CN113460185A - 一种轮腿式车辆触地检测装置及方法 - Google Patents

一种轮腿式车辆触地检测装置及方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种轮腿式车辆触地检测装置及方法。该装置包括触地检测传感器和控制器；所述触地检测传感器设置在每一车轮对应的车轮电机连接法兰上，且所述触地检测传感器到车轮电机的距离小于所述触地检测传感器到车轮小腿外侧的距离。其中，触地检测传感器与车轮电机连接法兰的连接方式为粘贴通过安装座安装；所述控制器与所有的触地检测传感器连接；所述控制器根据所有的触地检测传感器采集的车轮的加速度数据进行车轮的触地检测。本发明具有结构简单、可靠性强、成本低、便于维护且适用性强的特点。

Description

一种轮腿式车辆触地检测装置及方法
技术领域
本发明涉及触地检测领域，特别是涉及一种轮腿式车辆触地检测装置及方法。
背景技术
在轮腿式车辆的足式模态下，经常在较复杂的环境中运动，要实现稳定的运动控制，提高平台的感知能力是非常重要的。设计轮腿式车辆触地检测的方法，监测轮腿式车辆在足式模态下的触地冲击，能够为步态规划提供稳定性判定信息，并实现触地相平衡控制、主动姿态调整，进而根据需要实现期望的运动模式。在实现稳定控制的基础上，轮腿平台的触地检测也有助于实现与环境的柔顺交互，提高对各种环境的友好适应性。
专利CN107741290A设计了一种具有足底压力检测功能的机器人足部装置，包括设有若干单维力传感器的上底板、缓冲垫以及下底板。该足部装置可保证机器人足部的刚性要求，并起到缓冲作用，实时准确地检测出机器人在运行过程中的足底压力分布情况。
专利CN108082327A设计了一种基于力传感器的机器人足底，包括：足背、力传感器、干式衬套、导向轴紧固块、导向轴、导向轴座、足底；当机器人运动在空中时，足底没有受到地面的压力，此时力传感器没有受到挤压；当机器人落地时，足底受到地面的压力，将力传递到导向轴固定块。足底的特殊机构保证了导向轴固定块只向力传感器传递轴向压力，从而检测足部的着地状态，定量读取足部受力的大小。
专利CN211590198U提供了一种触地检测足端，属于机器人领域。所述的一种触地检测足端主要包括电涡流传感器、足端连接件、弹性橡胶、耐磨橡胶和金属块。足端连接件与金属块间具有一定间隙，电涡流传感器检测二者间隙并作为足端触地阈值，当足端触地后，弹性橡胶发生变形，足端连接件与金属块间间隙变化，当传感器输出值大于阈值，进而判断足端与环境发生接触。该发明利用位移变化实现机器人足端触地检测，且可实现半球形足端表面与环境任意接触点的接触状态检测。
现有足式机器人足端触地状态检测方法存在结构复杂、可靠性差、成本高的问题。且大多数检测方法只针对单一足式机器人进行设计，不具有普遍适用性，可应用于轮腿复合式机动平台的触地检测方法很少见。
因此，亟需提供一种结构简单、可靠性强、成本低、便于维护且适用性强的触地检测装置或方法。
发明内容
本发明的目的是提供一种轮腿式车辆触地检测装置及方法，具有结构简单、可靠性强、成本低、便于维护且适用性强的特点。
为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
一种轮腿式车辆触地检测装置，轮腿式车辆的车轮中车轮电机的固定部分采用螺栓安装在车轮小腿内侧；车轮电机的转动部分采用螺栓与车轮电机连接法兰相连接；车轮电机连接法兰采用螺栓与车轮小腿外侧相连接；车轮电机连接法兰上装有两个车轮支撑轴承，车轮支撑轴承之间采用轴套隔开，车轮支撑轴承的轴向一端用锁紧螺母锁紧，并垫有止动垫圈；轴承座装在支撑轴承的外圈上；车轮通过车轮过渡盘安装在轴承座的一侧；车轮过渡盘上设有矩形槽，车轮电机连接法兰上设有相应的矩形孔；车轮过渡盘与车轮电机连接法兰通过轴连接；轴的两端为方形；包括：触地检测传感器和控制器；
所述触地检测传感器设置在每一车轮对应的车轮电机连接法兰上，且所述触地检测传感器到车轮电机的距离小于所述触地检测传感器到车轮小腿外侧的距离；
所述控制器与所有的触地检测传感器连接；所述控制器根据所有的触地检测传感器采集的车轮的加速度数据进行车轮的触地检测。
可选地，所述触地检测传感器为加速度传感器。
可选地，所述加速度传感器为MEMS加速度传感器。
可选地，所述触地检测传感器的尺寸为20mm×13.8mm×3mm。
一种轮腿式车辆触地检测方法，应用于所述的一种轮腿式车辆触地检测装置，所述的一种轮腿式车辆触地检测方法包括：
获取每个触地检测传感器的实时加速度；
判断所述实时加速度是否超过第一阈值；
若超过第一阈值，则实时加速度对应的车轮触地；
若未超过第一阈值，则实时加速度对应的车轮未触地。
可选地，所述若超过第一阈值，则实时加速度对应的车轮触地，之后还包括：
若实时加速度超过第二阈值，则实时加速度对应的车轮接触异物，同时对实时加速度对应的车轮进行PID控制，调整位姿；所述第二阈值大于第一阈值。
可选地，所述第一阈值为1.5g；所述第二阈值为5g；
其中，g为重力加速度。
根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：
本发明所提供的一种轮腿式车辆触地检测装置及方法，将触地检测传感器设置在每一车轮对应的车轮电机连接法兰上，且所述触地检测传感器到车轮电机的距离小于所述触地检测传感器到车轮小腿外侧的距离，实时的提供触地相，摆动相判定所需的数据信息，并测试出轮腿式车辆触地时的作用力，更有利于提升运动的平稳性和轮腿式车辆的承载能力。具有结构简单、可靠性强、成本低、便于维护且适用性强的特点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明所提供的一种轮腿式车辆触地检测装置结构示意图；
图2为本发明所提供的一种轮腿式车辆触地检测方法流程示意图；
图3为轮腿式车辆前进示意图；
图4为轮腿式车辆行走(Walk)步态时序图；
图5为轮腿式车辆行走(Walk)步态迈步次序。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的目的是提供一种轮腿式车辆触地检测装置及方法，具有结构简单、可靠性强、成本低、便于维护且适用性强的特点。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1为本发明所提供的一种轮腿式车辆触地检测装置结构示意图，如图1所示，一种轮腿式车辆触地检测装置，轮腿式车辆的车轮中车轮电机的固定部分采用螺栓安装在车轮小腿内侧；车轮电机的转动部分采用螺栓与车轮电机连接法兰相连接；车轮电机连接法兰采用螺栓与车轮小腿外侧相连接；车轮电机连接法兰上装有两个车轮支撑轴承，车轮支撑轴承之间采用轴套隔开，车轮支撑轴承的轴向一端用锁紧螺母锁紧，并垫有止动垫圈；轴承座装在支撑轴承的外圈上；车轮通过车轮过渡盘安装在轴承座的一侧；车轮过渡盘上设有矩形槽，车轮电机连接法兰上设有相应的矩形孔；车轮过渡盘与车轮电机连接法兰通过轴连接；轴的两端为方形；包括：触地检测传感器和控制器；
所述触地检测传感器设置在每一车轮对应的车轮电机连接法兰上，且所述触地检测传感器到车轮电机的距离小于所述触地检测传感器到车轮小腿外侧的距离。其中，触地检测传感器与车轮电机连接法兰的连接方式为粘贴通过安装座安装；
所述控制器与所有的触地检测传感器连接；所述控制器根据所有的触地检测传感器采集的车轮的加速度数据进行车轮的触地检测。
所述触地检测传感器为加速度传感器。
作为一个具体的实施例，所述加速度传感器为MEMS加速度传感器。
所述触地检测传感器的尺寸为20mm×13.8mm×3mm。
图2为本发明所提供的一种轮腿式车辆触地检测方法流程示意图，如图2所示，一种轮腿式车辆触地检测方法，应用于所述的一种轮腿式车辆触地检测装置，所述的一种轮腿式车辆触地检测方法包括：
S101，获取每个触地检测传感器的实时加速度；
S102，判断所述实时加速度是否超过第一阈值；
S103，若超过第一阈值，则实时加速度对应的车轮触地；
S103，所述若超过第一阈值，则实时加速度对应的车轮触地，之后还包括：
若实时加速度超过第二阈值，则实时加速度对应的车轮接触异物，同时对实时加速度对应的车轮进行PID控制，调整位姿；所述第二阈值大于第一阈值。
S104，若未超过第一阈值，则实时加速度对应的车轮未触地。
所述第一阈值为1.5g；所述第二阈值为5g；
其中，g为重力加速度。
轮腿式车辆迈步过程中迈步顺序，分为Trot步态、Walk步态、bound步态等，不同的步态每条腿触地的方式不同，所检测到的加速度也有差异，以保证末端步态规划的准确性，实现迈步或轮滑的稳定性。
以Walk步态为例，如图3所示为轮腿式车辆行进过程中腿部编号示意图，图3中各字母及数字编号含义如表1所示。
表1
字母 数字 含义
LF 1 左前腿
RF 2 右前腿
LH 3 左后腿
RH 4 右后腿
如图4所示为轮腿式机动平台以3-1-4-2行走时步态时序图，该摆动腿顺序是6种非奇异步态中稳定裕度最大的，图4中黑色区域代表单腿的支撑相，空白区域代表单腿的摆动相，横坐标表示一个完整的步态周期。
如图5所示，左后腿LH处于摆动相，即将触地，此时LF、RF、RH均处于支撑相，上述三者均可能存在一定的Z方向加速度(Z为主，不排除XY方向没有加速度，这里主要监测Z方向)，但小于我们初步设定阈值，此时设定阈值不超过1.5g(因为Walk步态行走缓慢，冲击较小)，当a转换到b状态时，LH触地，地面带来冲击通过车轮、轮毂电机、电机输出法兰传递到MEMS传感器上(数值)，有Z轴方向较大加速度阶跃，峰值激增，传感器所产生的数值传递到控制器中，控制器判断峰值超是否过1.5g若是即为已经触地，若峰值不但超过1.5g且超过5g加速度，确定其末端接触异物，如石子，凸出物等，可以对其进行PID控制进行补偿，调整位姿变化，防止摔车现象发生，接下来执行b图，依次类推。由此实现算法的准确性与行走过程中的稳定性。不同步态的初始阈值设置不同，较为激烈的步态如快跑，跳跃等，所设定的初值均会上调。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (7)

1.一种轮腿式车辆触地检测装置，轮腿式车辆的车轮中车轮电机的固定部分采用螺栓安装在车轮小腿内侧；车轮电机的转动部分采用螺栓与车轮电机连接法兰相连接；车轮电机连接法兰采用螺栓与车轮小腿外侧相连接；车轮电机连接法兰上装有两个车轮支撑轴承，车轮支撑轴承之间采用轴套隔开，车轮支撑轴承的轴向一端用锁紧螺母锁紧，并垫有止动垫圈；轴承座装在支撑轴承的外圈上；车轮通过车轮过渡盘安装在轴承座的一侧；车轮过渡盘上设有矩形槽，车轮电机连接法兰上设有相应的矩形孔；车轮过渡盘与车轮电机连接法兰通过轴连接；轴的两端为方形；其特征在于，包括：触地检测传感器和控制器；
所述触地检测传感器设置在每一车轮对应的车轮电机连接法兰上，且所述触地检测传感器到车轮电机的距离小于所述触地检测传感器到车轮小腿外侧的距离；
所述控制器与所有的触地检测传感器连接；所述控制器根据所有的触地检测传感器采集的车轮的加速度数据进行车轮的触地检测。
2.根据权利要求1所述的一种轮腿式车辆触地检测装置，其特征在于，所述触地检测传感器为加速度传感器。
3.根据权利要求2所述的一种轮腿式车辆触地检测装置，其特征在于，所述加速度传感器为MEMS加速度传感器。
4.根据权利要求1所述的一种轮腿式车辆触地检测装置，其特征在于，所述触地检测传感器的尺寸为20mm×13.8mm×3mm。
5.一种轮腿式车辆触地检测方法，应用于权利要求1-4任意一项所述的一种轮腿式车辆触地检测装置，其特征在于，所述的一种轮腿式车辆触地检测方法包括：
获取每个触地检测传感器的实时加速度；
判断所述实时加速度是否超过第一阈值；
若超过第一阈值，则实时加速度对应的车轮触地；
若未超过第一阈值，则实时加速度对应的车轮未触地。
6.根据权利要求5所述的一种轮腿式车辆触地检测装置，其特征在于，所述若超过第一阈值，则实时加速度对应的车轮触地，之后还包括：
若实时加速度超过第二阈值，则实时加速度对应的车轮接触异物，同时对实时加速度对应的车轮进行PID控制，调整位姿；所述第二阈值大于第一阈值。
7.根据权利要求6所述的一种轮腿式车辆触地检测装置，其特征在于，所述第一阈值为1.5g；所述第二阈值为5g；
其中，g为重力加速度。
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