CN113458051B - 基于机器学习的环保型机械平台清扫装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于机器学习的环保型机械平台清扫装置，包括，底座、连接机构、移动机构、清扫机构、中控模块，其中移动机构包括滑轨、滑轮、传动架、电动升降套杆、电动伸缩套杆、连接座，清扫机构包括压力传感清理刷、旋转电机、转轴、卡扣、限位孔、卡块、限位块、弹簧、连接块。本发明通过移动机构横向与纵向移动，带动清扫机构对机械平台进行清扫，清扫机构设置有压力传感清理刷，通过对机械平台清扫，将压力与距离数据传递至中控模块，中控模块对清扫装置的清扫高度、清扫速度、清扫停留、清扫转速进行调节，实现了自动调节清扫的功能，解决了在清扫时工作人员手动进行移动清扫的情况，减少了平台的清扫工作时间。

Description

基于机器学习的环保型机械平台清扫装置

技术领域

本发明涉及机械清扫装置技术领域，尤其涉及一种基于机器学习的环保型机械平台清扫装置。

背景技术

机械就是能帮人们降低工作难度或省力的工具装置，而复杂机械就是由两种或两种以上的简单机械构成，通常把这些比较复杂的机械叫做机器，从结构和运动的观点来看，机构和机器并无区别，泛称为机械。

在机械工作时会产生灰尘，加工碎屑等杂物，为了保障机械的运行正常，需要对机械平台的杂物进行清扫，在现有的机械平台清扫装置中，存在清扫不彻底、缺乏智能调节清扫过程等问题，容易影响机械工作状态进而损坏机械，所述在大多数的机械设备上，人们采用手动清扫，因此增加了平台的清理工作时间，加大了工作人员人员的劳动强度，影响了实用性的问题。

发明内容

为此，本发明提供一种基于机器学习的环保型机械平台清扫装置，用以克服现有技术中清扫装置缺乏智能调节清扫过程的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种基于机器学习的环保型机械平台清扫装置，包括，

底座，其为所述基于机器学习的环保型机械平台清扫装置的承重部分，所述底座的结构大小决定了该清扫装置的清扫范围；

连接机构，其固定连接在所述底座的一侧，所述连接机构用以将所述清扫装置固定安装在机械平台上；

移动机构，其设置在所述底座的内部，所述移动机构能够在底座范围内横向移动，移动机构能够纵向升降；

清扫机构，其设置在所述移动机构的上方，所述清扫机构能够通过移动机构横向移动与纵向升降；

中控模块，其与所述移动机构与所述清扫机构分别相连，所述中控模块用以调节所述清扫装置的工作状态；

所述清扫装置通过所述连接机构将所述底座与所述机械平台固定安装，当所述清扫装置对所述机械平台清理时，所述移动机构通过横向移动将所述清扫机构移动至所诉底座的一端，移动机构通过纵向移动将清扫机构移动至机械平台清扫高度，清扫机构转动，移动平台通过横向移动将清扫机构移动至底座另一端，完成对机械平台的清扫；

所述清扫机构内设置有压力传感清理刷与旋转电机，所述清扫装置固定安装在所述机械平台，所述移动机构将清扫机构移动至底座一端的机械平台清扫高度，对初始的机械平台做一次清扫，所述压力传感清理刷将机械平台初始压力距离曲线传递至所述中控模块，在所述清扫装置做二次清扫时，所述压力传感清理刷将清扫过程的压力距离曲线传递至所述中控模块，中控模块对比两次压力距离曲线的差值变化，调节所述清扫装置的清扫高度、清扫速度、清扫停留，调节所述清扫机构的清扫转速。

进一步地，所述中控模块内设有所述移动机构初始横向移动速度与初始纵向高度，所述初始横向移动速度为初始清扫速度V，所述初始纵向高度为初始清扫高度H,中控模块内还设有所述清扫机构的初始转速，所述初始转速为初始清扫转速W，所述压力传感清理刷在同一位置清扫时取压力传感清理刷上最大压力值作为该位置的清扫压力P，在初始清扫状态下所述清扫装置对初始无杂物的机械平台做数据采集清扫，压力传感清理刷将清扫压力P与清扫距离S传递至所述中控模块，所述中控模块设定所述机械平台的初始压力距离曲线f（PS）。

进一步地，所述中控模块内设有清扫标准最小压力值Pa以及最小压力曲线f（Pa），所述清扫装置对所述机械平台一次清扫，所述压力传感清理刷将实时清扫压力与清扫距离传递至中控模块，中控模块计算得出实时压力距离曲线f（P1S），中控模块将f（P1S）与f（Pa）进行对比，若f（P1S）＜f（Pa），所述中控模块判断实时清扫压力任意一值均小于最小压力值，中控模块根据实时压力距离曲线f（P1S）中的最大压力值P1与清扫标准最小压力值Pa调节清扫速度，中控模块将初始清扫速度V调节为实时清扫速度V1，V1=V×[1+(Pa -P1)/Pa]+m，m为清扫速度升速补偿参数；所述清扫装置以清扫速度V1对所述机械平台二次清扫，重复上述判断调节方法，直至f（P2S）≥f（Pa）时，停止调节清扫速度。

进一步地，所述中控模块内设有清扫标准最大压力值Pz以及最大压力曲线f（Pz），所述清扫装置对所述机械平台一次清扫，所述压力传感清理刷将实时清扫压力与清扫距离传递至中控模块，中控模块计算得出实时压力距离曲线f（P3S），中控模块将f（P3S）与f（Pz）进行对比，若f（P3S）与f（Pz）相交，所述中控模块判断实时清扫压力既存在任意一值大于最大压力值、又存在实时清扫压力存在任意一值小于最大压力值，但中控模块根据实时压力距离曲线f（P3S）中的最大压力值P3与清扫标准最大压力值Pz调节清扫速度，中控模块将初始清扫速度V调节为实时清扫速度V2，V2=V×[1-(P3 -Pz)/Pz]+n，n为清扫速度降速补偿参数；所述清扫装置以清扫速度V2对所述机械平台二次清扫，重复上述判断调节方法，直至f（P4S）≤f（Pz）时，停止调节清扫速度。

进一步地，所述中控模块内设有清扫高度等级调节高度h，中控模块将f（P3S）与f（Pz）进行对比，若f（P3S）＞f（Pz），所述中控模块判断实时清扫压力任意一值均大于最大压力值，中控模块对初始清扫高度H调节为H1=H+h；重复上述判断调节方法，直至f（P5S）与f（Pz）相交或f（P5S）≤f（Pz）时，停止调节清扫高度。

进一步地，所述压力传感清理刷有最大清扫高度2H，所述清扫装置进行清扫高度调节，当所述中控模块对清扫高度调节为Hn=H+nh，且nh＞H时，中控模块判定调节清扫高度超出最大清扫高度，中控模块设置分层清扫，所述压力传感清理刷以清扫高度Hn进行一次清扫，压力传感清理刷再以清扫高度H进行二次清扫。

进一步地，所述中控模块内设有固定清扫停留时间t，所述清扫装置对所述机械平台一次清扫，所述压力传感清理刷将实时清扫压力与清扫距离传递至中控模块，中控模块计算得出实时压力距离曲线f（P6S），且f（Pa）≤f（P6S）≤f（Pz），中控模块将实时压力距离曲线f（P6S）与初始压力距离曲线f（PS）进行对比，计算压力差曲线f（Q1S）,中控模块计算f（Q1S）的极大值有Pd1、Pd2、Pd3、…、Pdn，与对应的距离S1、S2、S3、…、Sn，中控模块控制所述移动机构在距离S1、S2、S3、…、Sn处停留；所述中控模块计算f（Q1S）的极小值有Px1、Px2、Px3、…、Pxn，与对应的距离Sa1、Sa2、Sa3、…、San，所述中控模块根据每个极大值调节所述压力传感清理刷的转速，对于极大值S1处，中控模块在S1-（Sa1-S1）/2至S1＋（Sa1-S1）/2处将压力传感清理刷的清扫转速调节至W1,W1=W×{1+[Pd1 -(Pd1-Px1)/2]/Pd1}+k，其中k为清扫转速调节补偿参数，重复上诉调节方式，对极大值S2、S3、…、Sn处完成调节。

进一步地，当f（Pa）≤f（P6S）≤f（Pz）时，所述中控模块将f（P6S）储存为一次有效曲线，所述清扫装置对所述机械平台一次清扫，所述压力传感清理刷将实时清扫压力与清扫距离传递至中控模块，中控模块计算得出实时压力距离曲线f（P7S），且f（Pa）≤f（P7S）≤f（Pz），中控模块将实时压力距离曲线f（P7S）与初始压力距离曲线f（P6S）进行对比，并重复上述调节方法对清扫停留于清扫转速进行调节。

进一步地，所述移动机构包括滑轨，所述滑轨的内侧设置有滑轮，所述滑轮的一侧固定连接有传动架，所述传动架的另一端固定连接有电动升降套杆，所述电动升降套杆控制移动机构的纵向移动并与中控模块相连，所述传动架的一侧固定连接有电动伸缩套杆，所述电动伸缩套杆控制移动机构的横向移动并与中控模块相连，电动伸缩套杆的另一端固定连接有连接座。

进一步地，所述清扫机构包括旋转电机，所述旋转电机的输出轴通过联轴器固定连接有转轴，所述转轴的另一端固定连接有卡扣，所述卡扣的内侧开设有限位孔，所述卡扣的一侧设置有卡块，所述卡块的内侧设置有限位块，所述限位块的一侧固定连接有弹簧，所述弹簧的另一端固定连接有连接块，所述卡块的一侧固定连接有所述压力传感清理刷。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于，通过移动机构带动清扫机构对机械平台进行清扫，可以提高清扫面积，方便控制清扫过程，清扫机构内设置的压力传感清理刷可以对清扫时刷头的压力实时检测，并通过中控模块的调节，可以使机械平台清扫更加彻底，保障了机械平台的正常工作状态的同时，也实现了自动清扫的功能，解决了在清扫时，需要工作人员手动进行移动清扫的情况，既减轻了工作人员的人员劳动强度，又减少了机械平台的清扫工作时间，挺高工作效率。

尤其，中控模块内设有初始清扫状态的清扫参数，在安装清扫装置后，先对配套的机械平台进行一次初始压力距离曲线的测定，通过初始压力距离曲线可以更加精确的控制在工作状态下的清扫过程，既保障了清扫装置的稳定运行，又保证了清扫装置的准确智能调节。

进一步地，中控模块设有最小压力值，当清扫过程中的压力距离传感曲线的任意一值均小于最小压力值时，表明机械平台上的杂物较少，而且不存在杂物较多的位置，通过提高清扫速度，既可以将清扫压力曲线调节至标准范围内，又可以提高清扫装置的清扫效率。

进一步地，中控模块设有最大压力值，当中控模块判定清扫过程中有一点最大压力值超过设定的最大压力值时，表明机械平台上的有杂物较较多的位置，中控模块通过降低清扫速度，既可以将清扫压力曲线调节至标准范围内，又可以对机械平台的杂物清扫的更彻底，保障了清扫装置的清扫能力，避免了由于清扫不彻底而带来的机械平台损坏。

进一步地，中控模块判定当清扫过程中的压力距离传感曲线的任意一值均大于最大压力值时，表明机械平台上的杂物较多，如果持续清扫，不仅清扫不彻底，而且有可能对清扫装置造成损坏，通过中模块调整清扫高度解决，进而增加了智能控制过程，使对清扫调节更加精准。

尤其，中控模块在调节清扫高度时，由于压力传感清理刷的清扫能力有限，所以在调节高出预定值高度时设定分层清扫模式，既可以保障清扫装置的清扫能力，又可以避免清扫装置不会受到损坏，提高清扫装置的使用寿命。

进一步地，中控模块根据清扫的数据调节下一次清扫的参数，对杂物较多的极大值对应的区域做清扫停留，可以将杂物充分清扫，并且通过调整压力传感清理刷的清扫转速对机械平台充分清扫，通过智能调节的方法保障了清扫装置的清扫能力。

进一步地，中控模块将每一次的清扫的有效曲线与上一次清扫的有效曲线进行对比，并调节清扫装置的清扫参数，可以间接确定机械平台容易存在杂物的位置，通过重复调节的方法使清扫装置的调节结果更趋近于适合机械平台的清扫模式，在保障清扫能力的同时提高清扫效率。

尤其，通过移动机构、滑轨、滑轮、传动架、电动升降套杆、电动伸缩套杆和连接座的结构设计，实现了对清扫装置提供一个自动移动清扫的功能，解决了需要大范围进行清扫时无法进行有效的移动导致清扫效果不佳的问题，在需要大范围清扫时，发动电动伸缩套杆带动传动架通过滑轮在滑轨滑动，对压力传感清理刷进行移动清扫，从而为清扫装置的清扫范围提供了更好的保障，加强了自动化设置。

尤其，通过旋转电机、转轴、卡扣、限位孔、卡块、限位块、弹簧、连接块和压力传感清理刷的结构设计，实现了压力传感清理刷的可拆卸，在需要清扫时，将压力传感清理刷通过卡块卡入到卡扣内侧，卡入到内侧后，使限位块通过弹簧与连接块卡入到限位孔内侧对卡块进行固定卡紧，从而为压力传感清理刷的拆装更换提供了更好的保障，将压力传感清理刷安装结束后，发动旋转电机，使旋转电机的输出收通过联轴器带动转轴对压力传感清理刷进行旋转转动，从而为该平台清扫装置的自动化设置提供了更好的保障。

附图说明

图1为本发明所述基于机器学习的环保型机械平台清扫装置的正视剖面结构示意图；

图2为本发明所述基于机器学习的环保型机械平台清扫装置的移动机构结构示意图；

图3为本发明所述基于机器学习的环保型机械平台清扫装置的清扫机构结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1、图2、图3所示，其中图1为本发明所述基于机器学习的环保型机械平台清扫装置的正视剖面结构示意图、图2为本发明所述基于机器学习的环保型机械平台清扫装置的移动机构结构示意图、图3为本发明所述基于机器学习的环保型机械平台清扫装置的清扫机构结构示意图，本发明公布一种基于机器学习的环保型机械平台清扫装置，包括，底座1、连接机构2、移动机构3、清扫机构4、压力传感清理刷5、旋转电机6、滑轨7、滑轮8、传动架9、电动升降套杆10、电动伸缩套杆11、连接座12、转轴13、卡扣14、限位孔15、卡块16、限位块17、弹簧18、连接块19、中控模块（图中未画出），其中，

底座1，其为所述基于机器学习的环保型机械平台清扫装置的承重部分，所述底座1的结构大小决定了该清扫装置的清扫范围；

连接机构2，其固定连接在所述底座1的一侧，所述连接机构2用以将所述清扫装置固定安装在机械平台上；

移动机构3，其设置在所述底座1的内部，所述移动机构3能够在底座1范围内横向移动，移动机构3能够纵向升降；

清扫机构4，其设置在所述移动机构3的上方，所述清扫机构4能够通过移动机构3横向移动与纵向升降；

中控模块，其与所述移动机构3与所述清扫机构4分别相连，所述中控模块用以调节所述清扫装置的工作状态；

所述清扫装置通过所述连接机构2将所述底座1与所述机械平台固定安装，当所述清扫装置对所述机械平台清理时，所述移动机构3通过横向移动将所述清扫机构4移动至所诉底座1的一端，移动机构3通过纵向移动将清扫机构4移动至机械平台清扫高度，清扫机构4转动，移动平台通过横向移动将清扫机构4移动至底座1另一端，完成对机械平台的清扫；

所述清扫机构4内设置有压力传感清理刷5与旋转电机6，所述清扫装置固定安装在所述机械平台，所述移动机构3将清扫机构4移动至底座1一端的机械平台清扫高度，对初始的机械平台做一次清扫，所述压力传感清理刷5将机械平台初始压力距离曲线传递至所述中控模块，在所述清扫装置做二次清扫时，所述压力传感清理刷将清扫过程的压力距离曲线传递至所述中控模块，中控模块对比两次压力距离曲线的差值变化，调节所述清扫装置的清扫高度、清扫速度、清扫停留，调节所述清扫机构4的清扫转速。

通过移动机构3带动清扫机构4对机械平台进行清扫，可以提高清扫面积，方便控制清扫过程，清扫机构4内设置的压力传感清理刷5可以对清扫时刷头的压力实时检测，并通过中控模块的调节，可以使机械平台清扫更加彻底，保障了机械平台的正常工作状态的同时，也实现了自动清扫的功能，解决了在清扫时，需要工作人员手动进行移动清扫的情况，既减轻了工作人员的人员劳动强度，又减少了机械平台的清扫工作时间，挺高工作效率。

具体而言，所述中控模块内设有所述移动机构3初始横向移动速度与初始纵向高度，所述初始横向移动速度为初始清扫速度V，所述初始纵向高度为初始清扫高度H,中控模块内还设有所述清扫机构4的初始转速，所述初始转速为初始清扫转速W，所述压力传感清理刷5在同一位置清扫时取压力传感清理刷5上最大压力值作为该位置的清扫压力P，在初始清扫状态下所述清扫装置对初始无杂物的机械平台做数据采集清扫，压力传感清理刷5将清扫压力P与清扫距离S传递至所述中控模块，所述中控模块设定所述机械平台的初始压力距离曲线f（PS）。

中控模块内设有初始清扫状态的清扫参数，在安装清扫装置后，先对配套的机械平台进行一次初始压力距离曲线的测定，通过初始压力距离曲线可以更加精确的控制在工作状态下的清扫过程，既保障了清扫装置的稳定运行，又保证了清扫装置的准确智能调节。

具体而言，所述中控模块内设有清扫标准最小压力值Pa以及最小压力曲线f（Pa），所述清扫装置对所述机械平台一次清扫，所述压力传感清理刷5将实时清扫压力与清扫距离传递至中控模块，中控模块计算得出实时压力距离曲线f（P1S），中控模块将f（P1S）与f（Pa）进行对比，若f（P1S）＜f（Pa），所述中控模块判断实时清扫压力任意一值均小于最小压力值，中控模块根据实时压力距离曲线f（P1S）中的最大压力值P1与清扫标准最小压力值Pa调节清扫速度，中控模块将初始清扫速度V调节为实时清扫速度V1，V1= V×[1+( Pa -P1)/ Pa]+m，m为清扫速度升速补偿参数；所述清扫装置以清扫速度V1对所述机械平台二次清扫，重复上述判断调节方法，直至f（P2S）≥f（Pa）时，停止调节清扫速度。

中控模块设有最小压力值，当清扫过程中的压力距离传感曲线的任意一值均小于最小压力值时，表明机械平台上的杂物较少，而且不存在杂物较多的位置，通过提高清扫速度，既可以将清扫压力曲线调节至标准范围内，又可以提高清扫装置的清扫效率。

具体而言，所述中控模块内设有清扫标准最大压力值Pz以及最大压力曲线f（Pz），所述清扫装置对所述机械平台一次清扫，所述压力传感清理刷5将实时清扫压力与清扫距离传递至中控模块，中控模块计算得出实时压力距离曲线f（P3S），中控模块将f（P3S）与f（Pz）进行对比，若f（P3S）与f（Pz）相交，所述中控模块判断实时清扫压力既存在任意一值大于最大压力值、又存在实时清扫压力存在任意一值小于最大压力值，但中控模块根据实时压力距离曲线f（P3S）中的最大压力值P3与清扫标准最大压力值Pz调节清扫速度，中控模块将初始清扫速度V调节为实时清扫速度V2，V2= V×[1-( P3 -Pz)/ Pz]+n，n为清扫速度降速补偿参数；所述清扫装置以清扫速度V2对所述机械平台二次清扫，重复上述判断调节方法，直至f（P4S）≤f（Pz）时，停止调节清扫速度。

中控模块设有最大压力值，当中控模块判定清扫过程中有一点最大压力值超过设定的最大压力值时，表明机械平台上的有杂物较较多的位置，中控模块通过降低清扫速度，既可以将清扫压力曲线调节至标准范围内，又可以对机械平台的杂物清扫的更彻底，保障了清扫装置的清扫能力，避免了由于清扫不彻底而带来的机械平台损坏。

具体而言，所述中控模块内设有清扫高度等级调节高度h，中控模块将f（P3S）与f（Pz）进行对比，若f（P3S）＞f（Pz），所述中控模块判断实时清扫压力任意一值均大于最大压力值，中控模块对初始清扫高度H调节为H1=H+h；重复上述判断调节方法，直至f（P5S）与f（Pz）相交或f（P5S）≤f（Pz）时，停止调节清扫高度。

中控模块判定当清扫过程中的压力距离传感曲线的任意一值均大于最大压力值时，表明机械平台上的杂物较多，如果持续清扫，不仅清扫不彻底，而且有可能对清扫装置造成损坏，通过中模块调整清扫高度解决，进而增加了智能控制过程，使对清扫调节更加精准。

具体而言，所述压力传感清理刷5有最大清扫高度2H，所述清扫装置进行清扫高度调节，当所述中控模块对清扫高度调节为Hn=H+nh，且nh＞H时，中控模块判定调节清扫高度超出最大清扫高度，中控模块设置分层清扫，所述压力传感清理刷5以清扫高度Hn进行一次清扫，压力传感清理刷5再以清扫高度H进行二次清扫。

中控模块在调节清扫高度时，由于压力传感清理刷5的清扫能力有限，所以在调节高出预定值高度时设定分层清扫模式，既可以保障清扫装置的清扫能力，又可以避免清扫装置不会受到损坏，提高清扫装置的使用寿命。

具体而言，所述中控模块内设有固定清扫停留时间t，所述清扫装置对所述机械平台一次清扫，所述压力传感清理刷5将实时清扫压力与清扫距离传递至中控模块，中控模块计算得出实时压力距离曲线f（P6S），且f（Pa）≤f（P6S）≤f（Pz），中控模块将实时压力距离曲线f（P6S）与初始压力距离曲线f（PS）进行对比，计算压力差曲线f（Q1S）,中控模块计算f（Q1S）的极大值有Pd1、Pd2、 Pd3、…、Pdn，与对应的距离S1、S2、S3、…、 Sn，中控模块控制所述移动机构在距离S1、S2、S3、…、 Sn处停留；所述中控模块计算f（Q1S）的极小值有Px1、Px2、 Px3、…、Pxn，与对应的距离Sa1、Sa2、Sa3、…、 San，所述中控模块根据每个极大值调节所述压力传感清理刷5的转速，对于极大值S1处，中控模块在S1-（Sa1- S1）/2至S1＋（Sa1- S1）/2处将压力传感清理刷5的清扫转速调节至W1,W1= W×{1+[Pd1 -(Pd1- Px1)/2]/ Pd1}+k，其中k为清扫转速调节补偿参数，重复上诉调节方式，对极大值S2、S3、…、 Sn处完成调节。

中控模块根据清扫的数据调节下一次清扫的参数，对杂物较多的极大值对应的区域做清扫停留，可以将杂物充分清扫，并且通过调整压力传感清理刷5的清扫转速对机械平台充分清扫，通过智能调节的方法保障了清扫装置的清扫能力。

具体而言，当f（Pa）≤f（P6S）≤f（Pz）时，所述中控模块将f（P6S）储存为一次有效曲线，所述清扫装置对所述机械平台一次清扫，所述压力传感清理刷5将实时清扫压力与清扫距离传递至中控模块，中控模块计算得出实时压力距离曲线f（P7S），且f（Pa）≤f（P7S）≤f（Pz），中控模块将实时压力距离曲线f（P7S）与初始压力距离曲线f（P6S）进行对比，并重复上述调节方法对清扫停留于清扫转速进行调节。

中控模块将每一次的清扫的有效曲线与上一次清扫的有效曲线进行对比，并调节清扫装置的清扫参数，可以间接确定机械平台容易存在杂物的位置，通过重复调节的方法使清扫装置的调节结果更趋近于适合机械平台的清扫模式，在保障清扫能力的同时提高清扫效率。

具体而言，所述移动机构3包括滑轨7，所述滑轨7的内侧设置有滑轮8，所述滑轮8的一侧固定连接有传动架9，所述传动架9的另一端固定连接有电动升降套杆10，所述电动升降套杆10控制移动机构3的纵向移动并与中控模块相连，所述传动架9的一侧固定连接有电动伸缩套杆11，所述电动伸缩套杆11控制移动机构3的横向移动并与中控模块相连，电动伸缩套杆11的另一端固定连接有连接座12。

通过移动机构3、滑轨7、滑轮8、传动架9、电动升降套杆10、电动伸缩套杆11和连接座12的结构设计，实现了对清扫装置提供一个自动移动清扫的功能，解决了需要大范围进行清扫时无法进行有效的移动导致清扫效果不佳的问题，在需要大范围清扫时，发动电动伸缩套杆11带动传动架9通过滑轮8在滑轨7滑动，对压力传感清理刷5进行移动清扫，从而为清扫装置的清扫范围提供了更好的保障，加强了自动化设置。

具体而言，所述清扫机构4包括旋转电机6，所述旋转电机6的输出轴通过联轴器固定连接有转轴13，所述转轴13的另一端固定连接有卡扣14，所述卡扣14的内侧开设有限位孔15，所述卡扣14的一侧设置有卡块16，所述卡块16的内侧设置有限位块17，所述限位块17的一侧固定连接有弹簧18，所述弹簧18的另一端固定连接有连接块19，所述卡块16的一侧固定连接有所述压力传感清理刷5。

通过旋转电机6、转轴13、卡扣14、限位孔15、卡块16、限位块17、弹簧18、连接块19和压力传感清理刷5的结构设计，实现了压力传感清理刷5的可拆卸，在需要清扫时，将压力传感清理刷5通过卡块16卡入到卡扣14内侧，卡入到内侧后，使限位块17通过弹簧18与连接块19卡入到限位孔15内侧对卡块16进行固定卡紧，从而为压力传感清理刷5的拆装更换提供了更好的保障，将压力传感清理刷5安装结束后，发动旋转电机6，使旋转电机6的输出收通过联轴器带动转轴13对压力传感清理刷5进行旋转转动，从而为该平台清扫装置的自动化设置提供了更好的保障。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明；对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.基于机器学习的环保型机械平台清扫装置，其特征在于，包括，

底座，其为所述基于机器学习的环保型机械平台清扫装置的承重部分，所述底座的结构大小决定了该清扫装置的清扫范围；

连接机构，其固定连接在所述底座的一侧，所述连接机构用以将所述清扫装置固定安装在机械平台上；

移动机构，其设置在所述底座的内部，所述移动机构能够在底座范围内横向移动，移动机构能够纵向升降；

清扫机构，其设置在所述移动机构的上方，所述清扫机构能够通过移动机构横向移动与纵向升降；

中控模块，其与所述移动机构与所述清扫机构分别相连，所述中控模块用以调节所述清扫装置的工作状态；

所述清扫装置通过所述连接机构将所述底座与所述机械平台固定安装，当所述清扫装置对所述机械平台清理时，所述移动机构通过横向移动将所述清扫机构移动至所诉底座的一端，移动机构通过纵向移动将清扫机构移动至机械平台清扫高度，清扫机构转动，移动平台通过横向移动将清扫机构移动至底座另一端，完成对机械平台的清扫；

所述清扫机构内设置有压力传感清理刷与旋转电机，所述清扫装置固定安装在所述机械平台，所述移动机构将清扫机构移动至底座一端的机械平台清扫高度，对初始的机械平台做一次清扫，所述压力传感清理刷将机械平台初始压力距离曲线传递至所述中控模块，在所述清扫装置做二次清扫时，所述压力传感清理刷将清扫过程的压力距离曲线传递至所述中控模块，中控模块对比两次压力距离曲线的差值变化，调节所述清扫装置的清扫高度、清扫速度、清扫停留，调节所述清扫机构的清扫转速；

所述中控模块内设有所述移动机构初始横向移动速度与初始纵向高度，所述初始横向移动速度为初始清扫速度V，所述初始纵向高度为初始清扫高度H,中控模块内还设有所述清扫机构的初始转速，所述初始转速为初始清扫转速W，当所述压力传感清理刷在同一位置清扫时，所述中控模块取压力传感清理刷上最大压力值作为该位置的清扫压力P，在初始清扫状态下所述清扫装置对初始无杂物的机械平台做数据采集清扫，压力传感清理刷将清扫压力P与清扫距离S传递至所述中控模块，所述中控模块设定所述机械平台的初始压力距离曲线f（PS）。

2.根据权利要求1所述的基于机器学习的环保型机械平台清扫装置，其特征在于，所述中控模块内设有清扫标准最小压力值Pa以及最小压力曲线f（Pa），所述清扫装置对所述机械平台一次清扫，所述压力传感清理刷将实时清扫压力与清扫距离传递至中控模块，中控模块计算得出实时压力距离曲线f（P1S），中控模块将f（P1S）与f（Pa）进行对比，若f（P1S）＜f（Pa），所述中控模块判断实时清扫压力任意一值均小于最小压力值，中控模块根据实时压力距离曲线f（P1S）中的最大压力值P1与清扫标准最小压力值Pa调节清扫速度，中控模块将初始清扫速度V调节为实时清扫速度V1，V1=V×[1+(Pa -P1)/Pa]+m，m为清扫速度升速补偿参数；所述清扫装置以清扫速度V1对所述机械平台二次清扫，重复上述判断调节方法，直至f（P2S）≥f（Pa）时，停止调节清扫速度。

3.根据权利要求2所述的基于机器学习的环保型机械平台清扫装置，其特征在于，所述中控模块内设有清扫标准最大压力值Pz以及最大压力曲线f（Pz），所述清扫装置对所述机械平台一次清扫，所述压力传感清理刷将实时清扫压力与清扫距离传递至中控模块，中控模块计算得出实时压力距离曲线f（P3S），中控模块将f（P3S）与f（Pz）进行对比，若f（P3S）与f（Pz）相交，所述中控模块判断实时清扫压力既存在任意一值大于最大压力值、又存在实时清扫压力存在任意一值小于最大压力值，但中控模块根据实时压力距离曲线f（P3S）中的最大压力值P3与清扫标准最大压力值Pz调节清扫速度，中控模块将初始清扫速度V调节为实时清扫速度V2，V2=V×[1-(P3 -Pz)/Pz]+n，n为清扫速度降速补偿参数；所述清扫装置以清扫速度V2对所述机械平台二次清扫，重复上述判断调节方法，直至f（P4S）≤f（Pz）时，停止调节清扫速度。

4.根据权利要求3所述的基于机器学习的环保型机械平台清扫装置，其特征在于，所述中控模块内设有清扫高度等级调节高度h，中控模块将f（P3S）与f（Pz）进行对比，若f（P3S）＞f（Pz），所述中控模块判断实时清扫压力任意一值均大于最大压力值，中控模块对初始清扫高度H调节为H1=H+h；重复上述判断调节方法，直至f（P5S）与f（Pz）相交或f（P5S）≤f（Pz）时，停止调节清扫高度。

5.根据权利要求3所述的基于机器学习的环保型机械平台清扫装置，其特征在于，所述压力传感清理刷有最大清扫高度2H，所述清扫装置进行清扫高度调节，当所述中控模块对清扫高度调节为Hn=H+nh，且nh＞H时，中控模块判定调节清扫高度超出最大清扫高度，中控模块设置分层清扫，所述压力传感清理刷以清扫高度Hn进行一次清扫，压力传感清理刷再以清扫高度H进行二次清扫。

6.根据权利要求5所述的基于机器学习的环保型机械平台清扫装置，其特征在于，所述中控模块内设有固定清扫停留时间t，所述清扫装置对所述机械平台一次清扫，所述压力传感清理刷将实时清扫压力与清扫距离传递至中控模块，中控模块计算得出实时压力距离曲线f（P6S），且f（Pa）≤f（P6S）≤f（Pz），中控模块将实时压力距离曲线f（P6S）与初始压力距离曲线f（PS）进行对比，计算压力差曲线f（Q1S）,中控模块计算f（Q1S）的极大值有Pd1、Pd2、Pd3、…、Pdn，与对应的距离S1、S2、S3、…、Sn，中控模块控制所述移动机构在距离S1、S2、S3、…、Sn处停留；所述中控模块计算f（Q1S）的极小值有Px1、Px2、Px3、…、Pxn，与对应的距离Sa1、Sa2、Sa3、…、San，所述中控模块根据每个极大值调节所述压力传感清理刷的转速，对于极大值S1处，中控模块在S1-（Sa1-S1）/2至S1＋（Sa1-S1）/2处将压力传感清理刷的清扫转速调节至W1,W1=W×{1+[Pd1 -(Pd1-Px1)/2]/Pd1}+k，其中k为清扫转速调节补偿参数，重复上诉调节方式，对极大值S2、S3、…、Sn处完成调节。

7.根据权利要求6所述的基于机器学习的环保型机械平台清扫装置，其特征在于，当f（Pa）≤f（P6S）≤f（Pz）时，所述中控模块将f（P6S）储存为一次有效曲线，所述清扫装置对所述机械平台一次清扫，所述压力传感清理刷将实时清扫压力与清扫距离传递至中控模块，中控模块计算得出实时压力距离曲线f（P7S），且f（Pa）≤f（P7S）≤f（Pz），中控模块将实时压力距离曲线f（P7S）与初始压力距离曲线f（P6S）进行对比，并重复上述调节方法对清扫停留于清扫转速进行调节。

8.根据权利要求1所述的基于机器学习的环保型机械平台清扫装置，其特征在于，所述移动机构包括滑轨，所述滑轨的内侧设置有滑轮，所述滑轮的一侧固定连接有传动架，所述传动架的另一端固定连接有电动升降套杆，所述电动升降套杆控制移动机构的纵向移动并与中控模块相连，所述传动架的一侧固定连接有电动伸缩套杆，所述电动伸缩套杆控制移动机构的横向移动并与中控模块相连，电动伸缩套杆的另一端固定连接有连接座。

9.根据权利要求1所述的基于机器学习的环保型机械平台清扫装置，其特征在于，所述清扫机构包括旋转电机，所述旋转电机的输出轴通过联轴器固定连接有转轴，所述转轴的另一端固定连接有卡扣，所述卡扣的内侧开设有限位孔，所述卡扣的一侧设置有卡块，所述卡块的内侧设置有限位块，所述限位块的一侧固定连接有弹簧，所述弹簧的另一端固定连接有连接块，所述卡块的一侧固定连接有所述压力传感清理刷。

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