CN113458665A - 一种应用于高尔夫球头的视觉焊缝寻位系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种应用于高尔夫球头的视觉焊缝寻位系统，涉及机器人与视觉技术结合领域。该应用于高尔夫球头的视觉焊缝寻位系统，包括底板、PLC控制柜、机器人控制柜和焊机控制柜，所述底板的上表面一侧固定连接有底座，所述底座的上表面固定连接有机器人本体，所述机器人本体的一侧下表面固定连接有相机，所述机器人本体的右端设置有焊机件，所述底板的上表面固定连接有变位机，所述变位机的输出端固定连接有夹具，所述夹具的内部设置有工件，所述PLC控制柜与机器人控制柜电性连接，所述机器人控制柜与焊机控制柜电性连接。可以根据要求，自主识别的工件种类，满足现场多种要求。

Description

一种应用于高尔夫球头的视觉焊缝寻位系统

技术领域

本发明涉及机器人与视觉技术结合领域，具体为一种应用于高尔夫球头的视觉焊缝寻位系统。

背景技术

工业机器人在工业生产中的大量运用，提高了产业效率，节约了资源。其中工件的上下料，是机器人应用中重要的一项，但现阶段多采用手动示教或者离线编程的方式来实现，限于工装夹具及工人上件安装等因素影响，每次安装完工件，均会出现各方向的偏差；但焊接机器人轨迹已经固定，机器人无法识别是否偏移或偏移量，继续焊接则会偏离焊缝，导致焊接质量不稳定等情况出现。

对于要求焊接质量高的场合，人工通过目视无法发现工件是否偏移及偏移的数据，且每次通过人工修改偏移轨迹程序实现起来耗时耗力，影响产能很大，较难实现人工校正；此时用机器视觉代替人工视觉，可以通过拍照，实时获取工件放置后的姿态，自动修改机器人焊接轨迹，使焊接程序能够跟踪焊缝焊接，提高焊接品质。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种应用于高尔夫球头的视觉焊缝寻位系统，解决了机器人无法识别是否偏移或偏移量，继续焊接则会偏离焊缝，导致焊接质量不稳定的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种应用于高尔夫球头的视觉焊缝寻位系统，包括底板、PLC控制柜、机器人控制柜和焊机控制柜，所述底板的上表面一侧固定连接有底座，所述底座的上表面固定连接有机器人本体，所述机器人本体的一侧下表面固定连接有相机，所述机器人本体的右端设置有焊机件，所述底板的上表面固定连接有变位机，所述变位机的输出端固定连接有夹具，所述夹具的内部设置有工件；

所述PLC控制柜与机器人控制柜电性连接，所述机器人控制柜与焊机控制柜电性连接。

优选的，所述相机与PLC控制柜电性连接。

优选的，所述机器人本体的一侧下表面且位于相机的外部固定连接有环形光源，所述环形光源为LED灯，所述环形光源的外部设置有保护罩。

工作原理：将夹具9和工件8正常放置，机器人本体3移动到拍照位置，开启LED环形光源5，保护罩4打开，保证视觉光源的稳定性，降低外界光源对相机6的影响，之后相机6启动工作，拍照获取焊缝信息，根据焊缝轨迹计算放置后工件8在X轴、Y轴及Z轴的旋转位置信息，信息反馈给PLC控制柜12，触摸屏显示偏移数据，并将位置信息发送给机器人控制柜13，机器人本体3根据收到的偏移数据，将信号发送给焊机控制柜11，实现焊机件7进行修改此次焊接程序轨迹，完成焊缝的自适应焊缝寻位焊接，焊接完成后，机器人本体3的焊接程序自动复位为初始状态，等待下一个工件8的偏移数据。工人完成工件8下料后，安装新的工件8，机器人本体3继续拍照，继续下一个工件8的自适应焊缝寻位焊接。

(三)有益效果

本发明提供了一种应用于高尔夫球头的视觉焊缝寻位系统。具备以下有益效果：

1、可以实现自动检测，减少工人劳动强度，提高自动化程度，提高工作效率。

2、可以根据要求，自主识别的工件种类，满足现场多种要求。

3、减少人为操作放件出现的不稳定及不确定性，维持产品品质稳定性。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的变位机的侧视图；

图3为本发明的流程图。

其中，1、底板；2、底座；3、机器人本体；4、保护罩；5、环形光源；6、相机；7、焊机件；8、工件；9、夹具；10、变位机；11、焊机控制柜；12、PLC控制柜；13、机器人控制柜。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例：

如图1-3所示，本发明实施例提供一种应用于高尔夫球头的视觉焊缝寻位系统，包括底板1、PLC控制柜12、机器人控制柜13和焊机控制柜11，底板1的上表面一侧固定连接有底座2，底座2的上表面固定连接有机器人本体3，机器人本体3的一侧下表面固定连接有相机6，机器人本体3的一侧下表面且位于相机6的外部固定连接有环形光源5，环形光源5为LED灯，环形光源5的外部设置有保护罩4，保证视觉光源的稳定性，降低外界光源对相机6的影响，相机6与PLC控制柜12电性连接，相机6启动工作后，拍照获取焊缝信息，根据焊缝轨迹计算放置后工件8在X轴、Y轴及Z轴的旋转位置信息，信息反馈给PLC控制柜12，机器人本体3的右端设置有焊机件7，底板1的上表面固定连接有变位机10，变位机10的输出端固定连接有夹具9，夹具9的内部设置有工件8。

PLC控制柜12与机器人控制柜13电性连接，机器人控制柜13与焊机控制柜11电性连接，PLC控制柜12将信息传递给机器人控制柜13，机器人控制柜13将信息传递给焊机控制柜11。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (3)

1.一种应用于高尔夫球头的视觉焊缝寻位系统，包括底板(1)、PLC控制柜(12)、机器人控制柜(13)和焊机控制柜(11)，其特征在于：所述底板(1)的上表面一侧固定连接有底座(2)，所述底座(2)的上表面固定连接有机器人本体(3)，所述机器人本体(3)的一侧下表面固定连接有相机(6)，所述机器人本体(3)的右端设置有焊机件(7)，所述底板(1)的上表面固定连接有变位机(10)，所述变位机(10)的输出端固定连接有夹具(9)，所述夹具(9)的内部设置有工件(8)；

所述PLC控制柜(12)与机器人控制柜(13)电性连接，所述机器人控制柜(13)与焊机控制柜(11)电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种应用于高尔夫球头的视觉焊缝寻位系统，其特征在于：所述相机(6)与PLC控制柜(12)电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种应用于高尔夫球头的视觉焊缝寻位系统，其特征在于：所述机器人本体(3)的一侧下表面且位于相机(6)的外部固定连接有环形光源(5)，所述环形光源(5)为LED灯，所述环形光源(5)的外部设置有保护罩(4)。

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