CN113458764A - 一种苹果手机自动化拆解设备及拆解方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于电子类废弃物的拆解设备及方法技术领域，具体为一种苹果手机自动化拆解设备及拆解方法,以拆解流水线的形式实现了苹果手机的全自动化拆解，拆解过程包括手机上料、手机型号识别、端面螺丝拆解、卡托拆解、屏幕拆解、钢压片拆解、主板螺丝拆解、异常螺丝拆解、闪光灯胶条拆解、振动器螺丝拆解、振动器拆解、电池拆解及尾插排线拆解等，该发明大大提高了苹果手机的拆解效率，拆解良率有保障，易于操作，且避免了废旧手机释放出的有害物质对环境的污染。

Description

一种苹果手机自动化拆解设备及拆解方法

技术领域

本发明属于电子类废弃物的拆解设备及方法技术领域，具体为一种苹果手机自动化拆解设备及拆解方法。

背景技术

随着手机更新换代速度的加快，每年产生大量的废弃手机，这些手机或者处于闲置状态或流入回收机构。手机主要由外壳、电池、主板、屏幕、摄像头等几大部分组成，这些部件中不仅含有铅、镉、汞等污染环境的有毒有害物质，而且还有金、银、锡和铜等可资源化利用的金属。目前闲置手机一方面会产生资源的浪费，另一方面电子产品如果超过使用年限会有有害物质泄漏的风险；流入回收机构的大部分废弃手机被黑作坊人工拆解，产生了严重的环境污染，人的身体健康受到了重大威胁。

专利ZL201610222392.5设计了一套废旧手机拆解设备，该设备主要包括预分选皮带输送机、拆解皮带输送机、检测工作台、人工预分选工作台、拆解工作台等，通过人工和输送带的配合分区作业，实现手机的逐步拆解，但拆解过程还需要大量人工参与未能完全实现自动化。

专利ZL201621256195.7设计了一种转盘式废弃手机拆解工作台，包括原料仓、产物仓和拆解台等，工人通过一个旋转的工作平台可以同时实现手机的取料、拆解和拆解物分类回收，但整个过程都还需要人工参与。

专利ZL201510561392.3提出了一种利用气压作用从内部破碎手机外壳的方法和装置，可以实现了废弃手机的高效、快速的拆解。该方法相比机械拆解方法，对手机类型的兼容性较好，但存在拆解不彻底，拆解后不同手机部件混合等问题。

专利ZL201911303196.0设计了一种适用于流水作业的废旧手机自动化拆解设备，包括上料系统、转盘式流水拆解机构和下料系统，通过借助工业相机，工业机器人等进行信息的获取、传递、拆解过程的执行，实现了背胶后盖手机的自动化拆解。但该设备处理手机的类型有限，手机拆解的不彻底。

综上，目前还没有资料显示有关苹果手机全自动化拆解的设备及方法，而使用苹果手机的用户也占有很大一部分市场，因此，迫切需要研究一种适用于苹果手机的自动化拆解设备，提高废旧苹果手机的资源利用率。

发明内容

为解决上述背景技术中的问题，本发明提供一种苹果手机自动化拆解设备及拆解方法，实现了手机上料、型号识别、手机拆解及零件分类回收等过程的全自动化，大大提高了苹果手机拆解的效率和资源利用率，避免了环境的污染。

本发明的第一个目的是提供一种苹果手机自动化拆解设备，包括依次连接的上料装置、第一拆解装置、第二拆解装置、第三拆解装置、第四拆解装置、和第五拆解装置，其中：

上料装置包括料槽、与料槽连接输送机构；

第一拆解装置包括翻转机构、USB识别机构、端面螺丝拆解机构、以及卡托拆解机构；翻转机构接收上料装置流出的手机，翻转机构上设有第一CCD相机； USB识别机构接收翻转机构上流出的手机，USB识别机构上设有第二CCD相机；端面螺丝拆解机构接收USB识别机构上的手机，端面螺丝拆解机构上设有第三 CCD相机；卡托拆解机构接收端面螺丝拆解机构上的手机，卡托拆解机构上设有第四CCD相机；

第二拆解装置包括拆屏机构、遮挡物清理机构、以及摄像头与主板钢压片拆解机构；拆屏机构接收第一拆解装置流出的手机；遮挡物清理机构接收拆屏机构上的手机，遮挡物清理机构上设有第五CCD相机；摄像头与主板钢压片拆解机构接收遮挡物清理机构上的手机，摄像头与主板钢压片拆解机构上设有第六CCD相机；

第三拆解装置包括主板螺丝拆解机构；主板螺丝拆解机构接收第二拆解装置流出的手机，主板螺丝拆解机构上设有第七CCD相机；

第四拆解装置包括闪光灯胶条拆解机构、天线胶块拆解机构、特殊螺丝拆解机构、主板拆解机构、喇叭拆解机构、以及振动器螺丝拆解机构；第三拆解装置流出的手机依次经过闪光灯胶条拆解机构、天线胶块拆解机构、特殊螺丝拆解机构、主板拆解机构、喇叭拆解机构、以及振动器螺丝拆解机构；振动器螺丝拆解机构上设有第八CCD相机；

第五拆解装置包括振动器拆解机构、电池拆解机构以及尾插排线拆解机构；振动器拆解机构接收第四拆解装置流出的手机，电池拆解机构接收振动器拆解机构上的手机；尾插排线拆解机构接收电池拆解机构上的手机。

进一步的，上料装置还包括异常处理机构，异常处理机构上设有用于分析手机状况的第九CCD相机。

进一步的，第三拆解装置还包括异常螺丝处理机构，异常螺丝处理机构接收主板螺丝拆解机构上的手机，异常螺丝处理机构上设有第十CCD相机。

进一步的，主板螺丝拆解机构至少有两组。

进一步的，各拆解装置及各拆解装置中的各机构之间传送方式均为机械手或直线移动模组。

进一步的，输送机构为传送带或机械手。

本发明还提供一种苹果手机自动化拆解方法，包括如下步骤：

S1：将手机放置于料槽中，通过输送机构将手机转移至翻转机构中；

S2：第一CCD相机判断翻转机构上手机的朝向，如果手机屏幕朝下，翻转机构将手机翻转180°；如果手机屏幕朝上，翻转机构不动作；机械手或直线移动模组将翻转机构上的手机传送至USB识别机构上，第二CCD相机识别USB插口并读取手机内的信息；若手机内的信息不能正常读取，将手机从USB识别机构上移除；如果手机内的信息能正常读取，机械手或直线移动模组将USB识别机构上的手机移动至端面螺丝拆解机构上，第三CCD相机识别端面螺丝并拆除和回收；之后手机传送至卡托拆解机构上，第四CCD相机识别卡托上孔位置，如果手机内有卡托，卡托拆解机构拆除卡托并回收，如果手机内无卡托，则卡托拆解机构不动作；

S3：机械手或直线模组将卡托拆解机构上的手机传送至拆屏机构上，拆屏机构打开并翻转手机显示屏与水平面呈一定角度，再移除与显示屏相关的BTB 排线、螺丝和钢压片，并回收显示屏；之后手机传送至遮挡物清理机构上，第五CCD相机识别螺丝上的遮挡物并清除；随后手机转移至摄像头与主板钢压片拆解机构上，第六CCD相机识别摄像头和主板钢压片的位置并拆解和回收；

S4：机械手或直线模组将手机传送至主板螺丝拆解机构上，第七CCD相机识别螺丝位置并拆解和回收；

S5：机械手或直线移动模组将步骤S4流出的手机传送至闪光灯胶条拆解机构上，先拆除闪光灯BTB排线后拆除闪光灯胶条；之后手机传送至天线胶块拆解机构上进行天线胶块的拆除与回收；随后手机传送至特殊螺丝拆解机构上对天线胶块下的螺丝拆除并回收；接着，手机依次传送至主板拆解机构、喇叭拆解机构上，进行主板和喇叭的拆解和回收；最后，手机传送至振动器螺丝拆解机构上，通过第八CCD相机引导定位拆除振动器上的螺丝并回收；

S6：机械手或直线模组将S5流出的手机传送至振动器拆解机构上进行振动器的拆解和回收，同时对手机进行翻转倒出手机内部松动的小零件并回收；之后手机传送至电池拆解机构上，对电池进行拆除和回收；随后手机传送至尾插排线拆解机构上进行尾插排线的拆解和回收；

S7：将S6流出的手机壳进行回收。

进一步的，步骤S1中还包括异常处理机构，异常处理机构上设有第九CCD 相机，第九CCD相机分析手机状况，如果手机出现屏幕破碎等异常情况，则将手机剔除整个系统；如果手机正常，将手机传送至翻转机构中。

进一步的，步骤S4中，还包括异常螺丝处理机构，主板螺丝拆解机构将主板螺丝拆解完成后，通过第七CCD相机进行复检；如果检测出油部分主板螺丝未拆除，则将手机传送至异常螺丝处理机构上，通过第十CCD相机识别未拆除螺丝位置对螺丝进行破坏性拆除。

进一步的，步骤S6中，在对电池拆解之前先对电池进行加热软化，加热温度控制在150°-200°之间，加热时间为30s-100s。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

(1)本发明的苹果手机自动化拆解设备实现了手机上料、型号识别、手机拆解及零件分类回收等过程的完全自动化，大大提高了对苹果手机拆解的效率，避免了废旧苹果手机中的有害物对环境的污染。

(2)本发明的苹果手机自动化拆解设备设计了手机异常处理机构和异常螺丝处理机构，可以对苹果手机拆解过程中的异常情况进行及时处理，保证拆解过程的顺利进行。

(3)本发明的苹果手机自动化拆解方法实现了对手机的屏幕、螺丝、电池、钢片、卡托、摄像头、主板、天线、扬声器、振动器、手机壳等的全自动化拆解，提高了苹果手机的资源化利用率。

附图说明

为了更清楚的说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1为本发明苹果手机自动化拆解设备示意结构图；

图2为本发明苹果手机自动化拆解方法流程图；

图3为发明的上料装置上料流程图；

图4为本发明的第一拆解装置拆解流程图；

图5为本发明的第二拆解装置拆解流程图；

图6为本发明的第三拆解装置拆解流程图；

图7为本发明的第四拆解装置拆解流程图；

图8为本发明的第五拆解装置拆解流程图；

其中：1-第一拆解装置，11-翻转机构，12-USB识别机构，13-端面螺丝拆解机构，14-卡托拆解机构，2-第二拆解装置，21-拆屏机构，22-遮挡物清理机构，23-摄像头与主板钢压片拆解机构，3-第三拆解装置，31-主板螺丝拆解机构，32-异常螺丝处理机构，4-第四拆解装置，41-闪光灯胶条拆解机构，42-天线胶块拆解机构，43-特殊螺丝拆解机构，44-主板拆解机构，45-喇叭拆解机构， 46-振动器螺丝拆解机构，5-第五拆解装置，51-振动器拆解机构，52-电池拆解机构，53-尾插排线拆解机构，6-上料装置，61-料槽，62-输送机构，63-异常处理机构。

具体实施方式

下面将结合本发明中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通的技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明的保护范围。

众所周知，手机的型号及类别多种多样，目前常用类型的手机包括后盖粘胶型手机、后盖卡扣型手、苹果手机等，不同类型手机的组成是有区别的，相对应的拆解设备及方法也是不相同的。

如图1-8所示，本发明旨在提供一种苹果手机自动化拆解设备，包括依次连接的上料装置6、第一拆解装置1、第二拆解装置2、第三拆解装置3、第四拆解装置4、和第五拆解装置5，本发明对上述上料装置6和拆解装置之间的连接方式、以及位置关系不做具体限定，可选的，上料装置及五个拆解装置可环形设置、水平设置、上下竖直设置等，连接方式可通过传送带连接等，且上料装置6和各拆解装置均由主控系统控制，从而在主控系统的控制下完成手机的自动化拆解；其中：上料装置6包括料槽61、与料槽61连接输送机构62、以及与输送机构63连接的异常处理机构63，且异常处理机构63上设有用于分析手机状况的第九CCD相机；如果检测到手机出现异常情况，则将手机剔除整个系统，避免有问题的手机流入后续工序，如果检测到手机正常，则可进行下一步的拆解工序。

进一步的，第一拆解装置1包括翻转机构11、USB识别机构12、端面螺丝拆解机构13、以及卡托拆解机构14；翻转机构11接收上料装置6流出的手机，翻转机构11上设有第一CCD相机，第一CCD相机判断手机的朝向和型号，如果手机屏幕朝下，翻转机构11将手机翻转180°；USB识别机构12接收翻转机构 11上流出的手机，USB识别机构12上设有第二CCD相机，第二CCD相机用于识别手机上的USB插口并读取手机内的相关信息，如果手机内的信息不能正常读取，将手机从USB识别机构12上剔除；端面螺丝拆解机构13接收USB识别机构12上的正常识别后的手机，端面螺丝拆解机构13上设有第三CCD相机，用于识别端面螺丝的位置并进行拆解；卡托拆解机构14接收端面螺丝拆解机构13 上的手机，卡托拆解机构14上设有第四CCD相机，第四CCD相机用于识别卡托上孔位置，确认手机上是否有卡托，如果有卡托则拆解卡托；如果没有卡托，则卡托拆解结构14不动作。

本发明通过在USB识别机构上设置第二CCD相机，实现了手机型号的精确识别，并将手机型号信息输送至主控系统，从而通过主控系统的控制实现对苹果手机的全自动化拆解。可以知道，主控系统是实现设备全自动化的必要手段，但是本发明对主控系统不进行详细阐述，本领域技术人员可根据设备的需求编制不同的主控程序，以实现全自动化的目的。

进一步的，第二拆解装置2包括拆屏机构21、遮挡物清理机构22、以及摄像头与主板钢压片拆解机构23；拆屏机构21接收第一拆解装置1流出的手机；遮挡物清理机构22接收拆屏机构21上的手机，遮挡物清理机构22上设有第五 CCD相机，第五CCD相机识别遮挡物并对遮挡物进行清理；摄像头与主板钢压片拆解机构23接收遮挡物清理机构22上的手机，摄像头与主板钢压片拆解机构 23上设有第六CCD相机，第六CCD相机识别摄像头和主板钢压片的位置并拆解和回收。

进一步的，第三拆解装置3包括主板螺丝拆解机构31和异常螺丝处理机构 32；主板螺丝拆解机构31接收第二拆解装置2流出的手机，主板螺丝拆解机构 31上设有第七CCD相机，第七CCD相机识别主板螺丝的位置并拆解和回收，异常螺丝处理机构32接收主板螺丝拆解机构31上的手机，且异常螺丝处理机构 32上设有第十CCD相机，用于对异常螺丝进行识别和拆解。

进一步的，第四拆解装置4包括闪光灯胶条拆解机构41、天线胶块拆解机构42、特殊螺丝拆解机构43、主板拆解机构44、喇叭拆解机构45、以及振动器螺丝拆解机构46；第三拆解装置3流出的手机依次经过闪光灯胶条拆解机构 41、天线胶块拆解机构42、特殊螺丝拆解机构43、主板拆解机构44、喇叭拆解机构45、以及振动器螺丝拆解机构46；振动器螺丝拆解机构46上设有第八CCD 相机，第四拆解装置4主要用于拆解手机上的闪光灯胶条、天线胶块、特殊螺丝、主板、喇叭、以及振动器螺丝；

进一步的，第五拆解装置5包括振动器拆解机构51、电池拆解机构52以及尾插排线拆解机构53；振动器拆解机构51接收第四拆解装置4流出的手机进行振动器的拆除，电池拆解机构52接收振动器拆解机构51上的手机进行电池的拆除；尾插排线拆解机构53接收电池拆解机构52上的手机进行尾插排线的拆除。

优选的，为了提高主板螺丝的拆解效率，主板螺丝拆解机构31至少有两组，可环形布置在拆解台上或者并排布置在拆解台上，可以同时对多个手机进行主板螺丝的拆解。

优选的，各拆解装置及各拆解装置中的各机构之间传送方式均为机械手或直线移动模组。当然，也可选用传送带进行手机的传送，都属于本发明的保护范围，本发明不做具体限定。

进一步的，输送机构62为传送带或机械手。

本发明的苹果手机自动化拆解设备实现了手机上料、型号识别、手机拆解及零件分类回收等过程的完全自动化，大大提高了对苹果手机拆解的效率，避免了废旧手机中的有害物质对环境的污染，同时在该设备中设计了手机异常处理机构和异常螺丝处理机构，可以对苹果手机拆解过程中的异常情况进行及时处理，保证拆解过程的顺利进行。

如图2-8所示，本发明还提供了一种苹果手机自动化拆解方法，包括如下步骤：

S1：将手机放置于料槽61中，通过输送机构62将手机转移至翻转机构11 中；

S2：第一CCD相机判断翻转机构11上手机的朝向，如果手机屏幕朝下，翻转机构11将手机翻转180°；如果手机屏幕朝上，翻转机构11不动作；机械手或直线移动模组将翻转机构11上的手机传送至USB识别机构12上，第二CCD 相机识别USB插口并读取手机内的信息；若手机内的信息不能正常读取，将手机从USB识别机构12上移除；如果手机内的信息能正常读取，机械手或直线移动模组将USB识别机构12上的手机移动至端面螺丝拆解机构13上，第三CCD 相机识别端面螺丝并拆除和回收；之后手机传送至卡托拆解机构14上，第四CCD 相机识别卡托上孔位置，如果手机内有卡托，卡托拆解机构14拆除卡托并回收，如果手机内无卡托，则卡托拆解机构14不动作；

S3：机械手或直线模组将卡托拆解机构14上的手机传送至拆屏机构21上，拆屏机构21打开并翻转手机显示屏与水平面呈一定角度，再移除与显示屏相关的BTB排线、螺丝和钢压片，并回收显示屏；之后手机传送至遮挡物清理机构 22上，第五CCD相机识别螺丝上的遮挡物并清除；随后手机转移至摄像头与主板钢压片拆解机构23上，第六CCD相机识别摄像头和主板钢压片的位置并拆解和回收；

S4：机械手或直线模组将手机传送至主板螺丝拆解机构31上，第七CCD相机识别螺丝位置并拆解和回收；

S5：机械手或直线移动模组将步骤S4流出的手机传送至闪光灯胶条拆解机构41上，先拆除闪光灯BTB排线后拆除闪光灯胶条；之后手机传送至天线胶块拆解机构42上进行天线胶块的拆除与回收；随后手机传送至特殊螺丝拆解机构 43上对天线胶块下的螺丝拆除并回收；接着，手机依次传送至主板拆解机构44、喇叭拆解机构45上，进行主板和喇叭的拆解和回收；最后，手机传送至振动器螺丝拆解机构46上，通过第八CCD相机引导定位拆除振动器上的螺丝并回收；

S6：机械手或直线模组将步骤S5流出的手机传送至振动器拆解机构51上进行振动器的拆解和回收，同时对手机进行翻转倒出手机内部松动的小零件并回收；之后手机传送至电池拆解机构52上，对电池进行拆除和回收；随后手机传送至尾插排线拆解机构53上进行尾插排线的拆解和回收；

S7：将步骤S6流出的手机壳进行回收。

进一步的，步骤S1中还包括异常处理机构63，异常处理机构63上设有第九CCD相机，第九CCD相机分析手机状况，如果手机出现屏幕破碎等异常情况，则将手机剔除整个系统；如果手机正常，将手机传送至翻转机构11中。

进一步的，步骤S4中，还包括异常螺丝处理机构32，主板螺丝拆解机构 31将主板螺丝拆解完成后，通过第七CCD相机进行复检；如果检测出油部分主板螺丝未拆除，则将手机传送至异常螺丝处理机构32上，通过第十CCD相机识别未拆除螺丝位置对螺丝进行破坏性拆除。

进一步的，步骤S6中，在对电池拆解之前先对电池进行加热软化，加热温度控制在150°-200°之间，加热时间为30s-100s。

本发明的苹果手机自动化拆解方法实现了对手机的屏幕、螺丝、电池、钢片、卡托、摄像头、主板、天线、扬声器、振动器、手机壳等的全自动化拆解，提高了苹果手机的资源化利用率。

以上借助具体实施例对本发明做了进一步描述，但是应该理解的是，这里具体的描述，不应理解为对本发明的实质和范围的限定，本领域内的普通技术人员在阅读本说明书后对上述实施例做出的各种修改，都属于本发明所保护的范围。

Claims (10)

1.一种苹果手机自动化拆解设备，其特征在于：包括依次连接的上料装置、第一拆解装置、第二拆解装置、第三拆解装置、第四拆解装置、和第五拆解装置，其中：

所述上料装置包括料槽、与所述料槽连接的输送机构；

所述第一拆解装置包括翻转机构、USB识别机构、端面螺丝拆解机构、以及卡托拆解机构；所述翻转机构接收所述上料装置流出的手机，所述翻转机构上设有第一CCD相机；所述USB识别机构接收所述翻转机构上流出的手机，所述USB识别机构上设有第二CCD相机；所述端面螺丝拆解机构接收所述USB识别机构上的手机，所述端面螺丝拆解机构上设有第三CCD相机；所述卡托拆解机构接收所述端面螺丝拆解机构上的手机，所述卡托拆解机构上设有第四CCD相机；

所述第二拆解装置包括拆屏机构、遮挡物清理机构、以及摄像头与主板钢压片拆解机构；所述拆屏机构接收所述第一拆解装置流出的手机；所述遮挡物清理机构接收所述拆屏机构上的手机，所述遮挡物清理机构上设有第五CCD相机；所述摄像头与主板钢压片拆解机构接收所述遮挡物清理机构上的手机，所述摄像头与主板钢压片拆解机构上设有第六CCD相机；

所述第三拆解装置包括主板螺丝拆解机构；所述主板螺丝拆解机构接收所述第二拆解装置流出的手机，所述主板螺丝拆解机构上设有第七CCD相机；

所述第四拆解装置包括闪光灯胶条拆解机构、天线胶块拆解机构、特殊螺丝拆解机构、主板拆解机构、喇叭拆解机构、以及振动器螺丝拆解机构；所述第三拆解装置流出的手机依次经过闪光灯胶条拆解机构、天线胶块拆解机构、特殊螺丝拆解机构、主板拆解机构、喇叭拆解机构、以及振动器螺丝拆解机构；所述振动器螺丝拆解机构上设有第八CCD相机；

所述第五拆解装置包括振动器拆解机构、电池拆解机构以及尾插排线拆解机构；所述振动器拆解机构接收所述第四拆解装置流出的手机，所述电池拆解机构接收所述振动器拆解机构上的手机；所述尾插排线拆解机构接收所述电池拆解机构上的手机。

2.根据权利要求1所述的苹果手机自动化拆解设备，其特征在于，所述上料装置还包括异常处理机构，所述异常处理机构上设有用于分析手机状况的第九CCD相机。

3.根据权利要求1所述的苹果手机自动化拆解设备，其特征在于，所述第三拆解装置还包括异常螺丝处理机构，所述异常螺丝处理机构接收所述主板螺丝拆解机构上的手机，所述异常螺丝处理机构上设有第十CCD相机。

4.根据权利要求1所述的苹果手机自动化拆解设备，其特征在于，所述主板螺丝拆解机构至少有两组。

5.根据权利要求1所述的苹果手机自动化拆解设备，其特征在于，各拆解装置及各拆解装置中的各机构之间传送方式均为机械手或直线移动模组。

6.根据权利要求1所述的苹果手机自动化拆解设备，其特征在于，所述输送机构为传送带或机械手。

7.一种苹果手机自动化拆解方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：将手机放置于料槽中，通过输送机构将手机转移至翻转机构中；

S2：第一CCD相机判断翻转机构上手机的朝向，如果手机屏幕朝下，翻转机构将手机翻转180°；如果手机屏幕朝上，翻转机构不动作；机械手或直线移动模组将翻转机构上的手机传送至USB识别机构上，第二CCD相机识别USB插口并读取手机内的信息；若手机内的信息不能正常读取，将手机从USB识别机构上移除；如果手机内的信息能正常读取，机械手或直线移动模组将USB识别机构上的手机移动至端面螺丝拆解机构上，第三CCD相机识别端面螺丝并拆除和回收；之后手机传送至卡托拆解机构上，第四CCD相机识别卡托上孔位置，如果手机内有卡托，卡托拆解机构拆除卡托并回收，如果手机内无卡托，则卡托拆解机构不动作；

S3：机械手或直线模组将卡托拆解机构上的手机传送至拆屏机构上，拆屏机构打开并翻转手机显示屏与水平面呈一定角度，再移除与显示屏相关的BTB排线、螺丝和钢压片，并回收显示屏；之后手机传送至遮挡物清理机构上，第五CCD相机识别螺丝上的遮挡物并清除；随后手机转移至摄像头与主板钢压片拆解机构上，第六CCD相机识别摄像头和主板钢压片的位置并拆解和回收；

S4：机械手或直线模组将手机传送至主板螺丝拆解机构上，第七CCD相机识别螺丝位置并拆解和回收；

S5：机械手或直线移动模组将步骤S4流出的手机传送至闪光灯胶条拆解机构上，先拆除闪光灯BTB排线后拆除闪光灯胶条；之后手机传送至天线胶块拆解机构上进行天线胶块的拆除与回收；随后手机传送至特殊螺丝拆解机构上对天线胶块下的螺丝拆除并回收；接着，手机依次传送至主板拆解机构、喇叭拆解机构上，进行主板和喇叭的拆解和回收；最后，手机传送至振动器螺丝拆解机构上，通过第八CCD相机引导定位拆除振动器上的螺丝并回收；

S6：机械手或直线模组将步骤S5流出的手机传送至振动器拆解机构上进行振动器的拆解和回收，同时对手机进行翻转倒出手机内部松动的小零件并回收；之后手机传送至电池拆解机构上，对电池进行拆除和回收；随后手机传送至尾插排线拆解机构上进行尾插排线的拆解和回收；

S7：将步骤S6流出的手机壳进行回收。

8.根据权利要求7所述的苹果手机自动化拆解方法，其特征在于，所述步骤S1中还包括异常处理机构，所述异常处理机构上设有第九CCD相机，所述第九CCD相机分析手机状况，如果手机出现屏幕破碎等异常情况，则将手机剔除整个系统；如果手机正常，将手机传送至翻转机构中。

9.根据权利要求7所述的苹果手机自动化拆解方法，其特征在于，步骤S4中，还包括异常螺丝处理机构，所述主板螺丝拆解机构将主板螺丝拆解完成后，通过第七CCD相机进行复检；如果检测出油部分主板螺丝未拆除，则将手机传送至异常螺丝处理机构上，通过第十CCD相机识别未拆除螺丝位置对螺丝进行破坏性拆除。

10.根据权利要求7所述的苹果手机自动化拆解方法，其特征在于，步骤S6中，在对电池拆解之前先对电池进行加热软化，加热温度控制在150°-200°之间，加热时间为30s-100s。

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