CN113466906A - 双中心卫星导航星基增强系统和改正数据播发方法 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及卫星导航增强服务技术领域，公开了一种双中心卫星导航星基增强系统和改正数据播发方法。该方法包括：对于每个数据中心，获取其包含的各服务器集群生成的改正数据并进行比对，以选择最优的改正数据作为该数据中心的输出；确定系统当前工作模式；如果当前为双活模式时，分别从该两个数据中心获取其输出的改正数据并进行比对，以选择最优的改正数据进行播发；如果当前为主备模式时，控制当前主数据中心播发改正数据，当满足预设切换条件时，切换当前备用数据中心为主数据中心，并控制切换后的主数据中心播发改正数据。本申请的实施方式提高了系统的可靠性，同时提高了播发数据的可靠性。
Description
技术领域
本申请涉及卫星导航增强服务技术领域，特别涉及改正数据播发技术。
背景技术
星基增强系统(Satellite-Based Augmentation System，简称：SBAS)，即广域差分增强系统，属于GNSS增强的一种，通过地球静止轨道卫星播发卫星导航改正数据，实现对于原有卫星导航系统定位精度的改进。所以，星基增强系统的可靠性直接影响着定位精度。
发明内容
本申请的目的在于提供一种双中心卫星导航星基增强系统和改正数据播发方法，提高了系统的可靠性，同时提高了播发数据的可靠性。
本申请公开了一种基于双中心卫星导航星基增强系统的改正数据播发方法，所述系统包括两个数据中心，每个数据中心包含多个服务器集群；所述改正数据播发方法包括：
对于每个数据中心，获取其包含的各服务器集群生成的改正数据并进行比对，以选择最优的改正数据作为该数据中心的输出；
确定系统当前工作模式，所述系统被配置为具有双活模式和主备模式；
如果当前为所述双活模式，分别从所述两个数据中心获取其输出的改正数据并进行比对，以选择最优的改正数据进行播发；
如果当前为所述主备模式，控制当前主数据中心播发改正数据，当满足预设切换条件时，切换当前备用数据中心为主数据中心，并控制切换后的主数据中心播发改正数据。
在一个优选例中，所述对于每个数据中心，获取其包含的各服务器集群生成的改正数据并进行比对，以选择最优的改正数据作为该数据中心的输出之前，还包括：
所述每个数据中心中的各服务器集群获取来自不完全相同的站点的数据源；
每个服务集群根据预先配置的改正数算法对所获取的数据源进行处理，以生成对应的改正数据。
在一个优选例中，所述每个服务集群根据预先配置的改正数算法对所获取的数据源进行处理，以生成对应的改正数据之前，还包括：
为每个数据中心的各服务集群配置不同的改正数算法。
在一个优选例中，所述对于每个数据中心，获取其包含的各服务器集群生成的改正数据并进行比对，以选择最优的改正数据作为该数据中心的输出，进一步包括：
对于每个数据中心，获取其包含的各服务器集群生成的改正数据，其中所述改正数据包括用户差分距离误差及其质量因子、格网电离层垂直误差及其质量因子；
将各用户差分距离误差的质量因子进行比对，并且选择各质量因子中的最小值对应的所述用户差分距离误差及其质量因子作为该数据中心的输出的非电离层相关改正数据进行播发；
将各格网电离层垂直误差的质量因子进行比对，并且选择各质量因子中的最小值对应的所述格网电离层垂直误差及其质量因子作为该数据中心的输出的电离层相关改正数据进行播发。
在一个优选例中，所述如果当前为所述双活模式，分别从所述两个数据中心获取其输出的改正数据并进行比对，以选择最优的改正数据进行播发，进一步包括：
如果当前为所述双活模式，分别从所述两个数据中心获取其输出的所述用户差分距离误差及其质量因子、所述格网电离层垂直误差及其质量因子；
将所述两个数据中心输出的所述用户差分距离误差的质量因子进行比对，并且选择各质量因子中的最小值对应的所述用户差分距离误差及其质量因子作为非电离层相关改正数据进行播发；
将所述两个数据中心输出的所述格网电离层垂直误差的质量因子进行比对，并且选择各质量因子中的最小值对应所述格网电离层垂直误差及其质量因子作为电离层相关改正数据进行播发。
在一个优选例中，所述将所述两个数据中心输出的所述用户差分距离误差的质量因子进行比对之后，还包括：
如果所述两个数据中心输出的所述用户差分距离误差的质量因子相等，则选择数据流的稳定性和可用性较高的一路改正数据中的所述用户差分距离误差及其质量因子作为非电离层相关改正数据进行播发；
所述将所述两个数据中心输出的所述格网电离层垂直误差的质量因子进行比对之后，还包括：
如果所述两个数据中心输出的所述格网电离层垂直误差的质量因子相等，则选择数据流的稳定性和可用性较高的一路改正数据中的所述格网电离层垂直误差及其质量因子作为电离层相关改正数据进行播发。
在一个优选例中，所述如果当前为所述主备模式，控制当前主数据中心播发改正数据，当满足预设切换条件时，切换当前备用数据中心为主数据中心，并控制切换后的主数据中心播发改正数据，进一步包括：
如果当前为所述主备模式，控制当前主数据中心播发改正数据，当监测到当前主数据中心不可用，并且所述备用数据中心的即时改正数据在所述主数据中心当前改正数据的不确定度范围内时，切换当前备用数据中心为主数据中心，并控制切换后的主数据中心播发改正数据。
在一个优选例中，所述如果当前为所述主备模式，控制当前主数据中心播发改正数据，当满足预设切换条件时，切换当前备用数据中心为主数据中心，并控制切换后的主数据中心播发改正数据，进一步包括：
如果当前为所述主备模式，控制当前主数据中心播发改正数据，当监测到当前主数据中心输出的用户差分距离误差和格网电离层垂直误差的质量因子分别大于当前备用数据中心输出的用户差分距离误差和格网电离层垂直误差的质量因子，并且所述备用数据中心的即时改正数据在所述主数据中心当前改正数据的不确定度范围内时，切换当前备用数据中心为主数据中心，并控制切换后的主数据中心播发改正数据。
在一个优选例中，所述当监测到当前主数据中心不可用，并且所述备用数据中心的即时改正数据在所述主数据中心当前改正数据的不确定度范围内时，切换当前备用数据中心为主数据中心，并控制切换后的主数据中心播发改正数据，进一步包括：
当所述当前主数据中心不可用时，根据所述主数据中心输出的所述用户差分距离误差的质量因子计算其对应的标准差，并根据所述主数据中心输出的所述格网电离层垂直误差的质量因子计算其对应的标准差；
根据所述主数据中心输出的所述用户差分距离误差的质量因子及其对应的标准差，确定所述备用数据中心输出的所述用户差分距离误差是否在所述主数据中心当前用户差分距离误差的不确定范围内；
根据所述主数据中心输出的所述格网电离层垂直误差的质量因子及其对应的标准差，确定所述备用数据中心输出的所述格网电离层垂直误差是否在所述主数据中心当前格网电离层垂直误差的不确定范围内；
如果所述备用数据中心输出的所述用户差分距离误差在所述主数据中心当前用户差分距离误差的不确定度范围内并且所述备用数据中心输出的所述格网电离层垂直误差在所述主数据中心当前格网电离层垂直误差的不确定度范围内，则切换所述备用数据中心为主数据中心；
其中，所述主数据中心当前用户差分距离误差的不确定范围根据当前用户差分距离误差因子及其对应的标准差确定，所述主数据中心当前格网电离层垂直误差的不确定度范围根据当前格网电离层垂直误差及其对应的标准差确定。
在一个优选例中，还包括：
在播发改正数据之前，为所述改正数据设置指示其来自于哪个数据中心的标识。
本申请还公开了一种双中心卫星导航星基增强系统所述系统被配置为具有双活模式和主备模式；所述系统包括：
两个数据中心，其中每个数据中心包含多个服务器集群和服务器间异构数据择优模块，所述服务器间异构数据择优模块用于从所述多个服务器集群中获取其生成的改正数据并进行比对，以选择最优的改正数据作为该数据中心的输出；
工作模式确定模块，用于确定当前工作模式；
数据中心间异构数据择优模块，用于如果当前处于所述双活模式，分别从所述两个数据中心获取其输出的改正数据并进行比对，以选择最优的改正数据进行播发；
切换模块，用于如果当前处于所述主备模式，控制当前主数据中心播发改正数据，当满足预设切换条件时，切换所述备用数据中心为主数据中心，并控制切换后的主数据中心播发改正数据。
在一个优选例中，所述每个数据中心中的各服务器集群用于获取来自不完全相同的站点的数据源，以及根据预先配置的改正数算法对所获取的数据源进行处理，以生成对应的改正数据。
在一个优选例中，所述每个数据中心的各服务器集群被配置不同的改正数算法。
在一个优选例中，所述服务器间异构数据择优模块还用于对于每个数据中心，获取其包含的各服务器集群生成的改正数据，其中所述改正数据包括用户差分距离误差及其质量因子、格网电离层垂直误差及其质量因子，将各用户差分距离误差的质量因子进行比对，并且选择各质量因子中的最小值对应的所述用户差分距离误差及其质量因子作为该数据中心的输出的非电离层相关改正数据，以及将各格网电离层垂直误差的质量因子进行比对，并且选择各质量因子中的最小值对应的所述格网电离层垂直误差及其质量因子作为该数据中心的输出的电离层相关改正数据。
在一个优选例中，所述数据中心间异构数据择优模块还用于如果当前处于所述双活模式时，分别从所述两个数据中心获取其输出的所述用户差分距离误差及其质量因子、所述格网电离层垂直误差及其质量因子，将所述两个数据中心输出的所述用户差分距离误差的质量因子进行比对，并且选择各质量因子中的最小值对应的所述用户差分距离误差及其质量因子作为非电离层相关改正数据进行播发，以及将所述两个数据中心输出的所述格网电离层垂直误差的质量因子进行比对，并且选择各质量因子中的最小值对应的所述格网电离层垂直误差及其质量因子作为电离层相关改正数据进行播发。
在一个优选例中，所述数据中心间异构数据择优模块还用于如果所述两个数据中心输出的所述用户差分距离误差的质量因子相等，则选择数据流的稳定性和可用性较高的一路改正数据中的所述用户差分距离误差及其质量因子作为非电离层相关改正数据进行播发，以及如果所述两个数据中心输出的所述格网电离层垂直误差的质量因子相等，则选择数据流的稳定性和可用性较高的一路改正数据中的所述格网电离层垂直误差及其质量因子作为电离层相关改正数据进行播发。
在一个优选例中，所述切换模块还用于如果当前为所述主备模式，控制当前主数据中心播发改正数据，当监测到当前主数据中心不可用，并且所述备用数据中心的即时改正数据在所述主数据中心当前改正数据的不确定度范围内时，切换当前备用数据中心为主数据中心，并控制切换后的主数据中心播发改正数据。
在一个优选例中，所述切换模块还用于如果当前为所述主备模式，控制当前主数据中心播发改正数据，当监测到当前主数据中心输出的用户差分距离误差和格网电离层垂直误差的质量因子分别大于当前备用数据中心输出的用户差分距离误差和格网电离层垂直误差的质量因子，并且所述备用数据中心的即时改正数据在所述主数据中心当前改正数据的不确定度范围内时，切换当前备用数据中心为主数据中心，并控制切换后的主数据中心播发改正数据。
在一个优选例中，所述切换模块还用于当所述当前主数据中心不可用时，根据所述主数据中心输出的所述用户差分距离误差的质量因子计算其对应的标准差，并根据所述主数据中心输出的所述格网电离层垂直误差的质量因子计算其对应的标准差，根据所述主数据中心输出的所述用户差分距离误差的质量因子及其对应的标准差，确定所述备用数据中心输出的所述用户差分距离误差是否在所述主数据中心当前用户差分距离误差的不确定范围内，根据所述主数据中心输出的所述格网电离层垂直误差的质量因子及其对应的标准差，确定所述备用数据中心输出的所述格网电离层垂直误差是否在所述主数据中心当前格网电离层垂直误差的不确定范围内，如果所述备用数据中心输出的所述用户差分距离误差在所述主数据中心当前用户差分距离误差的不确定度范围内并且所述备用数据中心输出的所述格网电离层垂直误差在所述主数据中心当前格网电离层垂直误差的不确定度范围内，则切换所述备用数据中心为主数据中心，其中，所述主数据中心当前用户差分距离误差的不确定范围根据当前用户差分距离误差因子及其对应的标准差确定，所述主数据中心当前格网电离层垂直误差的不确定度范围根据当前格网电离层垂直误差及其对应的标准差确定。
在一个优选例中，还包括标注模块，用于在播发改正数据之前，为所述改正数据设置指示其来自于哪个数据中心的标识。
本申请还公开了一种双中心卫星导航星基增强系统包括：
存储器，用于存储计算机可执行指令；以及，
处理器，用于在执行所述计算机可执行指令时实现如前文描述的方法中的步骤。
本申请还公开了一种计算机可读存储介质所述计算机可读存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器执行时实现如前文描述的方法中的步骤。
本申请实施方式中，与现有技术相比，至少包括以下优点和效果：
针对安全性要求较高的卫星导航SBAS系统，进行双数据中心的冗余设计，在每一数据中心中通过服务器间异构算法数据择优模块对各服务器集群生成的改正数据进行第一层优选，将两个数据中心输出的第一层优选的改正数据通过数据中心间异构算法数据择优模块进行第二层优选，根据第二层优选结果进行改正数据的播发，同时该系统既支持双活模式下的数据优选，又支持主备模式下的数据优选，可在两种模式之间自适应调节。这使得在满足系统高安全性的条件下，将单个数据中心输出故障的影响降到最低，提高了系统的可靠性，同时提高了播发数据的可靠性，有效提高了定位精度。
进一步地，针对SBAS数据包含改正数据及其质量因子这一特征，该第一层优选和第二层优选过程是基于质量因子的数据优选判别方法和处理逻辑，例如根据UDREI(或GIVEI)中较小者对应的UDRE(或GIVE)进行数据优选输出或播发，提高了数据优选的可靠性和准确性。并且，如果出现多个UDREI (或GIVEI)相等，则选择数据流的稳定性和可用性较高的一路改正数据中的相应改正数据进行播发，进一步提高了数据优选的可靠性和准确性，有效提高了定位精度。
进一步地，在主备模式切换时，可以采用被动监测机制，例如当所述当前主数据中心不可用(例如，接收到切换请求时)，并且所述备用数据中心的即时改正数据在所述主数据中心当前改正数据的不确定度范围内时，切换所述备用数据中心为主数据中心，充分保障了切换时播发服务的可用性和连续性，避免了数据切换时造成的数据幅度跳变的问题；也可以采用主动监测机制，例如一旦检测到当前主数据中心的各改正数据的质量因子大于备用数据中心的(即使所述当前主数据中心可用时)，并且所述备用数据中心的即时改正数据在所述主数据中心当前改正数据的不确定度范围内时，而不再等待切换请求，进而提高了切换效率。
进一步地，目前的采用开源的数据监控方式不适合在生命安全领域使用，本申请的实施方式为所播发的改正数据设置指示其来自哪个数据中心的标识，能够满足播发服务的安全性。
本申请的实施方式，在有冗余数据中心设计的卫星导航星基增强系统中，保障在双活模式和主备模式下，系统都能择优选出最好的一路数据进行播发。
本申请的说明书中记载了大量的技术特征，分布在各个技术方案中，如果要罗列出本申请所有可能的技术特征的组合(即技术方案)的话，会使得说明书过于冗长。为了避免这个问题，本申请上述发明内容中公开的各个技术特征、在下文各个实施方式和例子中公开的各技术特征、以及附图中公开的各个技术特征，都可以自由地互相组合，从而构成各种新的技术方案(这些技术方案均因视为在本说明书中已经记载)，除非这种技术特征的组合在技术上是不可行的。例如，在一个例子中公开了特征A+B+C，在另一个例子中公开了特征A+B+D+E，而特征C和D是起到相同作用的等同技术手段，技术上只要择一使用即可，不可能同时采用，特征E技术上可以与特征C相组合，则，A+B+C+D的方案因技术不可行而应当不被视为已经记载，而A+B+C+E 的方案应当视为已经被记载。
附图说明
图1是根据本申请第一实施方式的基于双中心卫星导航星基增强系统的改正数据播发方法流程示意图；
图2是根据本申请第二实施方式的一个实施例的双中心卫星导航星基增强系统结构示意图；
图3(a)是根据本申请的示例系统的双活模式下的工作数据流示意图；
图3(b)是根据本申请的示例系统的主备模式下的工作数据流示意图。
具体实施方式
在以下的叙述中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，本领域的普通技术人员可以理解，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。
部分概念的说明：
异源异构：Heterogeneous Input and Heterogeneous Architecture，冗余设计的一种方式，是指系统的输入信息来源不同，架构与算法设计也不同。
用户差分距离误差：User Differential Range Error，简称：UDRE。用于描述使用星历星钟改正数和伪距快速改正数以后的用户测距改正误差。
格网电离层垂直误差：Grid Ionospheric Vertical Error，简称：GIVE。用于描述使用网格电离层垂直延迟改正数以后的电离层延迟改正误差。
质量因子：Quality Indicator，简称：QI。一个多位二进制数，用数值分级评价系统输出信息的不确定程度，数值越小代表质量越高。
用户差分距离误差因子：User Differential Range Error Indicator，简称：UDREI。用于计算用户测距改正误差的标准差，取值范围0～15。
格网电离层垂直误差因子：Grid Ionospheric Vertical Error Indicator，简称：GIVEI。用于计算电离层延迟改正误差的标准差，取值范围0～15。
双活模式：Active-Active Mode，冗余的服务器或数据中心同时在线运行，不区分主用和备用，相互之间互为备份的状态。
主备模式：Active-backup Mode，冗余的服务器或数据中心选择其中一个作为主机，其余的处于热备份状态，当主机不可用时可切换到备份机。
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请的实施方式作进一步地详细描述。
本申请的第一实施方式涉及一种基于双中心卫星导航星基增强系统的改正数据播发方法。该系统包括两个数据中心，每个数据中心包含多个服务器集群。该改正数据播发方法流程如图1所示，包括：
在步骤101中，对于每个数据中心，获取其包含的各服务器集群生成的改正数据并进行比对，以选择最优的改正数据作为该数据中心的输出。
可选地，该步骤101之前，还包括以下步骤①和②：在步骤①中，该每个数据中心中的各服务器集群获取来自不完全相同的站点的数据源；之后执行步骤②，每个服务集群根据预先配置的改正数算法对所获取的数据源进行处理以生成对应的改正数据。
可选地，该步骤101可以进一步包括以下步骤a、b、c：在步骤a中，对于每个数据中心，获取其包含的各服务器集群生成的改正数据，其中该改正数据包括用户差分距离误差及其质量因子、格网电离层垂直误差及其质量因子；之后执行步骤b，将各用户差分距离误差的质量因子进行比对，并且选择各质量因子中的最小值对应的该用户差分距离误差及其质量因子作为该数据中心的输出的非电离层相关改正数据进行播发；之后执行步骤c，将各格网电离层垂直误差的质量因子进行比对，并且选择各质量因子中的最小值对应的该格网电离层垂直误差及其质量因子作为该数据中心的输出的电离层相关改正数据进行播发。其中步骤b和c的执行顺序不做限定，可以以任意顺序先后执行或者并行执行。
可以理解，本实施方式中的两个数据中心中的每个数据中心都可以包括多个服务集群，并且两个数据中心所包括的多个服务集群的个数可以相同也可以不同。可选地，该每个数据中心的各服务器集群预先被配置不同的改正数算法。
之后，进入步骤102，确定系统当前工作模式，该系统被配置为具有双活模式和主备模式。
之后，进入步骤103，如果当前为该双活模式，分别从该两个数据中心获取其输出的改正数据并进行比对，以选择最优的改正数据进行播发。
可选地，该步骤103可以进一步包括以下步骤a、b、c：在步骤a中，如果当前为该双活模式，分别从该两个数据中心获取其输出的该用户差分距离误差及其质量因子、该格网电离层垂直误差及其质量因子；之后执行步骤 b，将该两个数据中心输出的该用户差分距离误差的质量因子进行比对，并选择各质量因子中的最小值对应的该用户差分距离误差及其质量因子作为非电离层相关改正数据进行播发；之后执行步骤c，将该两个数据中心输出的该格网电离层垂直误差的质量因子进行比对，并且选择各质量因子中的最小值对应的该格网电离层垂直误差及其质量因子作为电离层相关改正数据进行播发。其中步骤b和c的执行顺序不做限定，可以以任意顺序先后执行或者并行执行。
可选地，该“将该两个数据中心输出的该用户差分距离误差的质量因子进行比对”之后，还包括以下步骤：如果该两个数据中心输出的该用户差分距离误差的质量因子相等，则选择数据流的稳定性和可用性较高的一路改正数据中的该用户差分距离误差及其质量因子作为非电离层相关改正数据进行播发；并且，可选地，该“将该两个数据中心输出的该格网电离层垂直误差的质量因子进行比对之后，还包括以下步骤：如果该两个数据中心输出的该格网电离层垂直误差的质量因子相等，则选择数据流的稳定性和可用性较高的一路改正数据中的该格网电离层垂直误差及其质量因子作为电离层相关改正数据进行播发。
之后，进入步骤104，如果当前为该主备模式，控制当前主数据中心播发改正数据，当满足预设切换条件时，切换当前备用数据中心为主数据中心，并控制切换后的主数据中心播发改正数据。
可选地，该步骤104可以进一步包括以下两种监测机制：被动监测机制和主动监测机制。具体的，对于被动监测机制，例如当该当前主数据中心不可用(例如，接收到切换请求时)，并且该备用数据中心的即时改正数据在该主数据中心当前改正数据的不确定度范围内时，切换该备用数据中心为主数据中心，充分保障了切换时播发服务的可用性和连续性，避免了数据切换时造成的数据幅度跳变的问题。对于主动监测机制，例如即使主数据中心可用，一旦检测到当前主数据中心的各改正数据的质量因子大于备用数据中心的，并且该备用数据中心的即时改正数据在该主数据中心当前改正数据的不确定度范围内时，而不再等待切换请求，进而提高了切换效率。需要说明的是该两种监测机制可以分时段配置，也可以同时配置。
可选地，上述“当该主数据中心不可用并且该备用数据中心的即时改正数据在该主数据中心当前改正数据的不确定度范围内时，切换该备用数据中心为主数据中心”进一步包括以下步骤：
当该主数据中心不可用时，根据该主数据中心输出的该用户差分距离误差的质量因子计算其对应的标准差，并根据该主数据中心输出的该格网电离层垂直误差的质量因子计算其对应的标准差；根据该主数据中心输出的该用户差分距离误差的质量因子及其对应的标准差，确定该备用数据中心输出的该用户差分距离误差是否在该主数据中心当前用户差分距离误差的不确定范围内；根据该主数据中心输出的该格网电离层垂直误差的质量因子及其对应的标准差，确定该备用数据中心输出的该格网电离层垂直误差是否在该主数据中心当前格网电离层垂直误差的不确定范围内；如果该备用数据中心输出的该用户差分距离误差在该主数据中心当前用户差分距离误差的不确定度范围内并且该备用数据中心输出的该格网电离层垂直误差在该主数据中心当前格网电离层垂直误差的不确定度范围内，则切换该备用数据中心为主数据中心。其中，该主数据中心当前用户差分距离误差的不确定范围根据当前用户差分距离误差因子及其对应的标准差确定，该主数据中心当前格网电离层垂直误差的不确定度范围根据当前格网电离层垂直误差及其对应的标准差确定。
在一个实施例中，假设当前主数据中心的用户差分距离误差为UDRE1，其质量因子为UDREI1，备用数据中心的用户差分距离误差为UDRE2，其质量因子为UDREI2，当前主数据中心的格网电离层垂直误差为GIVE1，其质量因子为GIVEI1，备用数据中心的格网电离层垂直误差为GIVE2，其质量因子为GIVEI2，当该主数据中心不可用时，例如可以通过查找ICAOAnnex10和RTCA DO- 229E，得到UDREI1对应的标准差
和UDREI2对应的标准差
以及得到GIVEI1对应的标准差
GIVEI2对应的标准差
如果
且
同时满足UDREI1、UDREI2、GIVEI1、GIVEI2都小于等于12 时，则满足切换条件，将主数据中心和备用数据中心进行角色切换；否则不满足切换条件，不允许切换角色。且不限于此实施例。
可选地，该播发方法还包括以下步骤：在播发改正数据之前，为该改正数据设置指示其来自于哪个数据中心的标识。需要说明的是，设置标识的时间可以在播放改正数据之前的任何时间。
本申请的第二实施方式涉及一种双中心卫星导航星基增强系统，该双中心卫星导航星基增强系统被配置为具有双活模式和主备模式。如图2所示的结构示意图，该系统包括两个数据中心(数据中心1和数据中心2)，用于确定当前工作模式的工作模式确定模块、数据中心间异构数据择优模块和切换模块，其中，数据中心1包含M个服务器集群和服务器间异构数据择优模块1，数据中心2包含N个服务器集群和服务器间异构数据择优模块2，其中M可以等于N，M也可以不等于N，且M≥2，N≥2。
该服务器间异构数据择优模块1用于从该M个服务器集群中获取其生成的改正数据并进行比对，以选择最优的改正数据作为该数据中心的输出,以及该服务器间异构数据择优模块2用于从该N个服务器集群中获取其生成的改正数据并进行比对，以选择最优的改正数据作为该数据中心的输出。
可选地，数据中心1中的M个服务器集群用于获取来自不完全相同的站点的数据源，以及根据预先配置的改正数算法对所获取的数据源进行处理，以生成对应的改正数据；数据中心2中的N个服务器集群用于获取来自不完全相同的站点的数据源，以及根据预先配置的改正数算法对所获取的数据源进行处理，以生成对应的改正数据。
可选地，该服务器间异构数据择优模块1还用于获取数据中心1的M个服务器集群所生成的M组改正数据，其中每组改正数据包括用户差分距离误差及其质量因子、格网电离层垂直误差及其质量因子，以及将M组改正数据中的各用户差分距离误差的质量因子进行比对，并且选择各质量因子中的最小值对应的该用户差分距离误差及其质量因子作为数据中心1的输出的非电离层相关改正数据，将各格网电离层垂直误差的质量因子进行比对，并且选择各质量因子中的最小值对应的该格网电离层垂直误差及其质量因子作为数据中心1的输出的电离层相关改正数据。该服务器间异构数据择优模块2还用于获取数据中心2的N个服务器集群所生成的N组改正数据，其中每组改正数据包括用户差分距离误差及其质量因子、格网电离层垂直误差及其质量因子，以及将N组改正数据中的各用户差分距离误差的质量因子进行比对，并且选择各质量因子中的最小值对应的该用户差分距离误差及其质量因子作为数据中心2的输出的非电离层相关改正数据，将各格网电离层垂直误差的质量因子进行比对，并且选择各质量因子中的最小值对应的该格网电离层垂直误差及其质量因子作为数据中心2的输出的电离层相关改正数据。
数据中心间异构数据择优模块用于如果当前为双活模式，分别从该两个数据中心获取其输出的改正数据并进行比对，以选择最优的改正数据进行播发。
可选地，该数据中心间异构数据择优模块还用于如果当前为双活模式，分别从该两个数据中心获取其输出的该用户差分距离误差及其质量因子、该格网电离层垂直误差及其质量因子，将该两个数据中心输出的该用户差分距离误差的质量因子进行比对，并且选择各质量因子中的最小值对应的该用户差分距离误差及其质量因子作为非电离层相关改正数据进行播发，以及将该两个数据中心输出的该格网电离层垂直误差的质量因子进行比对，并且选择各质量因子中的最小值对应的该格网电离层垂直误差及其质量因子作为电离层相关改正数据进行播发。
可选地，该数据中心间异构数据择优模块还用于如果该两个数据中心输出的该用户差分距离误差的质量因子相等，则选择数据流的稳定性和可用性较高的一路改正数据中的该用户差分距离误差及其质量因子作为非电离层相关改正数据进行播发，如果该两个数据中心输出的该格网电离层垂直误差的质量因子相等，则选择数据流的稳定性和可用性较高的一路改正数据中的该格网电离层垂直误差及其质量因子作为电离层相关改正数据进行播发。
该切换模块用于如果当前为主备模式，控制当前主数据中心播发改正数据，当满足预设切换条件时，切换该备用数据中心为主数据中心，并控制切换后的主数据中心播发改正数据。
在一个实施例中，该切换模块还用于当该主数据中心不可用并且该备用数据中心的即时改正数据在该主数据中心当前改正数据的不确定度范围内时，切换该备用数据中心为主数据中心。在另一个实施例中，如果当前为该主备模式，控制当前主数据中心播发改正数据，当监测到当前主数据中心输出的用户差分距离误差和格网电离层垂直误差的质量因子分别大于当前备用数据中心输出的用户差分距离误差和格网电离层垂直误差的质量因子(即，当前主数据中心输出的用户差分距离误差的质量因子大于当前备用数据中心的用户差分距离误差的质量因子，并且当前主数据中心输出的格网电离层垂直误差的质量因子大于当前备用数据中心输出的格网电离层垂直误差的质量因子)，并且该备用数据中心的即时改正数据在该主数据中心当前改正数据的不确定度范围内时，切换当前备用数据中心为主数据中心，并控制切换后的主数据中心播发改正数据。
在一个实施例中，该切换模块还用于当该主数据中心不可用时，根据该主数据中心输出的该用户差分距离误差的质量因子计算其对应的标准差，并根据该主数据中心输出的该格网电离层垂直误差的质量因子计算其对应的标准差，以及根据该主数据中心输出的该用户差分距离误差的质量因子及其对应的标准差，确定该备用数据中心输出的该用户差分距离误差是否在该主数据中心当前用户差分距离误差的不确定范围内，根据该主数据中心输出的该格网电离层垂直误差的质量因子及其对应的标准差，确定该备用数据中心输出的该格网电离层垂直误差是否在该主数据中心当前格网电离层垂直误差的不确定范围内；如果该备用数据中心输出的该用户差分距离误差在该主数据中心当前用户差分距离误差的不确定度范围内并且该备用数据中心输出的该格网电离层垂直误差在该主数据中心当前格网电离层垂直误差的不确定度范围内，则切换该备用数据中心为主数据中心。其中，该主数据中心当前用户差分距离误差的不确定范围根据当前用户差分距离误差因子及其对应的标准差确定，该主数据中心当前格网电离层垂直误差的不确定度范围根据当前格网电离层垂直误差及其对应的标准差确定。需要说明的是，该实施例中的切换模块进行的主备切换操作是监测到主数据中心不可用(例如接收到切换请求)时进行的切换判断和操作过程。
在另一个实施例中，该切换模块用于当监测到当前主数据中心输出的改正数据的质量因子大于备用数据中心输出的改正数据的质量因子，并且该备用数据中心的即时改正数据在该主数据中心当前改正数据的不确定度范围内时，切换该备用数据中心为主数据中心。需要说明的是，该实施例中的切换模块进行的主备切换操作采用的是主动监测机制，不再等待切换请求，从而提高了切换效率。
可选地，该系统还包括播发模块，用于播发改正数据。在一个实施例中，如图2所示，该播发模块可以是分别设置在数据中心1的播发模块1和设置在数据中心2的播发模块2，并且播发模块1分别与数据中心间异构数据择优模块和数据中心间异构数据择优模块1耦合，播发模块2分别与数据中心间异构数据择优模块和数据中心间异构数据择优模块2耦合；且不限于此实施例。
可选地，该系统还包括标注模块，用于在播发改正数据之前，为该改正数据设置指示其来自于哪个数据中心的标识。需要说明的是，该标注模块例如可以作为播发模块、服务器间异构数据择优模块或数据中心间异构数据择优模块的子模块存在。
第一实施方式是与本实施方式相对应的方法实施方式，第一实施方式中的技术细节可以应用于本实施方式，本实施方式中的技术细节也可以应用于第一实施方式。
为了能够更好地理解本申请的技术方案，下面结合一个具体的例子来进行说明，该例子中罗列的细节主要是为了便于理解，不作为对本申请保护范围的限制。如图3(a)和3(b)分别示出了双活模式和主备模式下示例系统的工作流示意图，该示例系统包括数据中心1、数据中心2、工作模式确定模块和数据中心间异构数据择优模块。其中数据中心1包含服务器集群A、服务器集群B、服务器间异构数据择优模块1和播发模块1，数据中心2包含服务器集群A、服务集群B、服务器间异构数据择优模块2和播发模块2。服务器集群A和服务器集群B分别配置有改正数算法A和改正数算法B。改正数算法A和改正数算法B采用不同的设计且都能生成SSR改正数据及其质量因子，其中服务器集群A和服务器集群B的数据源来自不完全相同的站点。该示例系统的改正数据播发的具体步骤如下：
步骤1：在数据中心1中，服务器集群A生成的改正数据及质量因子，用CD-A表示，服务器集群B生成的改正数据及质量因子，用CD-B表示；在数据中心2中，服务器集群A生成的改正数据及质量因子，用CD-A’表示，服务器集群B生成的改正数据及质量因子，用CD-B’表示。
步骤2：对于数据中心1中，将CD-A和CD-B发送到服务器间异构数据择优模块1进行比较。具体的，对于改正数据UDRE，比较两组UDREI的大小，UDREI较小者被选择作为该中心的优选输出CD-1，如果两组UDREI相等，则选择数据流稳定性和可用性较高的一路数据作为优选输出CD-1。对于改正数据GIVE，比较两组GIVEI的大小，GIVEI较小者被选择作为该中心的优选输出CD-1，如果两组GIVEI相等，则选择数据流稳定性和可用性较高的一路数据作为优选输出CD-1。数据中心2中同理得到优选输出CD-2。
步骤3：由工作模式确定模块进行工作模式的判断，判断当前是双活模式还是主备模式，若判断为双活模式则后续执行步骤4和步骤5，若判断为主备模式则后续执行步骤4’和步骤5’。
步骤4：数据中心1的优选输出CD-1和数据中心2的优选输出CD-2发送到数据中心间异构数据择优模块，进行比较。具体的，对于改正数据UDRE，比较两组UDREI的大小，UDREI较小者被选择作为最终优选的改正数据，如果两组UDREI相等，则选择数据流稳定性和可用性较高的一路数据作为最终优选的改正数据；对于改正数据GIVE，比较两组GIVEI的大小，GIVEI较小者被选择作为最终优选的改正数据，如果两组GIVEI相等，则选择数据流稳定性和可用性较高的一路数据作为最终优选的改正数据。
步骤5：数据中心1和2同时播发最终优选的改正数据，同时播发对应标识，标识指示优选的改正数据来自数据中心1还是数据中心2。
步骤4’：数据中心1的优选输出CD-1和数据中心2的优选输出CD-2 发送到切换模块，判断是否满足切换条件，具体的，当备用数据中心的即时改正数据在主数据中心当前的不确定度范围内时，允许切换；当备用数据中心的即时改正数据在主数据中心当前的不确定度范围之外时，不允许切换。
步骤S5’：优先将主数据中心改正数据(CD-1或CD-2)对外播发，当主数据中心不可用时发出切换请求，备用数据中心可用同时满足步骤S4’中切换条件的情况下切换到备用数据中心，否则不切换。切换完成后原来的备用数据中心成为主数据中心，原来的主数据中心成为备用数据中心，系统继续运转。
需要说明的是，本领域技术人员应当理解，上述双中心卫星导航星基增强系统的实施方式中所示的各模块的实现功能可参照前述基于双中心卫星导航星基增强系统的改正数据播发方法的相关描述而理解。上述双中心卫星导航星基增强系统的实施方式中所示的各模块的功能可通过运行于处理器上的程序(可执行指令)而实现，也可通过具体的逻辑电路而实现。本申请实施例上述双中心卫星导航星基增强系统如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例该方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read OnlyMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本申请实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。
相应地，本申请实施方式还提供一种计算机可读存储介质，其中存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现本申请的各方法实施方式。计算机可读存储介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括但不限于，相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读存储介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
此外，本申请实施方式还提供一种双中心卫星导航星基增强系统，其中包括用于存储计算机可执行指令的存储器，以及，处理器；该处理器用于在执行该存储器中的计算机可执行指令时实现上述各方法实施方式中的步骤。其中，该处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称“CPU”)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称“DSP”)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称“ASIC”)等。前述的存储器可以是只读存储器(read-onlymemory，简称“ROM”)、随机存取存储器(random access memory，简称“RAM”)、快闪存储器(Flash)、硬盘或者固态硬盘等。本发明各实施方式所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
需要说明的是，在本专利的申请文件中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。本专利的申请文件中，如果提到根据某要素执行某行为，则是指至少根据该要素执行该行为的意思，其中包括了两种情况：仅根据该要素执行该行为、和根据该要素和其它要素执行该行为。多个、多次、多种等表达包括2个、2次、2种以及2个以上、2次以上、2种以上。
在本申请提及的所有文献都被认为是整体性地包括在本申请的公开内容中，以便在必要时可以作为修改的依据。此外应理解，以上所述仅为本说明书的较佳实施例而已，并非用于限定本说明书的保护范围。凡在本说明书一个或多个实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书一个或多个实施例的保护范围之内。
Claims (22)
1.一种基于双中心卫星导航星基增强系统的改正数据播发方法，其特征在于，所述系统包括两个数据中心，每个数据中心包含多个服务器集群；所述改正数据播发方法包括：
对于每个数据中心，获取其包含的各服务器集群生成的改正数据并进行比对，以选择最优的改正数据作为该数据中心的输出；
确定系统当前工作模式，所述系统被配置为具有双活模式和主备模式；
如果当前为所述双活模式，分别从所述两个数据中心获取其输出的改正数据并进行比对，以选择最优的改正数据进行播发；
如果当前为所述主备模式，控制当前主数据中心播发改正数据，当满足预设切换条件时，切换当前备用数据中心为主数据中心，并控制切换后的主数据中心播发改正数据。
2.如权利要求1所述的改正数据播发方法，其特征在于，所述对于每个数据中心，获取其包含的各服务器集群生成的改正数据并进行比对，以选择最优的改正数据作为该数据中心的输出之前，还包括：
所述每个数据中心中的各服务器集群获取来自不完全相同的站点的数据源；
每个服务集群根据预先配置的改正数算法对所获取的数据源进行处理，以生成对应的改正数据。
3.如权利要求2所述的改正数据播发方法，其特征在于，所述每个服务集群根据预先配置的改正数算法对所获取的数据源进行处理，以生成对应的改正数据之前，还包括：
为每个数据中心的各服务集群配置不同的改正数算法。
4.如权利要求1所述的改正数据播发方法，其特征在于，所述对于每个数据中心，获取其包含的各服务器集群生成的改正数据并进行比对，以选择最优的改正数据作为该数据中心的输出，进一步包括：
对于每个数据中心，获取其包含的各服务器集群生成的改正数据，其中所述改正数据包括用户差分距离误差及其质量因子、格网电离层垂直误差及其质量因子；
将各用户差分距离误差的质量因子进行比对，并且选择各质量因子中的最小值对应的所述用户差分距离误差及其质量因子作为该数据中心的输出的非电离层相关改正数据进行播发；
将各格网电离层垂直误差的质量因子进行比对，并且选择各质量因子中的最小值对应的所述格网电离层垂直误差及其质量因子作为该数据中心的输出的电离层相关改正数据进行播发。
5.如权利要求4所述的改正数据播发方法，其特征在于，所述如果当前为所述双活模式，分别从所述两个数据中心获取其输出的改正数据并进行比对，以选择最优的改正数据进行播发，进一步包括：
如果当前为所述双活模式，分别从所述两个数据中心获取其输出的所述用户差分距离误差及其质量因子、所述格网电离层垂直误差及其质量因子；
将所述两个数据中心输出的所述用户差分距离误差的质量因子进行比对，并且选择各质量因子中的最小值对应的所述用户差分距离误差及其质量因子作为非电离层相关改正数据进行播发；
将所述两个数据中心输出的所述格网电离层垂直误差的质量因子进行比对，并且选择各质量因子中的最小值对应所述格网电离层垂直误差及其质量因子作为电离层相关改正数据进行播发。
6.如权利要求5所述的改正数据播发方法，其特征在于，所述将所述两个数据中心输出的所述用户差分距离误差的质量因子进行比对之后，还包括：
如果所述两个数据中心输出的所述用户差分距离误差的质量因子相等，则选择数据流的稳定性和可用性较高的一路改正数据中的所述用户差分距离误差及其质量因子作为非电离层相关改正数据进行播发；
所述将所述两个数据中心输出的所述格网电离层垂直误差的质量因子进行比对之后，还包括：
如果所述两个数据中心输出的所述格网电离层垂直误差的质量因子相等，则选择数据流的稳定性和可用性较高的一路改正数据中的所述格网电离层垂直误差及其质量因子作为电离层相关改正数据进行播发。
7.如权利要求1所述的改正数据播发方法，其特征在于，所述如果当前为所述主备模式，控制当前主数据中心播发改正数据，当满足预设切换条件时，切换当前备用数据中心为主数据中心，并控制切换后的主数据中心播发改正数据，进一步包括：
如果当前为所述主备模式，控制当前主数据中心播发改正数据，当监测到当前主数据中心不可用，并且所述备用数据中心的即时改正数据在所述主数据中心当前改正数据的不确定度范围内时，切换当前备用数据中心为主数据中心，并控制切换后的主数据中心播发改正数据。
8.如权利要求1所述的改正数据播发方法，其特征在于，所述如果当前为所述主备模式，控制当前主数据中心播发改正数据，当满足预设切换条件时，切换当前备用数据中心为主数据中心，并控制切换后的主数据中心播发改正数据，进一步包括：
如果当前为所述主备模式，控制当前主数据中心播发改正数据，当监测到当前主数据中心输出的用户差分距离误差和格网电离层垂直误差的质量因子分别大于当前备用数据中心输出的用户差分距离误差和格网电离层垂直误差的质量因子，并且所述备用数据中心的即时改正数据在所述主数据中心当前改正数据的不确定度范围内时，切换当前备用数据中心为主数据中心，并控制切换后的主数据中心播发改正数据。
9.如权利要求7所述的改正数据播发方法，其特征在于，所述当监测到当前主数据中心不可用，并且所述备用数据中心的即时改正数据在所述主数据中心当前改正数据的不确定度范围内时，切换当前备用数据中心为主数据中心，并控制切换后的主数据中心播发改正数据，进一步包括：
当所述当前主数据中心不可用时，根据所述主数据中心输出的所述用户差分距离误差的质量因子计算其对应的标准差，并根据所述主数据中心输出的所述格网电离层垂直误差的质量因子计算其对应的标准差；
根据所述主数据中心输出的所述用户差分距离误差的质量因子及其对应的标准差，确定所述备用数据中心输出的所述用户差分距离误差是否在所述主数据中心当前用户差分距离误差的不确定范围内；
根据所述主数据中心输出的所述格网电离层垂直误差的质量因子及其对应的标准差，确定所述备用数据中心输出的所述格网电离层垂直误差是否在所述主数据中心当前格网电离层垂直误差的不确定范围内；
如果所述备用数据中心输出的所述用户差分距离误差在所述主数据中心当前用户差分距离误差的不确定度范围内并且所述备用数据中心输出的所述格网电离层垂直误差在所述主数据中心当前格网电离层垂直误差的不确定度范围内，则切换所述备用数据中心为主数据中心；
其中，所述主数据中心当前用户差分距离误差的不确定范围根据当前用户差分距离误差因子及其对应的标准差确定，所述主数据中心当前格网电离层垂直误差的不确定度范围根据当前格网电离层垂直误差及其对应的标准差确定。
10.如权利要求1-9中任意一项所述的改正数据播发方法，其特征在于，还包括：
在播发改正数据之前，为所述改正数据设置指示其来自于哪个数据中心的标识。
11.一种双中心卫星导航星基增强系统，其特征在于，所述系统被配置为具有双活模式和主备模式；所述系统包括：
两个数据中心，其中每个数据中心包含多个服务器集群和服务器间异构数据择优模块，所述服务器间异构数据择优模块用于从所述多个服务器集群中获取其生成的改正数据并进行比对，以选择最优的改正数据作为该数据中心的输出；
工作模式确定模块，用于确定当前工作模式；
数据中心间异构数据择优模块，用于如果当前处于所述双活模式，分别从所述两个数据中心获取其输出的改正数据并进行比对，以选择最优的改正数据进行播发；
切换模块，用于如果当前处于所述主备模式，控制当前主数据中心播发改正数据，当满足预设切换条件时，切换所述备用数据中心为主数据中心，并控制切换后的主数据中心播发改正数据。
12.如权利要求11所述的双中心卫星导航星基增强系统，其特征在于，所述每个数据中心中的各服务器集群用于获取来自不完全相同的站点的数据源，以及根据预先配置的改正数算法对所获取的数据源进行处理，以生成对应的改正数据。
13.如权利要求11所述的双中心卫星导航星基增强系统，其特征在于，所述每个数据中心的各服务器集群被配置不同的改正数算法。
14.如权利要求11所述的双中心卫星导航星基增强系统，其特征在于，所述服务器间异构数据择优模块还用于对于每个数据中心，获取其包含的各服务器集群生成的改正数据，其中所述改正数据包括用户差分距离误差及其质量因子、格网电离层垂直误差及其质量因子，将各用户差分距离误差的质量因子进行比对，并且选择各质量因子中的最小值对应的所述用户差分距离误差及其质量因子作为该数据中心的输出的非电离层相关改正数据，以及将各格网电离层垂直误差的质量因子进行比对，并且选择各质量因子中的最小值对应的所述格网电离层垂直误差及其质量因子作为该数据中心的输出的电离层相关改正数据。
15.如权利要求14所述的双中心卫星导航星基增强系统，其特征在于，所述数据中心间异构数据择优模块还用于如果当前处于所述双活模式时，分别从所述两个数据中心获取其输出的所述用户差分距离误差及其质量因子、所述格网电离层垂直误差及其质量因子，将所述两个数据中心输出的所述用户差分距离误差的质量因子进行比对，并且选择各质量因子中的最小值对应的所述用户差分距离误差及其质量因子作为非电离层相关改正数据进行播发，以及将所述两个数据中心输出的所述格网电离层垂直误差的质量因子进行比对，并且选择各质量因子中的最小值对应的所述格网电离层垂直误差及其质量因子作为电离层相关改正数据进行播发。
16.如权利要求15所述的双中心卫星导航星基增强系统，其特征在于，所述数据中心间异构数据择优模块还用于如果所述两个数据中心输出的所述用户差分距离误差的质量因子相等，则选择数据流的稳定性和可用性较高的一路改正数据中的所述用户差分距离误差及其质量因子作为非电离层相关改正数据进行播发，以及如果所述两个数据中心输出的所述格网电离层垂直误差的质量因子相等，则选择数据流的稳定性和可用性较高的一路改正数据中的所述格网电离层垂直误差及其质量因子作为电离层相关改正数据进行播发。
17.如权利要求11所述的双中心卫星导航星基增强系统，其特征在于，所述切换模块还用于如果当前为所述主备模式，控制当前主数据中心播发改正数据，当监测到当前主数据中心不可用，并且所述备用数据中心的即时改正数据在所述主数据中心当前改正数据的不确定度范围内时，切换当前备用数据中心为主数据中心，并控制切换后的主数据中心播发改正数据。
18.如权利要求11所述的双中心卫星导航星基增强系统，其特征在于，所述切换模块还用于如果当前为所述主备模式，控制当前主数据中心播发改正数据，当监测到当前主数据中心输出的用户差分距离误差和格网电离层垂直误差的质量因子分别大于当前备用数据中心输出的用户差分距离误差和格网电离层垂直误差的质量因子，并且所述备用数据中心的即时改正数据在所述主数据中心当前改正数据的不确定度范围内时，切换当前备用数据中心为主数据中心，并控制切换后的主数据中心播发改正数据。
19.如权利要求17所述的双中心卫星导航星基增强系统，其特征在于，所述切换模块还用于当所述当前主数据中心不可用时，根据所述主数据中心输出的所述用户差分距离误差的质量因子计算其对应的标准差，并根据所述主数据中心输出的所述格网电离层垂直误差的质量因子计算其对应的标准差，根据所述主数据中心输出的所述用户差分距离误差的质量因子及其对应的标准差，确定所述备用数据中心输出的所述用户差分距离误差是否在所述主数据中心当前用户差分距离误差的不确定范围内，根据所述主数据中心输出的所述格网电离层垂直误差的质量因子及其对应的标准差，确定所述备用数据中心输出的所述格网电离层垂直误差是否在所述主数据中心当前格网电离层垂直误差的不确定范围内，如果所述备用数据中心输出的所述用户差分距离误差在所述主数据中心当前用户差分距离误差的不确定度范围内并且所述备用数据中心输出的所述格网电离层垂直误差在所述主数据中心当前格网电离层垂直误差的不确定度范围内，则切换所述备用数据中心为主数据中心，其中，所述主数据中心当前用户差分距离误差的不确定范围根据当前用户差分距离误差因子及其对应的标准差确定，所述主数据中心当前格网电离层垂直误差的不确定度范围根据当前格网电离层垂直误差及其对应的标准差确定。
20.如权利要求11-19中任意一项所述的双中心卫星导航星基增强系统，其特征在于，还包括标注模块，用于在播发改正数据之前，为所述改正数据设置指示其来自于哪个数据中心的标识。
21.一种双中心卫星导航星基增强系统，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机可执行指令；以及，
处理器，用于在执行所述计算机可执行指令时实现如权利要求1至10中任意一项所述的方法中的步骤。
22.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器执行时实现如权利要求1至10中任意一项所述的方法中的步骤。
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