CN115629409A - Ppp-rtk定位解算方法及相关装置 - Google Patents

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刘晓磊
王伟
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Qianxun Si Network Zhejiang Co ltd
Qianxun Spatial Intelligence Inc
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Abstract

本申请公开了一种PPP‑RTK定位解算方法及相关装置，该方法包括：将非组合浮点滤波信息赋值至非组合固定解滤波器，通过电离层改正数对当前历元的非组合固定解滤波器进行电离层约束，以输出非组合固定解滤波信息；通过非组合固定解滤波信息中的非组合固定解位置信息对无电离层组合浮点滤波器进行位置约束，以输出经过非组合固定解位置约束后的无电离层组合浮点解；对无电离层组合浮点解进行单差模糊度固定，并通过得到单差模糊度信息，获取单差电离层信息；根据单差电离层信息和电离层改正数对电离层活跃程度进行判定，得到判定结果；根据判定结果，选择单差电离层信息或者非组合固定解滤波信息进行非组合模糊度固定，以输出非组合固定解结果。

Description

PPP-RTK定位解算方法及相关装置
技术领域
本申请属于卫星定位技术领域，尤其涉及一种PPP-RTK定位解算方法、系统、设备和计算机存储介质。
背景技术
精密单点定位(Precise Point Psitioning，PPP)在测量测绘、无人农业、智能驾驶等领域具有广泛的应用，精密单点定位通过接收观测数据可以在数分钟内达到厘米级的定位精度。在此基础上，若通过服务端额外播发的大气信息，即采用精密单点定位-实时动态定位(Precise Point Psitioning-Real-Time Kinematic，PPP-RTK)技术可以实现秒级收敛固定。但在实际运用过程中，若电离层处于活跃时段，大气信息的精度较差，由此导致PPP-RTK的定位精度存在较大偏差。
发明内容
本申请实施例提供了一种PPP-RTK定位解算方法、系统、设备和计算机存储介质，能够改善现有技术受电离层活跃时段影响，PPP-RTK的定位精度存在较大偏差的问题。
第一方面，提供一种PPP-RTK定位解算方法，可以包括：
对非组合观测值进行浮点滤波处理，得到非组合浮点滤波信息，并将无电离层组合观测值进行浮点滤波处理，得到无电离层组合浮点滤波信息；
获取电离层改正数；
先将非组合浮点滤波信息赋值至非组合固定解滤波器，再通过电离层改正数对当前历元的非组合固定解滤波器进行电离层约束，以输出非组合固定解滤波信息，非组合固定解滤波信息可以包括非组合固定解位置信息；
通过非组合固定解位置信息对无电离层组合浮点滤波器进行位置约束，以输出经过非组合固定解位置约束后的无电离层组合浮点解；
对无电离层组合浮点解进行单差模糊度固定，得到单差模糊度信息，并通过单差模糊度信息，获取单差电离层信息；
根据单差电离层信息和电离层改正数对电离层活跃程度进行判定，得到判定结果；
根据判定结果，选择单差电离层信息或者非组合固定解滤波信息进行非组合模糊度固定，以输出非组合固定解结果。
可选地，根据判定结果，选择单差电离层信息或者非组合固定解滤波信息进行非组合模糊度固定，可以包括：
在判定结果指示电离层不活跃时，将非组合固定解滤波信息赋值至浮点解滤波器，并通过浮点解滤波器进行非组合模糊度固定；
在判定结果指示电离层活跃时，通过单差电离层信息对非组合固定解滤波器进行电离层约束，以通过该非组合固定解滤波器进行非组合模糊度固定。
可选地，根据单差电离层信息和电离层改正数对电离层活跃程度进行判定，得到判定结果，可以包括：
根据单差电离层信息和电离层改正数，计算每个卫星在每个历元时的单差电离层改正数的残差；
根据每个卫星在每个历元时的单差电离层改正数的残差，计算每个历元时所有卫星对应的残差的平均值；
当连续多个历元的平均值均大于阈值时，判定结果指示电离层活跃。
可选地，通过单差模糊度信息，获取单差电离层信息，可以包括：
通过以下公式计算单差电离层信息，
Figure BDA0003850293680000021
其中，ions1,s2表示单差电离层信息，
Figure BDA0003850293680000022
Figure BDA0003850293680000023
Figure BDA0003850293680000024
和
Figure BDA0003850293680000025
分别表示第一及第二频点卫星s1、s2之间的单差载波观测值，λ1和λ2分别表示第一及第二频点的波长，N1和N2分别表示第一及第二频点的整数模糊度，
Figure BDA0003850293680000031
和
Figure BDA0003850293680000032
分别表示第一及第二频点的相位小数偏差，w表示相位缠绕改正，
Figure BDA0003850293680000033
可选地，对非组合观测值进行浮点滤波处理，得到非组合浮点滤波信息，可以包括：
将非组合观测值输入非组合浮点滤波器；
在接收到对流层改正数的情况下，对非组合浮点滤波器进行对流层约束，以输出非组合浮点滤波信息；
将无电离层组合观测值进行浮点滤波处理，得到无电离层组合浮点滤波信息，可以包括：
将无电离层组合观测值输入无电离层组合浮点滤波器；
在接收到对流层改正数的情况下，对无电离层组合浮点滤波器进行对流层约束，以得到无电离层组合浮点滤波信息。
第二方面，提供一种PPP-RTK定位解算系统，该系统可以包括：
浮点滤波处理模块，用于对非组合观测值进行浮点滤波处理，得到非组合浮点滤波信息，并将无电离层组合观测值进行浮点滤波处理，得到无电离层组合浮点滤波信息；
获取模块，用于获取电离层改正数；
电离层约束模块，用于先将非组合浮点滤波信息赋值至非组合固定解滤波器，再通过电离层改正数对当前历元的非组合固定解滤波器进行电离层约束，以输出非组合固定解滤波信息，非组合固定解滤波信息可以包括非组合固定解位置信息；
位置约束模块，用于通过非组合固定解位置信息对无电离层组合浮点滤波器进行位置约束，以输出经过非组合固定解位置约束后的无电离层组合浮点解；
模糊度固定模块，用于对无电离层组合浮点解进行单差模糊度固定，得到单差模糊度信息，并通过单差模糊度信息，获取单差电离层信息；
判定模块，用于根据单差电离层信息和电离层改正数对电离层活跃程度进行判定，得到判定结果；
选择模块，用于根据判定结果，选择单差电离层信息或者非组合固定解滤波信息进行非组合模糊度固定，以输出非组合固定解结果。
第三方面，提供了一种PPP-RTK定位解算设备，所述PPP-RTK定位解算设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中，并在所述处理器上运行的PPP-RTK定位解算程序，所述PPP-RTK定位解算程序实现如第一方面的PPP-RTK定位解算方法的步骤。
第四方面，提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质被处理器执行时实现如第一方面的PPP-RTK定位解算方法的步骤。
第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面的PPP-RTK定位解算方法的步骤。
与现有技术相比，本申请实施例提供的PPP-RTK定位解算方法及相关装置，分别通过非组合以及无电离层组合进行浮点滤波处理，进而采用非组合固定解滤波器所得到的非组合固定解位置信息对无电离层组合浮点滤波器进行位置约束，以加快无电离层组合浮点解收敛。并根据无电离层组合浮点解模糊度固定和计算所提取到的单差电离层信息，结合电离层改正数进行电离层活跃程度判定，由此基于判定结果灵活选择单差电离层信息或者非组合固定解滤波信息进行非组合模糊度固定，以输出非组合固定解结果。因此在实现基于星基的PPP-RTK的基础上，能够借助指示电离层活跃程度的判定结果灵活实现非组合模糊度固定，考虑了电离层活跃时段的影响，帮助提升了非组合固定解的定位精度，由此能够改善现有技术受电离层活跃时段影响，PPP-RTK的定位精度存在较大偏差的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例的PPP-RTK定位解算方法的示意性流程图。
图2是本申请另一实施例的PPP-RTK定位解算系统的示意性框图。
图3是本申请又一实施例的PPP-RTK定位解算设备的示意性框图。
具体实施方式
下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例。在下面的详细描述中，提出了许多具体细节，以便提供对本申请的全面理解。但是，对于本领域技术人员来说很明显的是，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请的更好的理解。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将结合附图对实施例进行详细描述。
正如背景技术所述，精密单点定位-实时动态定位(Precise Point Psitioning-Real-Time Kinematic，PPP-RTK)技术在各行各业得到了广泛应用。
而本申请的发明人在对该领域的研发过程中发现在PPP-RTK实际运用过程中，若电离层处于活跃时段，由于播发的大气信息精度较差，由此导致PPP-RTK的定位精度存在较大偏差。
相关技术中，进行电离层活跃定位性能优化的方案主要集中在RTK技术领域，其在RTK终端使用时，通过服务端播发的电离层影响因子，判断当前使用时段的电离层是否活跃，进而在电离层活跃时期采用无电离层组合模型，以尽量避免电离层活跃所带来的影响。
但相关技术方案适用于星基时，由于缺少电离层约束，使得无电离层组合模型收敛速度较慢，无法起到PPP-RTK快速固定的效果，这与PPP-RTK秒级收敛固定的初衷和效果相违背。此外，相关方案需要服务端播发相应的电离层影响因子以确定该时段电离层是否活跃，操作较为繁琐。
综上，相关技术中缺乏对于电离层活跃时段的PPP-RTK定位性能研究方案。基于此，本申请实施例提出一种PPP-RTK定位解算方法、系统、设备、计算机存储介质以及计算机程序产品以解决上述问题。
以下首先对本申请的PPP-RTK定位解算方法进行介绍。参看图1，在本申请的PPP-RTK定位解算方法的一实施例中，该方法包括：
S110，对非组合观测值进行浮点滤波处理，得到非组合浮点滤波信息，并将无电离层组合观测值进行浮点滤波处理，得到无电离层组合浮点滤波信息。
S120，获取电离层改正数。
S130，先将非组合浮点滤波信息赋值至非组合固定解滤波器，再通过电离层改正数对当前历元的非组合固定解滤波器进行电离层约束，以输出非组合固定解滤波信息。
其中，上述非组合固定解滤波信息可以包括非组合固定解位置信息。
S140，通过非组合固定解位置信息对无电离层组合浮点滤波器进行位置约束，以输出经过非组合固定解位置约束后的无电离层组合浮点解。
S150，对无电离层组合浮点解进行单差模糊度固定，得到单差模糊度信息，并通过单差模糊度信息，获取单差电离层信息。
S160，根据单差电离层信息和电离层改正数对电离层活跃程度进行判定，得到判定结果。
S170，根据判定结果，选择单差电离层信息或者非组合固定解滤波信息进行非组合模糊度固定，以输出非组合固定解结果。
本实施例分别通过非组合以及无电离层组合进行浮点滤波处理，进而采用非组合固定解滤波器所得到的非组合固定解位置信息对无电离层组合浮点滤波器进行位置约束，以加快无电离层组合浮点解收敛。并根据无电离层组合浮点解模糊度固定和计算所提取到的单差电离层信息，结合电离层改正数进行电离层活跃程度判定，由此基于判定结果灵活选择单差电离层信息或者非组合固定解滤波信息进行非组合模糊度固定，以输出非组合固定解结果。因此在实现基于星基的PPP-RTK的基础上，通过非组合滤波及无电离层组合滤波在浮点解和固定解的融合处理，考虑了电离层活跃时段的影响，能够借助指示电离层活跃程度的判定结果灵活实现非组合模糊度固定，帮助提升了非组合固定解的定位精度，由此能够改善现有技术受电离层活跃时段影响，PPP-RTK的定位精度存在较大偏差的问题。
上述PPP-RTK定位解算方法可以应用于定位解算终端，示例性地，该定位解算终端可以是接收机。上述非组合即是非差非组合观测模型，无电离层组合即是无电离层组合观测模型。
在一些可选示例中，可以同时进行无电离层组合与非组合的浮点滤波处理。在浮点滤波处理之前，可以获取无电离层组合和非组合各自对应的观测值，即无电离层组合观测值和非组合观测值。
需要说明的是，上述非组合观测值可以是原始观测值，由此使得非差非组合观测模型从原始观测值出发，保留了更多的观测信息，后续可以利用高电离层约束，使模糊度固定效率更高。无电离层组合观测值应用到无电离层组合观测模型时则利用不同频率信号间的组合消除了电离层延迟的低阶项。
上述涉及的观测值又可以包括伪距观测值和载波观测值，其中非组合观测值中的伪距观测值及载波观测值的计算过程可以参考下述公式(1)，无电离层组合的伪距观测值及载波观测值的计算过程可以参考下述公式(2)。
Figure BDA0003850293680000071
Figure BDA0003850293680000072
其中，
Figure BDA0003850293680000073
及
Figure BDA0003850293680000074
分别表示非差非组合在历元t的伪距及载波观测值，
Figure BDA0003850293680000075
表示卫星位置距接收机的几何距离，c表示光速，tr,sys表示接收机钟差，ts表示卫星钟差，
Figure BDA0003850293680000076
表示对流层映射函数，Tz表示对流层湿延迟，
Figure BDA0003850293680000077
表示电离层延迟，f表示频率，
Figure BDA0003850293680000078
表示电离层系数，br,f及
Figure BDA0003850293680000079
分别表示卫星及接收机端的伪距硬件延迟，Br,f及
Figure BDA00038502936800000710
分别表示卫星及接收机端的载波硬件延迟，
Figure BDA00038502936800000711
表示载波整周模糊度，w表示相位缠绕改正，
Figure BDA00038502936800000712
及
Figure BDA00038502936800000713
分别表示伪距及载波的噪声，
Figure BDA00038502936800000714
及
Figure BDA00038502936800000715
分别表示无电离层组合在历元t的伪距观测值及载波观测值，
Figure BDA00038502936800000716
Figure BDA00038502936800000717
Figure BDA00038502936800000718
和
Figure BDA00038502936800000719
分别表示接收机r到卫星s的原始载波相位观测量，
Figure BDA0003850293680000081
和
Figure BDA0003850293680000082
分别表示接收机r到卫星s的原始伪距观测量。
还可以接收广播星历以及各个状态量误差，示例性地，该状态量误差可以包括轨道差分改正数据、伪距及载波硬件延迟偏差、电离层改正数以及对流层改正数等等。
在一些可选示例中，若接收到的状态量误差中包括对流层改正数，则可以将非组合观测值输入非组合浮点滤波器，然后根据对流层改正数对非组合浮点滤波器进行对流层约束，以使经过对流层约束后的非组合浮点滤波器输出非组合浮点滤波信息。
同理，若接收到的状态量误差中包括对流层改正数，则在进行无电离层组合浮点滤波处理时，可以将无电离层组合观测值输入无电离层组合浮点滤波器，然后对无电离层组合浮点滤波器进行对流层约束，以使经过对流层约束后的无电离层组合浮点滤波器输出无电离层组合浮点滤波信息。
若状态量误差中未包括对流层改正数，则可以不执行对流层约束过程，直接由浮点滤波器输出浮点滤波信息。
在这些实施例中，在接收到对流层改正数的情况下，分别对无电离层和非组合浮点滤波器进行对流层约束，能够加快收敛速度。
需要说明的是，若利用电离层改正数对多个历元的非组合固定解滤波器进行电离层约束，会对后续历元的数据产生影响。因此本申请实施例在将非组合浮点滤波信息赋值至非组合固定解滤波器后，限制了仅对当前历元的非组合固定解滤波器进行电离层约束，保证数据的准确性，避免影响后续PPP-RTK定位解算的精准度。
在一些可选示例中，在S140中，通过将非组合固定解滤波信息中的非组合固定解位置信息对无电离层组合浮点滤波器进行位置约束，以输出经过非组合固定解位置约束后的无电离层组合浮点解，由此采用非组合固定解滤波信息中的大气及位置信息，帮助加快了无电离层组合浮点解收敛。
在上述S150中，可以通过无电离层组合浮点解进行单差模糊度固定，得到单差模糊度信息，再依据得到的单差模糊度信息，获取得到单差电离层信息。
在一些可选示例中，可以通过以下公式(3)计算单差电离层信息，从而依据固定的单差模糊度信息，提取得到单差电离层信息。
Figure BDA0003850293680000091
其中，ions1,s2表示单差电离层信息，
Figure BDA0003850293680000092
Figure BDA0003850293680000093
Figure BDA0003850293680000094
和
Figure BDA0003850293680000095
分别表示第一及第二频点卫星s1、s2之间的单差载波观测值，λ1和λ2分别表示第一及第二频点的波长，N1和N2分别表示第一及第二频点的整数模糊度，
Figure BDA0003850293680000096
和
Figure BDA0003850293680000097
分别表示第一及第二频点的相位小数偏差，w表示相位缠绕改正，
Figure BDA0003850293680000098
在一些可选示例中，上述利用单差电离层信息和电离层改正数对电离层活跃程度进行判定，得到判定结果的过程可以包括：可以根据单差电离层信息和电离层改正数，计算每个卫星在每个历元时的单差电离层改正数的残差，再根据每个卫星在每个历元时的单差电离层改正数的残差，计算每个历元时所有卫星对应的残差的平均值。其中，当连续多个历元的残差的平均值均大于阈值时，判定结果指示当前时段电离层活跃。反之，则判定结果指示当前时段电离层不活跃。
可选地，根据单差电离层信息和电离层改正数，计算每个卫星在每个历元时的单差电离层改正数的残差的过程可以参考下述公式(4)。
Figure BDA0003850293680000099
其中，
Figure BDA00038502936800000910
表示单差电离层改正数的残差，ions1,s2表示单差电离层信息，stecs1 ,s2表示电离层改正数。
在这些实施例中，给出了电离层活跃程度的判断方法，借助所有卫星在连续多个历元内的单差电离层改正数的残差平均值评估电离层的观测误差，真实地反映了电离层活跃程度。
需要说明的是，在电离层较为活跃阶段，大气信息的精度较差，此时PPP-RTK的定位精度存在较大偏差，为此本实施例可以根据无电离层组合固定模糊度中提取到的单差电离层信息及服务播发的电离层信息来评估电离层活跃程度，能够依据对应的判定结果灵活选择非组合模糊度固定的参数，以加快非组合模糊度收敛固定，保证PPP-RTK定位精度。
在一些可选示例中，在活跃程度判定时的判定结果指示电离层较为活跃时，上述进行电离层约束所得到非组合固定解滤波信息将受影响，此时可以选择采用单差电离层信息对非组合固定解滤波器进行电离层约束，以通过该非组合固定解滤波器进行非组合模糊度固定，得到最终的固定解结果，由此在电离层活跃时段采用无电离层组合模糊度信息中提取的单点电离层信息替代服务播发的电离层产品以加快非组合模糊度收敛固定。
反之，在活跃程度判定时的判定结果指示电离层处于不太活跃时段时，可以直接采用非组合固定解滤波信息，将其赋值至浮点解滤波器，并通过浮点解滤波器进行非组合模糊度固定，以输出最终的固定解结果。
在这些实施例中，依据电离层不同的活跃程度灵活选择非组合模糊度固定的参数，加快了非组合模糊度的收敛固定，帮助提升了非组合固定解的定位精度，由此能够改善现有技术受电离层活跃时段影响，PPP-RTK的定位精度存在较大偏差的问题。
上文详细描述了本申请实施例的PPP-RTK定位解算方法，下面将结合图2，详细描述本申请实施例的PPP-RTK定位解算系统。
在一实施例中，PPP-RTK定位解算系统可以包括：
浮点滤波处理模块210，可以用于对非组合观测值进行浮点滤波处理，得到非组合浮点滤波信息，并将无电离层组合观测值进行浮点滤波处理，得到无电离层组合浮点滤波信息；
获取模块220，可以用于获取电离层改正数；
电离层约束模块230，可以用于先将非组合浮点滤波信息赋值至非组合固定解滤波器，再通过电离层改正数对当前历元的非组合固定解滤波器进行电离层约束，以输出非组合固定解滤波信息，非组合固定解滤波信息包括非组合固定解位置信息；
位置约束模块240，可以用于通过非组合固定解位置信息对无电离层组合浮点滤波器进行位置约束，以输出经过非组合固定解位置约束后的无电离层组合浮点解；
模糊度固定模块250，可以用于对无电离层组合浮点解进行单差模糊度固定，得到单差模糊度信息，并通过单差模糊度信息，获取单差电离层信息；
判定模块260，可以用于根据单差电离层信息和电离层改正数对电离层活跃程度进行判定，得到判定结果；
选择模块270，可以用于根据判定结果，选择单差电离层信息或者非组合固定解滤波信息进行非组合模糊度固定，以输出非组合固定解结果。
在一些实施例中，上述选择模块270可以包括：
第一选择单元，可以用于在判定结果指示电离层不活跃时，将非组合固定解滤波信息赋值至浮点解滤波器，并通过浮点解滤波器进行非组合模糊度固定；
第二选择单元，可以用于在判定结果指示电离层活跃时，通过单差电离层信息对非组合固定解滤波器进行电离层约束，以通过该非组合固定解滤波器进行非组合模糊度固定。
在另一些实施例中，上述判定模块260可以包括：
计算单元，可以用于根据单差电离层信息和电离层改正数，计算每个卫星在每个历元时的单差电离层改正数的残差；
计算单元，还可以用于根据每个卫星在每个历元时的单差电离层改正数的残差，计算每个历元时所有卫星对应的残差的平均值；其中，当连续多个历元的平均值均大于阈值时，判定结果指示电离层活跃。
在又一些实施例中，模糊度固定模块250可以用于通过以下公式计算单差电离层信息，
Figure BDA0003850293680000111
其中，ions1,s2表示单差电离层信息，
Figure BDA0003850293680000112
Figure BDA0003850293680000113
Figure BDA0003850293680000114
和
Figure BDA0003850293680000115
分别表示第一及第二频点卫星s1、s2之间的单差载波观测值，λ1和λ2分别表示第一及第二频点的波长，N1和N2分别表示第一及第二频点的整数模糊度，
Figure BDA0003850293680000116
和
Figure BDA0003850293680000117
分别表示第一及第二频点的相位小数偏差，w表示相位缠绕改正，
Figure BDA0003850293680000118
在又一些实施例中，浮点滤波处理模块210还可以用于将非组合观测值输入非组合浮点滤波器；在接收到对流层改正数的情况下，对非组合浮点滤波器进行对流层约束，以输出非组合浮点滤波信息；以及将无电离层组合观测值输入无电离层组合浮点滤波器；在接收到对流层改正数的情况下，对无电离层组合浮点滤波器进行对流层约束，以得到无电离层组合浮点滤波信息。
图3示出了本申请实施例提供的PPP-RTK定位解算设备的硬件结构示意图。其中，PPP-RTK定位解算设备可以包括处理器301以及存储有计算机程序指令的存储器302。
具体地，上述处理器301可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
存储器302可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器302可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器302可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器302可在PPP-RTK定位解算设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器302是非易失性固态存储器。
存储器302可包括只读存储器(ROM)，闪存设备，随机存取存储器(RAM)，磁盘存储介质设备，光存储介质设备，电气、光学或其他物理/有形的存储器存储设备。因此，通常，存储器302包括一个或多个编码有软件的有形(非暂态)计算机可读存储介质(例如，存储器设备)，该软件可以包括计算机可执行指令，并且当该软件被执行(例如，由一个或多个处理器)时，其可操作来执行参考根据本公开的上述方面的方法所描述的操作。
处理器301通过读取并执行存储器302中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种PPP-RTK定位解算方法。
在一个示例中，PPP-RTK定位解算设备还可包括通信接口303和总线310。其中，如图3所示，处理器301、存储器302、通信接口303通过总线310连接并完成相互间的通信。
通信接口303，主要用于实现本申请实施例中各模块、系统、装置、单元和/或设备之间的通信。
总线310包括硬件、软件或两者，将PPP-RTK定位解算设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(EISA)总线、前端总线(FSB)、超传输(HT)互连、工业标准架构(ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MCA)总线、外围组件互连(PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SATA)总线、视频电子标准协会局部(VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线310可包括一个或多个总线。尽管本申请实施例描述和示出了特定的总线，但本申请考虑任何合适的总线或互连。
该PPP-RTK定位解算设备可以基于PPP-RTK定位解算方法，从而实现结合图1至图2描述的PPP-RTK定位解算方法和系统。
结合上述实施例中的PPP-RTK定位解算方法，本申请实施例可提供一种计算机存储介质来实现。该计算机存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种PPP-RTK定位解算方法。
另外，结合上述实施例中的PPP-RTK定位解算方法，本申请实施例可提供一种计算机程序产品来实现。该计算机程序产品上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种PPP-RTK定位解算方法。
另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
应理解，在本申请实施例中，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种PPP-RTK定位解算方法，其特征在于，包括：
对非组合观测值进行浮点滤波处理，得到非组合浮点滤波信息，并将无电离层组合观测值进行浮点滤波处理，得到无电离层组合浮点滤波信息；
获取电离层改正数；
先将所述非组合浮点滤波信息赋值至非组合固定解滤波器，再通过所述电离层改正数对当前历元的所述非组合固定解滤波器进行电离层约束，以输出非组合固定解滤波信息，所述非组合固定解滤波信息包括非组合固定解位置信息；
通过所述非组合固定解位置信息对无电离层组合浮点滤波器进行位置约束，以输出经过非组合固定解位置约束后的无电离层组合浮点解；
对所述无电离层组合浮点解进行单差模糊度固定，得到单差模糊度信息，并通过所述单差模糊度信息，获取单差电离层信息；
根据所述单差电离层信息和所述电离层改正数对电离层活跃程度进行判定，得到判定结果；
根据所述判定结果，选择所述单差电离层信息或者所述非组合固定解滤波信息进行非组合模糊度固定，以输出非组合固定解结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述判定结果，选择所述单差电离层信息或者所述非组合固定解滤波信息进行非组合模糊度固定，包括：
在所述判定结果指示所述电离层不活跃时，将所述非组合固定解滤波信息赋值至浮点解滤波器，并通过所述浮点解滤波器进行非组合模糊度固定；
在所述判定结果指示所述电离层活跃时，通过所述单差电离层信息对所述非组合固定解滤波器进行电离层约束，以通过该非组合固定解滤波器进行非组合模糊度固定。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述单差电离层信息和所述电离层改正数对电离层活跃程度进行判定，得到判定结果，包括：
根据所述单差电离层信息和所述电离层改正数，计算每个卫星在每个历元时的单差电离层改正数的残差；
根据每个卫星在每个历元时的单差电离层改正数的残差，计算每个历元时所有卫星对应的所述残差的平均值；
当连续多个历元的所述平均值均大于阈值时，所述判定结果指示所述电离层活跃。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述单差模糊度信息，获取单差电离层信息，包括：
通过以下公式计算所述单差电离层信息，
Figure FDA0003850293670000021
其中，ions1,s2表示单差电离层信息，
Figure FDA0003850293670000022
Figure FDA0003850293670000023
Figure FDA0003850293670000024
和
Figure FDA0003850293670000025
分别表示第一及第二频点卫星s1、s2之间的单差载波观测值，λ1和λ2分别表示第一及第二频点的波长，N1和N2分别表示第一及第二频点的整数模糊度，
Figure FDA0003850293670000026
和
Figure FDA0003850293670000027
分别表示第一及第二频点的相位小数偏差，w表示相位缠绕改正，
Figure FDA0003850293670000028
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对非组合观测值进行浮点滤波处理，得到非组合浮点滤波信息，包括：
将所述非组合观测值输入非组合浮点滤波器；
在接收到对流层改正数的情况下，对所述非组合浮点滤波器进行对流层约束，以输出所述非组合浮点滤波信息；
所述将无电离层组合观测值进行浮点滤波处理，得到无电离层组合浮点滤波信息，包括：
将所述无电离层组合观测值输入无电离层组合浮点滤波器；
在接收到对流层改正数的情况下，对所述无电离层组合浮点滤波器进行对流层约束，以得到无电离层组合浮点滤波信息。
6.一种PPP-RTK定位解算系统，其特征在于，所述PPP-RTK定位解算系统包括：
浮点滤波处理模块，用于对非组合观测值进行浮点滤波处理，得到非组合浮点滤波信息，并将无电离层组合观测值进行浮点滤波处理，得到无电离层组合浮点滤波信息；
获取模块，用于获取电离层改正数；
电离层约束模块，用于先将所述非组合浮点滤波信息赋值至非组合固定解滤波器，再通过所述电离层改正数对当前历元的所述非组合固定解滤波器进行电离层约束，以输出非组合固定解滤波信息，所述非组合固定解滤波信息包括非组合固定解位置信息；
位置约束模块，用于通过所述非组合固定解位置信息对无电离层组合浮点滤波器进行位置约束，以输出经过非组合固定解位置约束后的无电离层组合浮点解；
模糊度固定模块，用于对所述无电离层组合浮点解进行单差模糊度固定，得到单差模糊度信息，并通过所述单差模糊度信息，获取单差电离层信息；
判定模块，用于根据所述单差电离层信息和所述电离层改正数对电离层活跃程度进行判定，得到判定结果；
选择模块，用于根据所述判定结果，选择所述单差电离层信息或者所述非组合固定解滤波信息进行非组合模糊度固定，以输出非组合固定解结果。
7.一种PPP-RTK定位解算设备，其特征在于，所述PPP-RTK定位解算设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中，并在所述处理器上运行的PPP-RTK定位解算程序，所述PPP-RTK定位解算程序执行如权利要求1～5任一项所述的PPP-RTK定位解算方法的步骤。
8.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质被处理器执行时实现权利要求1～5任一项所述的PPP-RTK定位解算方法的步骤。
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