CN113458548A - 一种用于钢结构气体保护焊的智能焊接车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能焊接领域，具体是涉及一种用于钢结构气体保护焊的智能焊接车，包括气体保护焊机构和电动万向轮，气体保护焊包括有电动焊头、焊接机体和送丝管路，还包括有，自升降主体，焊接机体设置自升降主体的顶端；伸缩机构，沿水平方向设置在自升降主体的顶端，伸缩机构底端设置有沿竖直方向升降的支脚，电动万向轮设置在支脚的底端；角度调节机构，设置在伸缩机构的工作端，电动焊头设置在角度调节机构的工作端；双目识别机构，双目识别机构沿电动焊头的径向面对称设置在电动焊头的两侧，且双目识别机构的工作端朝向电动焊头的工作端，本焊接车能够实现气体保护机构对钢结构的自动精准焊接，进而提高焊接效率及降低人工焊接的风险。

Description

一种用于钢结构气体保护焊的智能焊接车

技术领域

本发明涉及智能焊接领域，具体是涉及一种用于钢结构气体保护焊的智能焊接车。

背景技术

气体保护焊接是采用连续等速送进可熔化的焊丝与被焊工件之间的电弧作为热源来熔化焊丝和母材金属，形成熔池和焊缝的焊接方法。为了得到良好的焊缝应利用外加气体作为电弧介质并保护熔滴、熔池金属及焊接区高温金属免受周围空气的有害作用。

气体保护焊接由于具备焊接效率高、操作方便、焊接质量高等优点在各类钢结构工程中应用十分广泛，但现有的钢结构多采用手工气体保护焊接方法，手工焊接效率低下，焊工劳动强度较高，导致施工周期长；另外，因焊接环境的影响，不同环境均由人工焊接，具有一定的危险性，因此为了加快施工进度，方便施工作业，同时也为减少焊接环境所带来的风险，现需一种能够用于钢结构气体保护焊的智能焊接车。

发明内容

为解决上述技术问题，提供一种用于钢结构气体保护焊的智能焊接车。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：

一种用于钢结构气体保护焊的智能焊接车，包括气体保护焊机构和电动万向轮，气体保护焊包括有电动焊头、焊接机体和送丝管路，还包括有，自升降主体，焊接机体设置自升降主体的顶端；伸缩机构，伸缩机构沿水平方向设置在自升降主体的顶端，伸缩机构底端设置有沿竖直方向升降的支脚，电动万向轮设置在支脚的底端；角度调节机构，角度调节机构设置在伸缩机构的工作端，角度调节机构的工作端能够相对伸缩机构沿竖直方向偏转，电动焊头设置在角度调节机构的工作端；双目识别机构，双目识别机构沿电动焊头的径向面对称设置在电动焊头的两侧，且双目识别机构的工作端朝向电动焊头的工作端。

优选地，自升降主体包括有，箱体，伸缩机构、角度调节机构和双目识别机构均设置在箱体的顶端；第一电动伸缩柱，第一电动伸缩柱沿竖直方向设置在箱体的内部两角，第一电动伸缩柱的输出轴沿竖直方向贯穿箱体；第一连接板，第一电动伸缩柱沿水平方向与第一电动伸缩柱的输出轴固定连接，且电动万向轮设置在第一连接板的底端两侧；第二电动伸缩柱，第二电动伸缩柱沿竖直方向设置在箱体的内部另两角，第二电动伸缩柱的输出轴沿竖直方向贯穿箱体；第二连接板，第二连接板沿水平方向与第二电动伸缩柱的输出轴固定连接，且电动万向轮设置在第二连接板的底端两侧。

优选地，自升降主体还包括有，第一滚珠丝杆滑台，第一滚珠丝杆滑台水平设置在箱体的内部两侧；第三电动伸缩柱，第三电动伸缩柱沿竖直方向设置在第一滚珠丝杆滑台的工作端，且第三电动伸缩柱的输出轴沿竖直方向贯穿箱体；第三连接板，第三连接板沿水平方向与第三电动伸缩柱的输出轴固定连接，且电动万向轮设置在第三连接板的底端两侧。

优选地，自升降主体还包括有第一导轨，第三电动伸缩柱通过第一导轨沿水平方向滑动设置在箱体的内部两侧。

优选地，还包括有旋转台，旋转台设置在自升降主体的顶端，旋转台的工作端轴线竖直，且伸缩机构、角度调节机构和双目识别机构均设置在旋转台的工作端顶部。

优选地，还包括有电动回转件，电动回转件固定设置在角度调节机构的工作端，且电动回转件的工作端的轴向沿水平方向延伸，电动焊头和角度调节机构均设置在电动回转件的工作端。

优选地，伸缩机构包括有，固定支架和活动支架，固定支架沿竖直方向固定设置在自升降主体的顶部，活动支架沿水平方向滑动设置在活动支架的一侧，且角度调节机构固定设置在活动支架的外侧；伸缩栅栏，伸缩栅栏的两端分别与伸缩栅栏；电动推杆，电动推杆沿水平方向固定设置在固定支架的一端，且电动推杆的输出轴贯穿固定支架并与伸缩栅栏的驱动杆铰接；限位杆，限位杆沿水平方向固定设置在活动支架的一侧，且限位杆沿水平方向贯穿固定支架并与其滑动配合。

优选地，伸缩机构还包括有螺母，螺母同轴拧接在限位杆上，且活动支架和螺母位于固定支架的两侧。

优选地，伸缩机构还包括有光电编码器和橡胶轮，光电编码器固定设置在固定支架上，且橡胶轮同轴固定设置在光电编码器的输出轴上，橡胶轮与限位杆的轴线垂直，且橡胶轮与限位杆的圆周面相互抵接。

优选地，角度调节机构包括有，固定板，固定支架固定设置在伸缩机构的工作端；铰接板，铰接板与固定板的一侧沿竖直方向铰接，且电动焊头和双目识别机构设置在铰接板的外侧；第二滚珠丝杆滑台，第二滚珠丝杆滑台设置在固定板的内侧；连杆，连杆的两端分别与第二滚珠丝杆滑台的工作端和铰接板的内侧铰接。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：

1.本发明通过电动万向轮能够带动气体焊接机构沿任意方向移动，而通过自升降主体、伸缩机构和角度调节机构能够实现气体焊接机构对任意位置焊接点的焊接，通过双目识别机构能够实现气体保护机构对钢结构的自动精准焊接，进而提高焊接效率及降低人工焊接的风险；

2.本发明通过第一电动伸缩柱和第二电动伸缩柱能够沿竖直方向稳定升降箱体，进而便于沿竖直升降电动焊头，继继而便于焊接；

3.本发明通过第三电动伸缩柱和第一滚珠丝杆滑台能够配合第一电动伸缩柱和第一连接板，使得箱体能够越过不同高度的障碍物，且整体结构稳定，便于适应不同的焊接环境；

4.本发明通过第一导轨能够在箱体内部沿水平方向稳定滑动，进而便于箱体稳定的越过不同高度的障碍物；

5.本发明通过旋转台能够使得电动焊头满足不同的焊接环境；

6.本发明通过能够改变电动焊头焊接方向的电动回转件，能够使其满足不同的焊接环境，进而便于稳定焊接；

7.本发明通过电动推杆和电动推杆，使得电动焊头沿水平方向靠近焊接点，从而便于适应不同的焊接环境；

8.本发明通过将螺母同轴拧接在限位杆上，能够避免限位杆在滑动过程中脱离固定支架，进而使得伸缩过程更加稳定；

9.本发明通过光电编码器和橡胶轮，能够精准控制电动焊头与待焊点的距离，进而便于精准焊接；

10.本发明通过固定板、铰接板、第二滚珠丝杆滑台和连杆，能够使得电动焊头在自升降主体的外侧沿竖直方向偏转一定的角度，进而便于满足不同的焊接角度。

附图说明

图1为本发明的立体图；

图2为本发明的正视图；

图3为本发明的自升降主体的内部结构示意图；

图4为本发明的局部侧视图；

图5为图4的C处局部放大图；

图6为本发明的局部俯视图；

图7为图6的D-D截面处的剖视图；

图8为图7的E处局部放大图；

图9为本发明的角度调节机构工作状态下的侧视图；

图10为本发明的侧视图。

图中标号为：

A1-电动焊头；A2-焊接机体；A3-送丝管路；

B-电动万向轮；

1-自升降主体；1a-箱体；1b-第一电动伸缩柱；1c-第一连接板；1d-第二电动伸缩柱；1e-第二连接板；1f-第一滚珠丝杆滑台；1g-第三电动伸缩柱；1h-第三连接板；1i-第一导轨；

2-伸缩机构；2a-固定支架；2b-活动支架；2c-伸缩栅栏；2d-电动推杆；2e-限位杆；2f-螺母；2g-光电编码器；2h-橡胶轮；2i-第二导轨；

3-角度调节机构；3a-固定板；3b-铰接板；3c-第二滚珠丝杆滑台；3d-连杆；

4-双目识别机构；

5-旋转台；

6-电动回转件。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

为了解决使用智能焊接车代替人工对钢结构进行气体保护焊的技术问题，如图1所示，提供以下技术方案：

一种用于钢结构气体保护焊的智能焊接车，包括气体保护焊机构和电动万向轮B，气体保护焊包括有电动焊头A1、焊接机体A2和送丝管路A3，还包括有，

自升降主体1，焊接机体A2设置自升降主体1的顶端；

伸缩机构2，伸缩机构2沿水平方向设置在自升降主体1的顶端，伸缩机构2底端设置有沿竖直方向升降的支脚，电动万向轮B设置在支脚的底端；

角度调节机构3，角度调节机构3设置在伸缩机构2的工作端，角度调节机构3的工作端能够相对伸缩机构2沿竖直方向偏转，电动焊头A1设置在角度调节机构3的工作端；

双目识别机构4，双目识别机构4沿电动焊头A1的径向面对称设置在电动焊头A1的两侧，且双目识别机构4的工作端朝向电动焊头A1的工作端。

具体的，电动焊头A1通过送丝管路A3与焊接机体A2连接；

双目识别机构4与控制器电连接；

通过电动万向轮B能够带动自升降主体1沿任意方向移动，且通过启动自升降主体1，能够使得安装在自升降主体1顶端的伸缩机构2、角度调节机构3和双目识别机构4沿竖直方向升降，从而便于满足不同高度的焊接需求；

当待焊点与自升降主体1距离较远时，启动伸缩机构2，即使得伸缩机构2的工作端沿水平方向伸展，进而使得角度调节机构3带动电动焊头A1和双目识别机构4靠近待焊点；

焊接时，双目识别机构4实时监测电动焊头A1的工作端和待焊点的焊接状况，从而实现精准焊接；

启动角度调节机构3，能够调整电动焊头A1相对待焊点的角度，从而便于适应不同的焊接环境；

进一步的：

为了解决自升降主体1如何沿竖直方向升降伸缩机构2、角度调节机构3和双目识别机构4的技术问题，如图3所示，提供以下技术方案：

自升降主体1包括有，

箱体1a，伸缩机构2、角度调节机构3和双目识别机构4均设置在箱体1a的顶端；

第一电动伸缩柱1b，第一电动伸缩柱1b沿竖直方向设置在箱体1a的内部两角，第一电动伸缩柱1b的输出轴沿竖直方向贯穿箱体1a；

第一连接板1c，第一电动伸缩柱1b沿水平方向与第一电动伸缩柱1b的输出轴固定连接，且电动万向轮B设置在第一连接板1c的底端两侧；

第二电动伸缩柱1d，第二电动伸缩柱1d沿竖直方向设置在箱体1a的内部另两角，第二电动伸缩柱1d的输出轴沿竖直方向贯穿箱体1a；

第二连接板1e，第二连接板1e沿水平方向与第二电动伸缩柱1d的输出轴固定连接，且电动万向轮B设置在第二连接板1e的底端两侧。

具体的，通过箱体1a用于支撑安装伸缩机构2、角度调节机构3和双目识别机构4，而启动第一电动伸缩柱1b和第二电动伸缩柱1d，即使得第一电动伸缩柱1b和第二电动伸缩柱1d输出轴能够分别带动第一连接板1c和第二电动伸缩柱1d沿竖直方向移动，进而能够沿竖直方向升降箱体1a，进而便于调节电动焊头A1、伸缩机构2、角度调节机构3和双目识别机构4沿竖直的高度，且将电动万向轮B设置在第一连接板1c和第二连接板1e的底端两侧，即启动电动万向轮B，能够使得箱体1a带动电动焊头A1、伸缩机构2、角度调节机构3和双目识别机构4沿水平方向移动，进而便于对任意高度的待焊点进行焊接。

进一步的：

为了解决自升降主体1在行走时能够跨越不同高度障碍的技术问题，如图2和图3所示，提供以下技术方案：

自升降主体1还包括有，

第一滚珠丝杆滑台1f，第一滚珠丝杆滑台1f水平设置在箱体1a的内部两侧；

第三电动伸缩柱1g，第三电动伸缩柱1g沿竖直方向设置在第一滚珠丝杆滑台1f的工作端，且第三电动伸缩柱1g的输出轴沿竖直方向贯穿箱体1a；

第三连接板1h，第三连接板1h沿水平方向与第三电动伸缩柱1g的输出轴固定连接，且电动万向轮B设置在第三连接板1h的底端两侧。

具体的，因焊接环境的复杂性，当有较为突出的障碍物时，复位位于箱体1a底部前端第一电动伸缩柱1b或第二电动伸缩柱1d，使得电动万向轮B高于障碍物，因第三电动伸缩柱1g带动第三连接板1h与第一连接板1c或第二连接板1e平齐，箱体1a的底端始终保持有两处支撑点，即使得箱体1a的前端能够越过障碍，当位于箱体1a底部前端的第一电动伸缩柱1b或第二电动伸缩柱1d越过障碍时，启动第一滚珠丝杆滑台1f和第三电动伸缩柱1g，使得第三连接板1h升高并带动电动万向轮B越过障碍物，使得第三连接板1h上的电动万向轮B越过障碍物后，启动第一滚珠丝杆滑台1f，使得第三连接板1h上的电动万向轮B能够重新抵接在地面，并使得第二电动伸缩柱1d或第一电动伸缩柱1b的输出轴带动电动万向轮B沿竖直方向升高，进而使得箱体1a完全越过障碍物。

进一步的：

为了解决第三电动伸缩柱1g能够在箱体1a内沿水平方向稳定滑动的技术问题，如图3所示，提供以下技术方案：

自升降主体1还包括有第一导轨1i，第三电动伸缩柱1g通过第一导轨1i沿水平方向滑动设置在箱体1a的内部两侧。

具体的，第三电动伸缩柱1g通过第一导轨1i能够在箱体1a内部沿水平方向稳定滑动，进而便于箱体1a稳定的越过不同高度的障碍物。

进一步的：

为了解决气体保护焊机构能够在自升降主体1顶部沿任意方向焊接的技术问题，如图1所示，提供以下技术方案：

还包括有旋转台5，旋转台5设置在自升降主体1的顶端，旋转台5的工作端轴线竖直，且伸缩机构2、角度调节机构3和双目识别机构4均设置在旋转台5的工作端顶部。

具体的，因焊接环境的复杂性，焊接点可能会位于自升降主体1的两侧，而通过启动旋转台5，能够使其工作端带动伸缩机构2、角度调节机构3和双目识别机构4同轴转动，即使得电动焊头A1由一侧焊待接点回转并靠近另一侧焊接点，从而便于稳定焊接。

进一步的：

为了解决能够沿轴向调节电动焊头A1焊接角度的技术问题，如图9所示，提供以下技术方案：

还包括有电动回转件6，电动回转件6固定设置在角度调节机构3的工作端，且电动回转件6的工作端的轴向沿水平方向延伸，电动焊头A1和角度调节机构3均设置在电动回转件6的工作端。

具体的，因电动焊头A1的焊接端处于弯折状态，在焊接不同位置的待焊点时，单向下折弯的电动焊头A1不易焊接，而启动电动回转件6，即使其工作端能够带动电动焊头A1进行回转，即使得电动焊头A1变为向上折弯，进而便于满足不同的焊接状况。

进一步的：

为了解决伸缩机构2如何沿水平方向移动电动焊头A1、角度调节机构3和双目识别机构4的技术问题，如图7所示，提供以下技术方案：

伸缩机构2包括有，

固定支架2a和活动支架2b，固定支架2a沿竖直方向固定设置在自升降主体1的顶部，活动支架2b沿水平方向滑动设置在活动支架2b的一侧，且角度调节机构3固定设置在活动支架2b的外侧；

伸缩栅栏2c，伸缩栅栏2c的两端分别与伸缩栅栏2c；

电动推杆2d，电动推杆2d沿水平方向固定设置在固定支架2a的一端，且电动推杆2d的输出轴贯穿固定支架2a并与伸缩栅栏2c的驱动杆铰接；

限位杆2e，限位杆2e沿水平方向固定设置在活动支架2b的一侧，且限位杆2e沿水平方向贯穿固定支架2a并与其滑动配合。

具体的，当需要沿水平方向移动电动焊头A1时，启动电动推杆2d，因电动推杆2d固定设置在固定支架2a上，且活动支架2b通过伸缩栅栏2c水平滑动设置在固定支架2a的一侧，进而使得电动推杆2d的输出轴沿水平方向推动伸缩栅栏2c的驱动杆，从而使得伸缩栅栏2c沿水平方向张开，便沿水平方向移动的活动支架2b能够将电动焊头A1伸展至待焊点处，且限位杆2e能够使得活动支架2b相对固定支架2a沿水平方向稳定滑动，进而便于稳定焊接。

进一步的：

为了解决限位杆2e易沿轴向脱离固定支架2a的技术问题，如图7所示，提供以下技术方案：

伸缩机构2还包括有螺母2f，螺母2f同轴拧接在限位杆2e上，且活动支架2b和螺母2f位于固定支架2a的两侧。

具体的，当活动支架2b通过限位杆2e与固定支架2a水平滑动配合时，限位杆2e极易在滑动过中脱离固定支架2a，使得活动支架2b无法相对固定支架2a保持水平状态，而通过将螺母2f同轴拧接在限位杆2e上，且活动支架2b和螺母2f分别于固定支架2a的两侧，进而能够避免限位杆2e在滑动过程中脱离固定支架2a，进而使得伸缩过程更加稳定。

进一步的：

为了解决如何精准控制伸缩机构2伸展距离的技术问题，如图8所示，提供以下技术方案：

伸缩机构2还包括有光电编码器2g和橡胶轮2h，光电编码器2g固定设置在固定支架2a上，且橡胶轮2h同轴固定设置在光电编码器2g的输出轴上，橡胶轮2h与限位杆2e的轴线垂直，且橡胶轮2h与限位杆2e的圆周面相互抵接。

具体的，当电动推杆2d使得电动推杆2d沿水平方向伸展时，不易控制其伸展长度，而橡胶轮2h和限位杆2e的圆周面相互抵接，且橡胶轮2h和限位杆2e的轴线垂直，这使得当限位杆2e沿轴向滑动时，橡胶轮2h能够同步转动，因橡胶轮2h同轴固定设置在光电编码器2g上，光电编码器2g与控制器电连接，即光电编码器2g能够将橡胶轮2h的几何位移量转为电信号并发送给控制器，进而使得控制器通过橡胶轮2h的直径及其几何位移量计算限位杆2e的滑动量，从而便于精准控制电动焊头A1与待焊点的距离。

作为本发明的一些可选实施例，伸缩机构2还包括有第二导轨2i，活动支架2b通过第二导轨2i水平滑动设置在自升降主体1的顶部，从而便于使得电动焊头A1沿水平方向稳定抵接在焊接点。

进一步的：

为了解决角度调节机构3如何沿竖直方向调节电动焊头A1的角度的技术问题，如图5所示，提供以下技术方案：

角度调节机构3包括有，

固定板3a，固定支架2a固定设置在伸缩机构2的工作端；

铰接板3b，铰接板3b与固定板3a的一侧沿竖直方向铰接，且电动焊头A1和双目识别机构4设置在铰接板3b的外侧；

第二滚珠丝杆滑台3c，第二滚珠丝杆滑台3c设置在固定板3a的内侧；

连杆3d，连杆3d的两端分别与第二滚珠丝杆滑台3c的工作端和铰接板3b的内侧铰接。

具体的，当需要调节电动焊头A1沿纵向的焊接角度时，启动第二滚珠丝杆滑台3c，因连杆3d的两端分别与第二滚珠丝杆滑台3c的工作端和铰接板3b的内侧铰接，且铰接板3b与固定板3a的一侧铰接，即使得连杆3d能够带动铰接板3b相对固定板3a偏转一定的角度，从而满足不同调节的焊接需求，且当电动焊头A1停止工作时，启动第二滚珠丝杆滑台3c，能够使得电动焊头A1沿竖直方向垂于自升降主体1的一侧，进而便于焊接车通过较为狭窄的环境。

本发明通过电动万向轮B能够带动气体焊接机构沿任意方向移动，而通过自升降主体1、伸缩机构2和角度调节机构3能够实现气体焊接机构对任意位置焊接点的焊接，通过双目识别机构4能够实现气体保护机构对钢结构的自动精准焊接，进而提高焊接效率及降低人工焊接的风险。

以上描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (10)

1.一种用于钢结构气体保护焊的智能焊接车，包括气体保护焊机构和电动万向轮（B），气体保护焊包括有电动焊头（A1）、焊接机体（A2）和送丝管路（A3），

其特征在于，还包括有，

自升降主体（1），焊接机体（A2）设置自升降主体（1）的顶端；

伸缩机构（2），伸缩机构（2）沿水平方向设置在自升降主体（1）的顶端，伸缩机构（2）底端设置有沿竖直方向升降的支脚，电动万向轮（B）设置在支脚的底端；

角度调节机构（3），角度调节机构（3）设置在伸缩机构（2）的工作端，角度调节机构（3）的工作端能够相对伸缩机构（2）沿竖直方向偏转，电动焊头（A1）设置在角度调节机构（3）的工作端；

双目识别机构（4），双目识别机构（4）沿电动焊头（A1）的径向面对称设置在电动焊头（A1）的两侧，且双目识别机构（4）的工作端朝向电动焊头（A1）的工作端。

2.根据权利要求1所述的一种用于钢结构气体保护焊的智能焊接车，其特征在于，自升降主体（1）包括有，

箱体（1a），伸缩机构（2）、角度调节机构（3）和双目识别机构（4）均设置在箱体（1a）的顶端；

第一电动伸缩柱（1b），第一电动伸缩柱（1b）沿竖直方向设置在箱体（1a）的内部两角，第一电动伸缩柱（1b）的输出轴沿竖直方向贯穿箱体（1a）；

第一连接板（1c），第一电动伸缩柱（1b）沿水平方向与第一电动伸缩柱（1b）的输出轴固定连接，且电动万向轮（B）设置在第一连接板（1c）的底端两侧；

第二电动伸缩柱（1d），第二电动伸缩柱（1d）沿竖直方向设置在箱体（1a）的内部另两角，第二电动伸缩柱（1d）的输出轴沿竖直方向贯穿箱体（1a）；

第二连接板（1e），第二连接板（1e）沿水平方向与第二电动伸缩柱（1d）的输出轴固定连接，且电动万向轮（B）设置在第二连接板（1e）的底端两侧。

3.根据权利要求2所述的一种用于钢结构气体保护焊的智能焊接车，其特征在于，自升降主体（1）还包括有，

第一滚珠丝杆滑台（1f），第一滚珠丝杆滑台（1f）水平设置在箱体（1a）的内部两侧；

第三电动伸缩柱（1g），第三电动伸缩柱（1g）沿竖直方向设置在第一滚珠丝杆滑台（1f）的工作端，且第三电动伸缩柱（1g）的输出轴沿竖直方向贯穿箱体（1a）；

第三连接板（1h），第三连接板（1h）沿水平方向与第三电动伸缩柱（1g）的输出轴固定连接，且电动万向轮（B）设置在第三连接板（1h）的底端两侧。

4.根据权利要求3所述的一种用于钢结构气体保护焊的智能焊接车，其特征在于，自升降主体（1）还包括有第一导轨（1i），第三电动伸缩柱（1g）通过第一导轨（1i）沿水平方向滑动设置在箱体（1a）的内部两侧。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的一种用于钢结构气体保护焊的智能焊接车，其特征在于，还包括有旋转台（5），旋转台（5）设置在自升降主体（1）的顶端，旋转台（5）的工作端轴线竖直，且伸缩机构（2）、角度调节机构（3）和双目识别机构（4）均设置在旋转台（5）的工作端顶部。

6.根据权利要求1-4中任意一项所述的一种用于钢结构气体保护焊的智能焊接车，其特征在于，还包括有电动回转件（6），电动回转件（6）固定设置在角度调节机构（3）的工作端，且电动回转件（6）的工作端的轴向沿水平方向延伸，电动焊头（A1）和角度调节机构（3）均设置在电动回转件（6）的工作端。

7.根据权利要求1所述的一种用于钢结构气体保护焊的智能焊接车，其特征在于，伸缩机构（2）包括有，

固定支架（2a）和活动支架（2b），固定支架（2a）沿竖直方向固定设置在自升降主体（1）的顶部，活动支架（2b）沿水平方向滑动设置在活动支架（2b）的一侧，且角度调节机构（3）固定设置在活动支架（2b）的外侧；

伸缩栅栏（2c），伸缩栅栏（2c）的两端分别与伸缩栅栏（2c）；

电动推杆（2d），电动推杆（2d）沿水平方向固定设置在固定支架（2a）的一端，且电动推杆（2d）的输出轴贯穿固定支架（2a）并与伸缩栅栏（2c）的驱动杆铰接；

限位杆（2e），限位杆（2e）沿水平方向固定设置在活动支架（2b）的一侧，且限位杆（2e）沿水平方向贯穿固定支架（2a）并与其滑动配合。

8.根据权利要求7所述的一种用于钢结构气体保护焊的智能焊接车，其特征在于，伸缩机构（2）还包括有螺母（2f），螺母（2f）同轴拧接在限位杆（2e）上，且活动支架（2b）和螺母（2f）位于固定支架（2a）的两侧。

9.根据权利要求7所述的一种用于钢结构气体保护焊的智能焊接车，其特征在于，伸缩机构（2）还包括有光电编码器（2g）和橡胶轮（2h），光电编码器（2g）固定设置在固定支架（2a）上，且橡胶轮（2h）同轴固定设置在光电编码器（2g）的输出轴上，橡胶轮（2h）与限位杆（2e）的轴线垂直，且橡胶轮（2h）与限位杆（2e）的圆周面相互抵接。

10.根据权利要求1所述的一种用于钢结构气体保护焊的智能焊接车，其特征在于，角度调节机构（3）包括有，

固定板（3a），固定支架（2a）固定设置在伸缩机构（2）的工作端；

铰接板（3b），铰接板（3b）与固定板（3a）的一侧沿竖直方向铰接，且电动焊头（A1）和双目识别机构（4）设置在铰接板（3b）的外侧；

第二滚珠丝杆滑台（3c），第二滚珠丝杆滑台（3c）设置在固定板（3a）的内侧；

连杆（3d），连杆（3d）的两端分别与第二滚珠丝杆滑台（3c）的工作端和铰接板（3b）的内侧铰接。

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