CN113476755B - 转运方法、装置、系统、电子设备以及存储介质 - Google Patents

转运方法、装置、系统、电子设备以及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种转运方法、装置、系统、电子设备以及存储介质。该方法包括：获取目标对象在摆位区域的摆位影像，并基于所述摆位影像确定所述目标对象在摆位区域的初始摆位位置参数；基于所述初始摆位位置参数以及计划位置参数确定所述目标对象的位置调节参数，其中，所述位置调节参数用于提示所述目标对象进行摆位调节；基于满足所述计划位置参数的目标对象转运至治疗区域的目标治疗位置，其中，所述治疗区域与所述摆位区域位于不同空间。通过本发明实施例公开的技术方案，实现了由摆位区域转运至治疗区域的目标对象的摆位精度维持在预设范围之内，从而提高治疗区域内的粒子加速器的利用率。

Description

转运方法、装置、系统、电子设备以及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及粒子放射治疗技术领域，尤其涉及一种转运方法、装置、系统、电子设备以及存储介质。
背景技术
在放射治疗领域，由于粒子射线的布拉格峰特性，在治疗效果最佳的同时副作用最小，因此粒子放疗受到了临床的欢迎。但是粒子放疗设备普及却并不顺利，原因在于设备过于庞大，成本居高不下，以及治疗流程复杂，治疗效率低下。
目前，业界的共识是设计单室粒子治疗系统，相比上一代多室粒子治疗系统，大大降低了建造成本，缩小了占地面积。但是单室系统又带来了一个新的问题，那就是治疗流程的所有步骤都在治疗室内完成，包括患者固定、摆位、摆位验证、出束治疗，但是其中只有治疗需要输出粒子束流，所以现有的单室质子治疗系统有潜在的粒子加速器利用率低下的劣势。
发明内容
本发明提供一种转运方法、装置、系统、电子设备以及存储介质，以实现由摆位区域转运至治疗区域的目标对象的摆位精度维持在预设范围之内，从而提高治疗区域内的粒子加速器的利用率。
第一方面，本发明实施例提供了一种转运方法，该方法包括：
获取目标对象在摆位区域的摆位影像，并基于所述摆位影像确定所述目标对象在所述摆位区域的初始摆位位置参数；
基于所述初始摆位位置参数以及计划位置参数确定所述目标对象的位置调节参数，其中，所述位置调节参数用于提示所述目标对象进行摆位调节；
基于满足所述计划位置参数的目标对象转运至治疗区域的目标治疗位置，其中，所述治疗区域与所述摆位区域位于不同空间。
可选的，所述基于所述摆位影像确定所述目标对象在所述摆位区域的初始摆位位置参数，包括：
获取预先基于所述摆位区域建立的摆位空间坐标系的等中心点的位置参数；
基于所述等中心点的位置参数确定所述摆位影像在所述摆位区域的初始摆位位置参数。
可选的，所述基于所述初始摆位位置参数以及计划位置参数确定所述目标对象的位置调节参数，包括：
确定所述初始摆位位置参数与所述计划位置参数的位置差值，并将所述位置差值作为所述目标对象的位置调节参数。
可选的，所述摆位区域所在空间和所述治疗区域所在空间分别设置有摆位空间坐标系和治疗空间坐标系，所述摆位空间坐标系和所述治疗空间坐标系配置有相匹配的等中心点；
所述基于满足所述计划位置参数的目标对象转运至治疗区域的目标治疗位置，包括：
确定所述摆位空间坐标系中满足计划位置参数的位置参数在所述治疗空间坐标系中的治疗位置参数；
基于所述治疗位置参数将所述目标对象转运至所述治疗区域的目标治疗位置。
可选的，所述将所述目标对象转运至所述治疗区域的目标治疗位置，包括：
基于所述治疗位置参数控制所述转运装置通过转运轨道将所述目标对象转运至所述治疗区域的目标治疗位置；其中，所述目标对象与所述转运装置在转运过程中保持相对固定的位置关系。
可选的，所述基于所述治疗位置参数控制所述转运装置将所述目标对象转运至所述治疗区域的目标治疗位置，包括：
所述目标对象转运至治疗区域后，将所述目标对象从所述转运装置转移至所述治疗区域的治疗床上。
可选的，所述转运装置包括机械臂，所述治疗床包括延伸支架；
相应的，将所述目标对象从所述转运装置转移至所述治疗区域的治疗床上，包括：
控制所述机械臂将所述目标对象转移至所述治疗床上；或者，
向所述治疗床发送转移信号，以使所述治疗床的延伸支架伸出。
可选的，所述转运轨道包括静压气浮轨道或者磁悬浮轨道中任一轨道。
可选的，在将所述目标对象转运至所治疗区域的目标治疗位置之后，所述方法还包括：
基于所述计划位置参数以及所述目标对象的治疗位置参数对所述目标对象的目标治疗位置进行位置验证。
第二方面，本发明实施例还提供了一种转运装置，该装置包括：
初始摆位位置参数确定模块，用于获取目标对象在摆位区域的摆位影像，并基于所述摆位影像确定所述目标对象在所述摆位区域的初始摆位位置参数；
位置调节参数确定模块，用于基于所述初始摆位位置参数以及计划位置参数确定所述目标对象的位置调节参数，其中，所述位置调节参数用于提示所述目标对象进行摆位调节；
转运模块，用于基于满足所述计划位置参数的目标对象转运至治疗区域的目标治疗位置，其中，所述治疗区域与所述摆位区域位于不同空间。
第三方面，本发明实施例还提供了一种转运系统，该装置包括：
包括：控制器、转运装置、用于连接摆位区域和治疗区域的转运轨道，所述转运装置在所述转运轨道上运动，所述摆位区域和所述治疗区域位于不同空间；其中，
所述转运装置用于承载目标对象；
所述控制器用于获取目标对象在摆位区域的摆位影像，并基于所述摆位影像确定所述目标对象在所述摆位区域的初始摆位位置参数；基于所述初始摆位位置参数以及计划位置参数确定所述目标对象的位置调节参数，其中，所述位置调节参数用于提示所述目标对象进行摆位调节；在所述目标对象的摆位满足所述计划位置参数时触发所述转运装置；
所述转运装置用于将所述目标对象通过所述转运轨道从所述摆位区域转运至所述治疗区域。
可选的，所述转运装置还包括机械臂；
所述机械臂用于在所述目标对象转运至治疗区域后，基于控制器将所述目标对象从所述转运装置转移至所述治疗区域的治疗床上。
可选的，所述治疗床包括延伸支架；
基于所述控制器向所述治疗床发送转移信号，以使所述治疗床的延伸支架伸出。
第四方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例提供的转运方法。
第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例提供的转运方法。
本发明实施例的技术方案具体包括：获取目标对象在摆位区域的摆位影像，基于该摆位影像确定目标对象在摆位区域的初始摆位位置参数，以便于后续基于该位置参数调整目标对象处于满足所述计划位置参数的摆位位置；进一步的，基于该初始摆位位置参数以及计划位置参数确定该目标对象的位置调节参数，其中，位置调节参数用于提示目标对象进行摆位调节，以使目标对象处于满足所述计划位置参数的摆位位置；进一步的，基于满足该满足计划位置参数的目标对象转运至治疗区域的目标治疗位置，其中，治疗区域与摆位区域位于不同空间，以使目标对象在治疗区域内可以直接接受治疗，减少目标对象在治疗区域内的摆位时间，以提高治疗区域内治疗设备的利用率。本实施例的技术方案通过在摆位区域内预先确定满足计划位置参数的摆位位置参数，并基于该摆位位置参数将目标对象转运至治疗区域的目标治疗位置，以实现由摆位区域转运至治疗区域的目标对象的摆位精度维持在预设范围之内，从而提高治疗区域内的粒子加速器的利用率。
附图说明
为了更加清楚地说明本发明示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本发明所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。
图1是本发明实施例一提供的一种转运方法的流程示意图；
图2是本发明实施例二提供的一种转运方法的流程示意图；
图3是本发明实施例三提供的一种转运装置的结构示意图；
图4是本发明实施例四提供的一种转运系统的结构示意图；
图5为本发明实施例五提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种转运方法的流程图，本实施例可适用于对目标对象进行粒子射线治疗的情况，更具体的，适用于在对目标对象进行粒子射线治疗过程中对满足计划位置参数的目标对象进行转运的情况。该方法可以由转运装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现。
在介绍本实施例的技术方案之前，先对本实施例的应用场景进行示例性的介绍，当然下属介绍只是作为一个可选应用场景，还可以根据实际情况应用于其他场景，本实施例对此不加以限制。具体的应用场景包括：在放射治疗领域，由于粒子射线的布拉格峰特性，在治疗效果最佳的同时副作用最小，因此粒子放疗受到了临床的欢迎。但是粒子放疗设备普及却并不顺利，原因在于设备过于庞大，成本居高不下，以及治疗流程复杂，治疗效率低下。
目前，业界的共识是设计单室粒子治疗系统，相比上一代多室粒子治疗系统，大大降低了建造成本，缩小了占地面积。但是单室系统又带来了一个新的问题，那就是治疗流程的所有步骤都在治疗室内完成，包括患者固定、摆位、摆位验证、出束治疗，但是其中只有治疗需要输出粒子束流，所以现有的单粒子治疗系统造成了粒子加速器利用率低下。本发明实施例的技术方案通过在进入治疗区域进行粒子治疗之前确定目标对象在摆位区域的满足计划位置参数的目标摆位，并将满足计划位置参数的目标对象转运至治疗区域的目标治疗位置，其中，治疗区域与摆位区域位于不同空间。但是在本实施例的技术方案中，目标对象在转运的过程中存在两个问题，第一：转运过程中的振动误差要满足误差要求；第二：转运到治疗区域后将目标对象进行复位后的复位精度要满足精度要求。
针对于上述技术问题，本发明实施例的技术方案具体包括：获取目标对象在摆位区域的摆位影像，基于摆位影像确定目标对象在摆位区域的初始摆位位置参数，以便于后续基于该位置参数调整目标对象处于满足计划位置参数的摆位位置；进一步的，基于该初始摆位位置参数以及计划位置参数确定该目标对象的位置调节参数，其中，位置调节参数用于提示目标对象进行摆位调节，以使目标对象处于满足计划位置参数的摆位位置；进一步的，基于满足该满足计划位置参数的目标对象转运至治疗区域的目标治疗位置，其中，治疗区域与摆位区域位于不同空间，以使目标对象在治疗区域内可以直接接受治疗，减少目标对象在治疗区域内的摆位时间，以提高治疗区域治疗设备的利用率。本实施例的技术方案通过在摆位区域内预先确定满足计划位置参数的摆位位置参数，并基于摆位位置参数将目标对象转运至治疗区域的目标治疗位置，以实现由摆位区域转运至治疗区域的目标对象的摆位精度维持在预设范围之内，从而提高治疗区域内的粒子加速器的利用率。
如图1所示，本发明实施例的技术方案具体包括以下步骤：
S110、获取目标对象在摆位区域的摆位影像，并基于摆位影像确定目标对象在摆位区域的初始摆位位置参数。
在本实施例中，目标对象可以包括需要进行粒子治疗的患者。摆位区域可以是用于对目标对象进行摆位的空间区域，以使目标对象处于方便使用治疗设备进行粒子治疗的位置和姿态。摆位影像可以是基于预先设置在摆位区域的图像采集设备拍摄的目标对象的处于摆位位姿的影像，以方便实施该转运方法的控制器基于目标对象的摆位影像确定目标对象在摆位区域的位置参数。初始摆位位置参数可以是当目标对象进入摆位区域时，基于摆位区域内的图像采集设备获取到的摆位影像确定的摆位位置参数。
具体的，接收摆位区域内的影像采集设备传输影像数据从而获取到目标对象的在摆位区域的摆位影像。
可选的，获取到目标对象的摆位影像后基于该摆位影像确定目标对象在摆位区域的初始摆位位置参数的方法包括：获取预先基于摆位区域建立的摆位空间坐标系的等中心点的位置参数；基于等中心点的位置参数确定摆位影像在摆位区域的初始摆位位置参数。
具体的，预先在摆位区域所在的空间建立摆位空间坐标系，并在摆位空间坐标系中建立等中心点，并确定该等中心点的位置参数。具体的，位置参数可以是摆位空间坐标系中的三维坐标参数。获取目标对象的摆位影像，基于等中心点在摆位影像中的位置以及等中心点的位置参数确定目标对象在摆位区域中的初始摆位位置参数。
S120、基于初始摆位位置参数以及计划位置参数确定目标对象的位置调节参数，其中，位置调节参数用于提示目标对象进行摆位调节。
可以理解的是，计划位置参数是根据目标对象的粒子治疗计划确定的目标对象的摆位位姿的治疗参数。即，目标对象可以基于该计划位置参数所处的位姿进行粒子治疗。位置调节参数是调节目标对象的位姿的位置参数，用于提示目标对象进行摆位调节，使调节后的目标对象的摆位位置参数与计划位置参数保持一致。
具体的，可以将初始摆位位置参数与计划位置参数进行差值计算，得到初始摆位位置参数与计划位置参数的位置差值，并将该位置差值作为目标对象的位置调节参数。可选的，确定目标对象的位置调节参数后，控制器可以直接基于该位置调节参数对目标对象的摆位进行调节；或者也可以将该位置调节参数在显示界面进行提示，以使摆位调节人员基于该提示信息对目标对象进行摆位调节，直致目标对象的摆位位置参数与计划位置参数保持一致，本实施例对目标对象的摆位调节方式不加以限制。
S130、基于满足计划位置参数的目标对象转运至治疗区域的目标治疗位置，其中，治疗区域与摆位区域位于不同空间。
在本实施例中，治疗区域是用于对目标对象进行粒子治疗的空间区域。在本实施例中，治疗区域与摆位区域位于不同的空间。目标治疗位置可以是在治疗区域中满足计划位置参数的治疗位置，也可以解释为在治疗区域中，与目标摆位位置参数在摆位区域中的具有相匹配的位置参数的治疗位置。治疗区域所在的空间区域预先设置有治疗空间坐标系，并且该治疗空间坐标系中的等中心点与摆位空间坐标系中设置的等中心相匹配。具体的，相匹配可以是两个等中心点各自的空间坐标系中的位置参数相同，或者是具有固定的位置转换关系。
可选的，基于满足计划位置参数的目标对象转运至治疗区域的目标治疗位置的方法可以是：确定摆位空间坐标系中满足计划位置参数的位置参数在治疗空间坐标系中的治疗位置参数；基于治疗位置参数将目标对象转运至治疗区域的目标治疗位置。
具体的，若两个空间坐标系的等中心点具有相同的位置参数，则基于摆位空间坐标系中满足计划位置参数的目标对象的位置参数即可以作为治疗空间坐标系中的治疗位置参数；若两个空间坐标系的等中心点具有固定的转换关系，则基于摆位空间坐标系中满足计划位置参数的目标对象的位置参数进行转换计算，将计算后的位置参数作为治疗空间坐标系中的治疗位置参数。基于确定治疗位置参数，将目标对象从摆位区域转运至治疗区域的目标治疗位置，可以理解的治疗位置参数在治疗区域中对应的位置就是该目标治疗位置。
本发明实施例的技术方案具体包括：获取目标对象在摆位区域的摆位影像，基于摆位影像确定目标对象在摆位区域的初始摆位位置参数，以便于后续基于该位置参数调整目标对象处于满足计划位置参数的摆位位置；进一步的，基于该初始摆位位置参数以及计划位置参数确定该目标对象的位置调节参数，其中，位置调节参数用于提示目标对象进行摆位调节，以使目标对象处于满足计划位置参数的摆位位置；进一步的，基于满足该满足计划位置参数的目标对象转运至治疗区域的目标治疗位置，其中，治疗区域与摆位区域位于不同空间，以使目标对象在治疗区域内可以直接接受治疗，减少目标对象在治疗区域内的摆位时间，以提高治疗区域治疗设备的利用率。本实施例的技术方案通过在摆位区域内预先确定满足计划位置参数的摆位位置参数，并基于摆位位置参数将目标对象转运至治疗区域的目标治疗位置，以实现由摆位区域转运至治疗区域的目标对象的摆位精度维持在预设范围之内，从而提高治疗区域内的粒子加速器的利用率。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种转运方法的流程图，本实施例在上述各实施例的基础上，细化步骤“基于满足计划位置参数的目标对象转运至治疗区域的目标治疗位置，其中，治疗区域与摆位区域位于不同空间”为“基于治疗位置参数控制转运装置通过转运轨道将目标对象转运至治疗区域的目标治疗位置”其中与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。参见图2，本实施例提供的转运方法包括：
S210、获取目标对象在摆位区域的摆位影像，并基于摆位影像确定目标对象在摆位区域的初始摆位位置参数。
S220、基于初始摆位位置参数以及计划位置参数确定目标对象的位置调节参数，其中，位置调节参数用于提示目标对象进行摆位调节。
S230、基于治疗位置参数控制转运装置通过转运轨道将目标对象转运至治疗区域的目标治疗位置。
在本实施中，转运装置可以是承载目标对象从摆位区域转运至治疗区域的装置；且转运装置运行于转运轨道上，转运轨道固定于摆位区域与治疗区域之间。需要说明的是，为了减小转运过程中转运装置与转运轨道之间因为震动而产生的位移，本实施例转运轨道包括静压气浮轨道或者磁悬浮轨道中任一轨道。当然，上述转运轨道类型只是可选实施例，本实施例也可以是采用其他可以满足振动误差的转运轨道，本实施例对此不加以限制。
具体的，当目标对象的摆位满足计划位置参数时触发转运装置将目标对象转运至治疗区域。在目标对象转运至治疗区域后，将目标对象转移从转运装置转移至治疗区域的治疗床上。可选的，在治疗区域转移目标对象的方法可以是：控制转运装置的机械臂将目标对象转移至位于目标治疗位置的治疗床上；在治疗区域转移目标对象的方法还可以是：向位于目标治疗位置的治疗床发目标对象转移信号，该治疗床在接收到转移信号时控制治疗床上的延伸支架伸出，并将目标对象转移至该治疗床上。
在上述实施例的基础上，为了进一步的确定目标对象在治疗区域的目标治疗位置对应的治疗位置参数是否满足计划参数，可以基于计划位置参数以及目标对象的治疗位置参数对目标对象的目标治疗位置进行位置验证。具体的，可以是通过获取目标对象在目标治疗位置的治疗影像，并基于治疗影像与治疗空间坐标系确定目标对象在治疗区域的治疗位置参数。将该治疗位置参数与计划位置参数进行差值计算，若差值计算结果在预设的误差范围，则说明可以对目标对象进行粒子治疗。
本实施例的技术方案通过在摆位区域内预先确定满足计划位置参数的摆位位置参数，并基于摆位位置参数通过转运装置将目标对象转运至治疗区域的目标治疗位置，以实现由摆位区域转运至治疗区域的目标对象的摆位精度维持在预设范围之内，从而提高治疗区域内的粒子加速器的利用率。
以下是本发明实施例提供的转运装置的实施例，该装置与上述各实施例的转运方法属于同一个发明构思，在转运装置的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述转运方法的实施例。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的转运装置的结构示意图，本实施例可适用于对目标对象进行粒子射线治疗的情况，更具体的，适用于在对目标对象进行粒子射线治疗过程中对满足计划位置参数的目标对象进行转运的情况。该转运装置的具体结构包括：初始摆位位置参数确定模块310、位置调节参数确定模块320和转运模块330；其中，
初始摆位位置参数确定模块310，用于获取目标对象在摆位区域的摆位影像，并基于摆位影像确定目标对象在摆位区域的初始摆位位置参数；
位置调节参数确定模块320，用于基于初始摆位位置参数以及计划位置参数确定目标对象的位置调节参数，其中，位置调节参数用于提示目标对象进行摆位调节；
转运模块330，用于基于满足计划位置参数的目标对象转运至治疗区域的目标治疗位置，其中，治疗区域与摆位区域位于不同空间。
本发明实施例的技术方案具体包括：获取目标对象在摆位区域的摆位影像，基于摆位影像确定目标对象在摆位区域的初始摆位位置参数，以便于后续基于该位置参数调整目标对象处于满足计划位置参数的摆位位置；进一步的，基于该初始摆位位置参数以及计划位置参数确定该目标对象的位置调节参数，其中，位置调节参数用于提示目标对象进行摆位调节，以使目标对象处于满足计划位置参数的摆位位置；进一步的，基于满足该满足计划位置参数的目标对象转运至治疗区域的目标治疗位置，其中，治疗区域与摆位区域位于不同空间，以使目标对象在治疗区域内可以直接接受治疗，减少目标对象在治疗区域内的摆位时间，以提高治疗区域治疗设备的利用率。本实施例的技术方案通过在摆位区域内预先确定满足计划位置参数的摆位位置参数，并基于摆位位置参数将目标对象转运至治疗区域的目标治疗位置，以实现由摆位区域转运至治疗区域的目标对象的摆位精度维持在预设范围之内，从而提高治疗区域内的粒子加速器的利用率。
在上述实施例的基础上，初始摆位位置参数确定模块310，包括：
等中心点的位置参数确定单元，用于获取预先基于摆位区域建立的摆位空间坐标系的等中心点的位置参数；
初始摆位位置参数确定单元，用于基于等中心点的位置参数确定摆位影像在摆位区域的初始摆位位置参数。
在上述实施例的基础上，位置调节参数确定模块320，包括：
位置调节参数确定单元，用于确定初始摆位位置参数与计划位置参数的位置差值，并将位置差值作为目标对象的位置调节参数。
在上述实施例的基础上，摆位区域所在空间和治疗区域所在空间分别设置有摆位空间坐标系和治疗空间坐标系，摆位空间坐标系和治疗空间坐标系配置有相匹配的等中心点；
相应的，转运模块330，包括：
治疗位置参数确定自模块，用于确定摆位空间坐标系中满足计划位置参数的位置参数在治疗空间坐标系中的治疗位置参数；
转运子模块，用于基于治疗位置参数将目标对象转运至治疗区域的目标治疗位置。
在上述实施例的基础上，转运子模块，包括：
转运单元，用于基于治疗位置参数控制转运装置通过转运轨道将目标对象转运至治疗区域的目标治疗位置；其中，目标对象与转运装置在转运过程中保持相对固定的位置关系。
在上述实施例的基础上，转运单元，包括：
转移子单元，用于目标对象转运至治疗区域后，将目标对象从转运装置转移至治疗区域的治疗床上。
在上述实施例的基础上，转运装置包括机械臂，治疗床包括延伸支架；
相应的，转移子单元，包括：
第一转移子单元，用于控制机械臂将目标对象转移至治疗床上；或者，
第二转移子单元，用于向治疗床发送转移信号，以使治疗床的延伸支架伸出。
在上述实施例的基础上，转运轨道包括静压气浮轨道或者磁悬浮轨道中任一轨道。
在上述实施例的基础上，该装置包括：
验证模块，用于在将目标对象转运至所治疗区域的目标治疗位置之后，基于计划位置参数以及目标对象的治疗位置参数对目标对象的目标治疗位置进行位置验证。
本发明实施例所提供的转运装置可执行本发明任意实施例所提供的转运方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。值得注意的是，上述转运装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
以下是本发明实施例提供的转运系统的实施例，该装置与上述各实施例的转运方法以及装置属于同一个发明构思，在转运系统的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述转运方法以及装置的实施例。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的转运系统的结构示意图，本实施例可适用于对目标对象进行粒子射线治疗的情况，更具体的，适用于在对目标对象进行粒子射线治疗过程中对满足计划位置参数的目标对象进行转运的情况。该转运系统的具体结构包括：包括：控制器410、转运装置420、用于连接摆位区域430和治疗区域440的转运轨道450，转运装置420在转运轨道450上运动，摆位区域430和治疗区域440位于不同空间；其中，转运装置420用于承载目标对象；控制器410用于获取目标对象在摆位区域430的摆位影像，并基于摆位影像确定目标对象在摆位区域430的初始摆位位置参数；基于初始摆位位置参数以及计划位置参数确定目标对象的位置调节参数，其中，位置调节参数用于提示目标对象进行摆位调节；在目标对象的摆位满足计划位置参数时触发转运装置420；转运装置420用于将目标对象通过转运轨道450从摆位区域430转运至治疗区域440。
本发明实施例的技术方案具体包括：获取目标对象在摆位区域的摆位影像，基于摆位影像确定目标对象在摆位区域的初始摆位位置参数，以便于后续基于该位置参数调整目标对象处于满足计划位置参数的摆位位置；进一步的，基于该初始摆位位置参数以及计划位置参数确定该目标对象的位置调节参数，其中，位置调节参数用于提示目标对象进行摆位调节，以使目标对象处于满足计划位置参数的摆位位置；进一步的，基于满足该满足计划位置参数的目标对象转运至治疗区域的目标治疗位置，其中，治疗区域与摆位区域位于不同空间，以使目标对象在治疗区域内可以直接接受治疗，减少目标对象在治疗区域内的摆位时间，以提高治疗区域治疗设备的利用率。本实施例的技术方案通过在摆位区域内预先确定满足计划位置参数的摆位位置参数，并基于摆位位置参数将目标对象转运至治疗区域的目标治疗位置，以实现由摆位区域转运至治疗区域的目标对象的摆位精度维持在预设范围之内，从而提高治疗区域内的粒子加速器的利用率。
可选的，转运装置还包括机械臂；机械臂用于目标对象转运至治疗区域后，基于控制器将目标对象从转运装置转移至治疗区域的治疗床上。
可选的，治疗床包括延伸支架；基于控制器向治疗床发送转移信号，以使治疗床的延伸支架伸出。
实施例五
图5为本发明实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备12的框图。图5显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，电子设备12以通用计算电子设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理器16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理器16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图5所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图5中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及样本数据获取，例如实现本发实施例所提供的一种转运方法步骤，转运方法包括：
获取目标对象在摆位区域的摆位影像，并基于所述摆位影像确定所述目标对象在所述摆位区域的初始摆位位置参数；
基于所述初始摆位位置参数以及计划位置参数确定所述目标对象的位置调节参数，其中，所述位置调节参数用于提示所述目标对象进行摆位调节；
基于满足所述计划位置参数的目标对象转运至治疗区域的目标治疗位置，其中，所述治疗区域与所述摆位区域位于不同空间。
当然，本领域技术人员可以理解，处理器还可以实现本发明任意实施例所提供的样本数据获取方法的技术方案。
实施例六
本实施例六提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现例如实现本发实施例所提供的一种转运方法步骤，转运方法包括：
获取目标对象在摆位区域的摆位影像，并基于所述摆位影像确定所述目标对象在所述摆位区域的初始摆位位置参数；
基于所述初始摆位位置参数以及计划位置参数确定所述目标对象的位置调节参数，其中，所述位置调节参数用于提示所述目标对象进行摆位调节；
基于满足所述计划位置参数的目标对象转运至治疗区域的目标治疗位置，其中，所述治疗区域与所述摆位区域位于不同空间。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (14)

1.一种转运方法，其特征在于，包括：
获取目标对象在摆位区域的摆位影像，并基于所述摆位影像确定所述目标对象在所述摆位区域的初始摆位位置参数；
基于所述初始摆位位置参数以及计划位置参数确定所述目标对象的位置调节参数，其中，所述位置调节参数用于提示所述目标对象进行摆位调节；
基于满足所述计划位置参数的目标对象转运至治疗区域的目标治疗位置，其中，所述治疗区域与所述摆位区域位于不同空间；所述摆位区域所在空间和所述治疗区域所在空间分别设置有摆位空间坐标系和治疗空间坐标系，所述摆位空间坐标系和所述治疗空间坐标系配置有相匹配的等中心点；
其中，所述基于满足所述计划位置参数的目标对象转运至治疗区域的目标治疗位置，包括：
确定所述摆位空间坐标系中满足计划位置参数的位置参数在所述治疗空间坐标系中的治疗位置参数；
基于所述治疗位置参数将所述目标对象转运至所述治疗区域的目标治疗位置；
其中，所述确定所述摆位空间坐标系中满足计划位置参数的位置参数在所述治疗空间坐标系中的治疗位置参数，包括：
若所述摆位空间坐标系和所述治疗空间坐标系的等中心点具有相同的位置参数，则将基于所述摆位空间坐标系中满足所述计划位置参数的目标对象的位置参数作为所述治疗空间坐标系中的所述治疗位置参数；
若所述摆位空间坐标系和所述治疗空间坐标系的等中心点具有固定的转换关系，则基于所述摆位空间坐标系中满足所述计划位置参数的目标对象的位置参数进行转换计算，并将计算后的位置参数作为所述治疗空间坐标系中的治疗位置参数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述摆位影像确定所述目标对象在所述摆位区域的初始摆位位置参数，包括：
获取预先基于所述摆位区域建立的摆位空间坐标系的等中心点的位置参数；
基于所述等中心点的位置参数确定所述摆位影像在所述摆位区域的初始摆位位置参数。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始摆位位置参数以及计划位置参数确定所述目标对象的位置调节参数，包括：
确定所述初始摆位位置参数与计划位置参数的位置差值，并将所述位置差值作为所述目标对象的位置调节参数。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标对象转运至所述治疗区域的目标治疗位置，包括：
基于所述治疗位置参数控制转运装置通过转运轨道将所述目标对象转运至所述治疗区域的目标治疗位置；其中，所述目标对象与所述转运装置在转运过程中保持相对固定的位置关系。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述治疗位置参数控制所述转运装置将所述目标对象转运至所述治疗区域的目标治疗位置，包括：
所述目标对象转运至治疗区域后，将所述目标对象从所述转运装置转移至所述治疗区域的治疗床上。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述转运装置包括机械臂，所述治疗床包括延伸支架；
相应的，将所述目标对象从所述转运装置转移至所述治疗区域的治疗床上，包括：
控制所述机械臂将所述目标对象转移至所述治疗床上；或者，
向所述治疗床发送转移信号，以使所述治疗床的延伸支架伸出。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述转运轨道包括静压气浮轨道或者磁悬浮轨道中任一轨道。
8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在将所述目标对象转运至所治疗区域的目标治疗位置之后，所述方法还包括：
基于所述计划位置参数以及所述目标对象的治疗位置参数对所述目标对象的目标治疗位置进行位置验证。
9.一种转运装置，其特征在于，包括：
初始摆位位置参数确定模块，用于获取目标对象在摆位区域的摆位影像，并基于所述摆位影像确定所述目标对象在所述摆位区域的初始摆位位置参数；
位置调节参数确定模块，用于基于所述初始摆位位置参数以及计划位置参数确定所述目标对象的位置调节参数，其中，所述位置调节参数用于提示所述目标对象进行摆位调节；
转运模块，用于基于满足所述计划位置参数的目标对象转运至治疗区域的目标治疗位置，其中，所述治疗区域与所述摆位区域位于不同空间；摆位区域所在空间和治疗区域所在空间分别设置有摆位空间坐标系和治疗空间坐标系，摆位空间坐标系和治疗空间坐标系配置有相匹配的等中心点；
相应的，转运模块，包括：
治疗位置参数确定自模块，用于确定摆位空间坐标系中满足计划位置参数的位置参数在治疗空间坐标系中的治疗位置参数；
转运子模块，用于基于治疗位置参数将目标对象转运至治疗区域的目标治疗位置；
其中，所述治疗位置参数确定自模块，具体用于：
若所述摆位空间坐标系和所述治疗空间坐标系的等中心点具有相同的位置参数，则将基于所述摆位空间坐标系中满足所述计划位置参数的目标对象的位置参数作为所述治疗空间坐标系中的所述治疗位置参数；
若所述摆位空间坐标系和所述治疗空间坐标系的等中心点具有固定的转换关系，则基于所述摆位空间坐标系中满足所述计划位置参数的目标对象的位置参数进行转换计算，并将计算后的位置参数作为所述治疗空间坐标系中的治疗位置参数。
10.一种转运系统，其特征在于，包括：控制器、转运装置、用于连接摆位区域和治疗区域的转运轨道，所述转运装置在所述转运轨道上运动，所述摆位区域和所述治疗区域位于不同空间；所述摆位区域所在空间和所述治疗区域所在空间分别设置有摆位空间坐标系和治疗空间坐标系，所述摆位空间坐标系和所述治疗空间坐标系配置有相匹配的等中心点；其中，
所述转运装置用于承载目标对象；
所述控制器用于获取目标对象在摆位区域的摆位影像，并基于所述摆位影像确定所述目标对象在所述摆位区域的初始摆位位置参数；基于所述初始摆位位置参数以及计划位置参数确定所述目标对象的位置调节参数，其中，所述位置调节参数用于提示所述目标对象进行摆位调节；在所述目标对象的摆位满足所述计划位置参数时触发所述转运装置；
所述转运装置用于确定所述摆位空间坐标系中满足计划位置参数的位置参数在所述治疗空间坐标系中的治疗位置参数，并基于所述治疗位置参数将所述目标对象通过所述转运轨道从所述摆位区域转运至所述治疗区域；
其中，所述确定所述摆位空间坐标系中满足计划位置参数的位置参数在所述治疗空间坐标系中的治疗位置参数，包括：
若所述摆位空间坐标系和所述治疗空间坐标系的等中心点具有相同的位置参数，则将基于所述摆位空间坐标系中满足所述计划位置参数的目标对象的位置参数作为所述治疗空间坐标系中的所述治疗位置参数；若所述摆位空间坐标系和所述治疗空间坐标系的等中心点具有固定的转换关系，则基于所述摆位空间坐标系中满足所述计划位置参数的目标对象的位置参数进行转换计算，并将计算后的位置参数作为所述治疗空间坐标系中的治疗位置参数。
11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述转运装置还包括机械臂；其中，
所述机械臂用于在所述目标对象转运至治疗区域后，基于控制器将所述目标对象从所述转运装置转移至所述治疗区域的治疗床上。
12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述治疗床包括延伸支架；其中，
基于所述控制器向所述治疗床发送转移信号，以使所述治疗床的延伸支架伸出。
13.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的转运方法。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的转运方法。
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