内，当所述负压发生装置停止抽负压时，所述弹性体13用于带动所述阀芯12复位。

具体的，所述阀芯12将所述负压腔14分割为所述第一腔体141和所述第二腔体142，在本申请中，将所述第一腔体141内的压强定为P1，将所述第二腔体142内的压强定为P2。

如图4所示，当所述工件完全覆盖所述第一腔体141的顶端时，所述第一腔体141与外部空间无法连通，当所述负压发生装置通过所述负压发生部401对所述第二腔体42抽负压时，所述第二腔体142内的压强P2降低，因为所述第一腔体141和所述第二腔体142连通，所述第一腔体141内的气体会进入所述第二腔体142内，又因为所述第一腔体141不与外部空间连通，使得所述第一腔体141内的压强P1等于或略大于所述第二腔体142内的压强P2，从而所述阀芯12无法在压力差的作用下移动或者无法移动较大的距离，使得所述密封结构无法开始工作，进而在该状态下，所述负压发生装置可通过所述负压发生部40对负压腔14进行抽真空，将工件吸附固定在所述固定面20上。

如图5所示，当所述工件无法覆盖所述第一腔体141的顶端或者无法全面覆盖所述第一腔体141的顶端时，所述第一腔体141与外部空间连通。当所述负压发生装置通过所述负压发生部40对所述第二腔体142抽负压时，所述第二腔体142内的压强P2降低，因为所述第一腔体141和所述第二腔体141连通，所述第一腔体141内的气体会进入所述第二腔体142内，但所述第一腔体141与外部空间连通，使得所述第一腔体141内的压强P1始终大于所述第二腔体142内的压强P2，进而能够带动所述阀芯12移动相应距离使得所述密封结构工作，导致所述负压发生装置无法通过所述负压发生部40对第一腔体141或对第二腔体142抽负压，进而无法对外部空间产生吸力。在一定程度上避免工作时产生的废屑吸附进入所述吸附模块，以及减少了资源浪费，只需要使吸盘100上一定数量的吸附模块10对工件进行吸附固定，可以采用较小功率的负压发生装置。

请返回参看图3，进一步的，所述阀芯12包括第一连接部121和第二连接部122，所述第一连接部121与所述第二连接部122固定连接，所述第一连接部121用于将所述负压腔14分割为所述第一腔体141和所述第二腔体142，所述第二连接部122的一端位于所述第二腔体142内，所述第二连接部122的另一端连接所述第一连接部121或穿过所述第一连接部121。

如图6所示，在第一实施例中，所述第一连接部121的侧边与所述负压腔14的内壁固定连接，并进行密封，将所述负压腔141分为所述第一腔体41和所述第二腔体142。所述第二连接部122与所述第一连接部121固定连接，所述第一连接部121上设置有第一连接孔15，所述第一连接孔15连通所述第一腔体141和所述第二腔体142。所述第一连接孔15的远直径小于所述负压腔14的直径，当所述第一腔体141与外部空间连通，并且通过所述负压发生装置对所述第二腔体142抽负压时，能够保证所述第一腔体141的压强P1始终大于所述第二腔体142内的压强P2，进而能够在压力差的作用下使得所述第一连接部141向下凹陷发生形变，在所述第一连接部141发生形变的同时可以带动所述第二连接部122向下移动，使得所述密封结构工作，此时所述负压发生装置不再通过所述负压腔14对外部空间产生吸力。当不再通过所述负压发生装置对所述第二腔体142抽负压时，可以使得所述第一腔体141的压强P1和所述第二腔体142内的压强P2逐渐均衡，此时所述第一连接部121可在所述弹性体13的作用下复位。在本实施例中，所述第一连接部121是由具有回弹性能的材料制成的，包括但不限于橡胶、硅胶或者其他塑胶件等。所述弹性体13可以是所述第一连接部121本身，当所述第一连接部121发生形变时，所述第一连接部121可以产生恢复原状的弹力，当所述第一连接部121不再受力，或者受力小于一定值时，所述第一连接部121在自身回弹力的作用下复原，同时带动所述第二连接部122复位，所述密封结构停止不再工作。

当所述工件对所述第一腔体141的顶端进行覆盖，并且所述负压发生装置通过所述负压发生部40对所述第二腔体142抽负压时，开始时所述第二腔体142内的压强P2小于所述第一腔体141内的压强P1，因为所述第一腔体141与所述第二腔体142连通，并且所述第一腔体141无法与外部连通，可以使得所述第一腔体141内的压强P1逐渐等于或者略大于所述第二腔体142内的压强P2，此时的压力差无法带动所述阀芯12相对所述负压腔14运动，无法使得所述密封结构工作，所述负压发生装置对整个所述负压腔14抽负压，使得外部环境的压强大于所述负压腔14内的压强，进而可以将所述工件吸附固定在所述固定面20上。

请继续参看图6，在第一实施例的一个实施方式中，所述密封结构包括设置于所述阀体11上的第一密封面161以及设置于所述第二连接部122上的第二密封面162，在本实施方式中，所述第二密封面162位于所述第二连接部122的底端，所述第一连接孔15穿过所述第二密封面162。当在压力差的作用下所述第二连接部122运动一定距离，使得所述第一密封面161与所述第二密封面162贴合时，所述第一密封面161对所述第一连接孔15的底端进行密封，此时所述第一腔体141不再通过所述第一连接孔15与所述第二腔体142连通，同时所述负压发生部40与所述第一腔体141隔绝，进而无法通过所述第一腔体141对外部空间产生吸力。

如图7所示，在第一实施例的另一实施方式中，所述密封结构包括第二连接孔163和第三密封面164，所述第二连接孔163用于连通所述负压发生部40和所述第二腔体142，所述第三密封面164为所述第二连接部122的底面，此时所述第一连接孔151的底端位于所述第二连接部122的侧面与所述第二腔体142连通。当在压力差的作用下所述第二连接部141运动一定距离时，所述第三密封面164抵持所述第二连接孔163，可对所述第二连接孔163密封，对所述负压发生部40和所述第二腔体142进行隔绝，进而无法通过所述负压腔14对外部空间产生吸力。

如图8所示，在第二实施例中，所述第一连接部121的侧边与所述负压腔14密封接触式连接，并且所述第一连接部121可沿所述负压腔14滑动，所述第二连接部122与所述第一连接部121固定连接，所述第二连接部122上设置有第一连接孔15，所述第一连接孔15连通所述第一腔体141和所述第二腔体142。所述第一连接孔15的直径远小于所述负压腔14的直径，当所述第一腔体141与外部空间连通，并且通过所述负压发生装置对所述第二腔体142抽负压时，能够保证所述第一腔体141的压强P1始终大于所述第二腔体142内的压强P2，进而能够在压力差的作用下使得所述第一连接部121沿所述负压腔14向下移动，同时带动所述第二连接部122向下移动一定距离，使得所述密封结构工作，此时不再通过所述负压腔14对外部空间产生吸力。当不再通过所述负压发生装置对所述第二腔体142抽负压时，可以使得所述第一腔体141的压强P1和所述第二腔体142内的压强P2逐渐均衡，使得所述第一腔体141和所述第二腔体142的压力差变小或者为零，此时所述第一连接部121可在所述弹性体13的作用下复位。所述弹性体13可以是弹簧、弹片、气弹簧等，在本实施例中，所述弹性体13为弹簧，所述弹簧套设在所述第二连接部122上，并且顶端抵持所述第一连接部121。

当所述工件对所述第一腔体141的顶端进行覆盖，并且所述负压发生装置通过所述负压发生部40对所述第二腔体142抽负压时，开始时所述第二腔体142内的压强P2小于所述第一腔体141内的压强P1，因为所述第一腔体141与所述第二腔体142连通，并且所述第一腔体141无法与外部连通，可以使得所述第一腔体141内的压强P1逐渐等于或者略大于所述第二腔体142内的压强P2，此时所述第一腔体141和所述第二腔体142内的压力差较小，所述阀芯12无法运动，无法使得所述密封结构工作，能够通过所述负压发生装置对所述负压腔14进行抽负压，使得外部空间的压强大于所述负压腔14内的压强，进而可以将所述工件吸附固定在所述固定面20上。

请继续参看图8，在第二实施例的一个实施方式中，所述密封结构包括设置于所述阀体11上的第一密封面161以及设置于所述第二连接部122上的第二密封面162，在本实施方式中，所述第二密封面162位于所述第二连接部122的底端，所述第一连接孔15穿过所述第二密封面162。当在压力差的作用下所述第二连接部122运动一定距离，使得所述第一密封面161与所述第二密封面162贴合时，所述第一密封面161对所述第一连接孔15的底端进行密封，此时所述第一腔体141不再通过所述第一连接孔15与所述第二腔体142连通，同时所述负压发生部40与所述第一腔体141隔绝，进而无法通过所述第一腔体141对外部空间产生吸力。

如图9所示，在第二实施例的另一实施方式中，所述密封结构包括第二连接孔163和第三密封面164，所述第二连接孔163用于连通所述负压发生部40和所述第二腔体142，所述第三密封面164为所述第二连接部122的底面，此时所述第一连接孔15的底端位于所述第一连接部122的侧面与所述第二腔体142连通。当在压力差的作用下所述第二连接部122运动一定距离时，所述第三密封面164抵持所述第二连接孔163，并对所述第二连接孔163密封，对所述负压发生部40和所述第二腔体142进行隔绝，进而无法通过所述负压腔14对外部空间产生吸力。

如图10所示，在第三实施例中，所述第一连接部121的侧边与所述负压腔14内壁之间设置有通气间隙17，所述第一连接部121可在所述负压腔14内滑动，所述第一腔体141和所述第二腔体142通过所述通气间隙17连通。当所述第一腔体141与外部空间连通，并且通过所述负压发生装置对所述第二腔体142抽负压时，所述第一腔体141和所述第二腔体142通过所述通气间隙17的气体流量较小，使得所述第一腔体141的压强P1始终大于所述第二腔体142内的压强P2，进而能够在压力差的作用下使得所述第一连接部121沿所述负压腔14向下移动，同时带动所述第二连接部122向下移动，使得所述密封结构工作，不再通过所述负压腔14对外部空间产生吸力。当不再通过所述负压发生装置对所述第二腔体142抽负压时，可以使得所述第一腔体141的压强P1和所述第二腔体142内的压强P2逐渐均衡，此时所述第一腔体141和所述第二腔体142的压力差变小或等于零，所述第一连接部121可在所述弹性体13的作用下复位。所述弹性体13可以是弹簧、弹片、气弹簧等，在本实施例中，所述弹性体13为弹簧，所述弹簧套设在所述第二连接部122上，并且顶端抵持所述第一连接部121。

当所述工件对所述第一腔体141的顶端进行覆盖，并且所述负压发生装置通过所述负压发生部40对所述第二腔体142抽负压时，开始时所述第二腔体142内的压强P2小于所述第一腔体141内的压强P1，因为所述第一腔体141与所述第二腔体142连通，并且所述第一腔体141无法与外部连通，可以使得所述第一腔体141内的压强P1逐渐等于或者略大于所述第二腔体142内的压强P2，所述阀12芯无法运动，无法使得所述密封结构工作，此时所述负压发生装置可对所述负压腔14抽负压，使得外部环境的压强大于所述负压腔14内的压强，进而可以将所述工件吸附固定在所述固定面20上。

在本实施例中，所述密封结构包括第二连接孔163和第三密封面164，所述第二连接孔163用于连通所述负压发生部40和所述第二腔体142，所述第三密封面164为所述第二连接部122的底面。当在压力差的作用下所述第二连接部122运动一定距离时，所述第三密封面164抵持所述第二连接孔163，并对所述第二连接孔163密封，对所述负压发生部40和所述第二腔体142进行隔绝，进而无法通过所述负压腔14对外部空间产生吸力。

如图11所示，在第四实施例中，所述第一连接部121的侧边与所述负压腔14的内壁之间设置有通气间隙17，所述第一连接部121可在所述负压腔14内滑动，所述第二连接部122上设置有第一连接孔15，所述第一腔体141和所述第二腔体142通过所述通气间隙17与所述第一连接孔15连通。当所述第一腔体141与外部空间连通，并且通过所述负压发生装置对所述第二腔体142抽负压时，所述第一腔体141和所述第二腔体142通过所述通气间隙17和所述第一连接孔15的气体流量较小，使得所述第一腔体141的压强P1始终大于所述第二腔体142内的压强P2，进而能够在压力差的作用下使得所述第一连接部121沿所述负压腔14向下移动，同时带动所述第二连接部122向下移动，使得所述密封结构工作，此时所述负压发生装置不再通过所述负压腔14对外部空间产生吸力。当不再通过所述负压发生装置对所述第二腔体142抽负压时，可以使得所述第一腔体141的压强P1和所述第二腔体142内的压强P2逐渐均衡，此时所述第一腔体141和所述第二腔体142内的气压接近或相同，所述第一连接部121可在所述弹性体13的作用下复位。所述弹性体13可以是弹簧、弹片、气弹簧等，在本实施例中，所述弹性体13为弹簧，所述弹簧套设在所述第二连接部122上，并且顶端抵持所述第一连接部121。

当所述工件对所述第一腔体141的顶端进行覆盖，并且所述负压发生装置通过所述负压发生部40对所述第二腔体142抽负压时，开始时所述第二腔体142内的压强P2小于所述第一腔体141内的压强P1，因为所述第一腔体141与所述第二腔体142连通，并且所述第一腔体141无法与外部环境连通，可以使得所述第一腔体141内的压强P1逐渐等于或者略大于所述第二腔体142内的压强P2，此时所述第一腔体141和所述第二腔体142内的压力差变小或相同，所述阀芯12无法运动，无法使得所述密封结构工作，所述负压发生装置可对所述负压腔14进行抽负压，使得外部环境的压强大于所述负压腔14内的压强，进而可以将所述工件吸附固定在所述固定面20上。

在本实施例中，所述密封结构包括第二连接孔163和第三密封面164，所述第二连接孔163用于连通所述负压发生部40和所述第二腔体142，所述第三密封面164为所述第二连接部122的底面，所述第一连接孔15的底端穿过所述第二连接部122的侧面。当在压力差的作用下所述第二连接部122运动一定距离时，所述第三密封面164抵持所述第二连接孔163，并对所述第二连接孔163密封，对所述负压发生部40和所述第二腔体142进行隔绝，进而无法通过所述负压腔14对外部空间产生吸力。

请返回参看图3，在本申请中，所述第一腔体141与所述吸盘100的固定面之间设置有过滤件18，通过所述过滤件18进行过滤，防止加工时产生的废屑进入到所述负压腔14内。

本申请工作原理：

将工件放置在所述吸盘100的固定面20上，所述工件可对一部分所述吸附模块10进行完全覆盖，同时也无法覆盖或者无法完全覆盖另一部分的所述吸附模块10。当所述工件对一部分的所述吸附模块10进行覆盖的时，所述负压发生装置对所述第二腔体142抽负压，因为所述第一腔体141连通所述第二腔体142，并且所述第一腔体141与外部环境隔绝，进而使得所述第一腔体141内压强与所述第二腔体142内的压强趋于平衡，此时无法带动所述阀芯12运动，进而所述负压发生装置可对所述负压腔14抽负压，使得外部环境的压强大于所述负压腔14的压强，可以将所述工件吸附固定在所述吸盘100的固定面20上。当所述工件没有覆盖所述吸附模块10或者没有完全覆盖所述吸附模块10时，所述负压发生装置对所述第二腔体142抽负压，因为所述第一腔体141与外部环境连通，进而使得所述第一腔体141内的压强P1始终大于所述第二腔体142内的压强P2，进而可以带动所述阀芯12向靠近所述第二腔体142的方向移动，直至密封结构开始工作，此时所述负压发生装置无法通过所述负压腔14对外部环境抽负压，不会对外部环境产生吸力，因此可以在一定程度上防止废屑进入到所述吸附模块10内，以及可以有效的控制一部分吸附模块14对工件产生吸力，减少资源浪费，在工件相同的情况下，可以采用较小功率的负压发生装置即可满足吸附需求。

发明在不脱离本发明的广义的精神和范围的前提下，能够设为多种实施方式和变形，上述的实施方式用于说明发明，但并不限定本发明的范围。

Claims (10)

1.一种自适应吸盘，所述吸盘上设置有至少一个吸附模块，其特征在于，所述吸附模块包括阀体、阀芯以及弹性体，其中，

所述阀体固定于所述吸盘，所述阀体内设置有负压腔；

所述阀芯设置于所述负压腔内，并将所述负压腔分为第一腔体和第二腔体，所述第一腔体和所述第二腔体连通，所述第一腔体连通所述吸盘的固定面，所述第二腔体连通负压发生部；所述阀芯和所述阀体上设置有隔绝所述负压发生部与所述第一腔体或者隔绝所述负压发生部与所述第二腔体的密封结构；

所述弹性体对所述阀芯进行复位。

2.如权利要求1所述的一种自适应吸盘，其特征在于，所述阀芯包括第一连接部和第二连接部，所述第一连接部将所述负压腔分为所述第一腔体和所述第二腔体，所述第二连接部一端位于所述第二腔体内，另一端连接所述第一连接部或穿过所述第一连接部。

3.如权利要求2所述的一种自适应吸盘，其特征在于，所述第一连接部的侧边与所述负压腔固定连接，将所述负压腔分为第一腔体和所述第二腔体，所述第一连接部受力形变可带动所述第二连接部移动；所述第二连接部上设置有连通所述第一腔体和所述第二腔体的第一连接孔；所述弹性体为所述第二连接部。

4.如权利要求2所述的一种自适应吸盘，其特征在于，所述第一连接部的侧边与所述负压腔密封连接，并且所述第一连接部可沿所述负压腔滑动；所述第二连接部上设置有连通所述第一腔体和所述第二腔体的第一连接孔，所述弹性体带动所述第一连接部复位。

5.如权利要求2所述的一种自适应吸盘，其特征在于，所述第一连接部的侧边与所述负压腔内壁之间设置有通气间隙，所述第一连接部可在所述负压腔内滑动，所述第一腔体和所述第二腔体通过所述通气间隙连通；所述弹性体带动所述第一连接部复位。

6.如权利要求2所述的一种自适应吸盘，其特征在于，所述第一连接部的侧边与所述负压腔的内壁之间设置有通气间隙，所述第一连接部可在所述负压腔内滑动，所述第二连接部上设置有第一连接孔，所述第一腔体和所述第二腔体通过所述通气间隙与所述第一连接孔连通；所述弹性体带动所述第一连接部复位。

7.如权利要求3或4所述的一种自适应吸盘，其特征在于，所述密封结构包括设置于所述阀体上的第一密封面以及设置于所述第二连接部上的第二密封面，所述第一密封面和所述第二密封面配合对所述第一连接孔的一端进行密封。

8.如权利要求3至6任一项所述的一种自适应吸盘，其特征在于，所述密封结构包括用于连通所述负压发生部和所述第二腔体的第二连接孔以及所述第一连接部底端的第三密封面，所述第三密封面可对所述第二连接孔进行密封。

9.如权利要求3所述的一种自适应吸盘，其特征在于，所述第一连接部是由具有回弹性能的材料制成的。

10.如权利要求1所述的一种自适应吸盘，其特征在于，所述第一腔体与所述吸盘的固定面之间设置有过滤件。

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