CN113447283B - 一种列车车下减振器的失效检测方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明适用于轨道交通技术领域，提供了一种列车车下减振器的失效检测方法及装置，所述方法包括：获取列车处于静止状态时车下吊挂设备与列车之间的距离信息，根据距离信息计算目标减振器的静态下沉量；获取列车处于振动状态时车下吊挂设备的振动信息以及列车的振动信息，根据车下吊挂设备的振动信息以及列车上的振动信息计算目标减振器的隔振率；获取车下吊挂设备的浮沉模态频率，根据浮沉模态频率计算目标减振器的综合垂向运动刚度；基于静态下沉量、隔振率以及综合垂向运动刚度判断目标减振器是否失效。本发明能够准确地判断出列车车下减振器是否失效。

Description

一种列车车下减振器的失效检测方法及装置
技术领域
本发明属于轨道交通技术领域，尤其涉及一种列车车下减振器的失效检测方法及装置。
背景技术
近年来，为提高列车的运行速度及制动效率，高速列车普遍采用动力分散式的动力方式。
采用动力分散式的高速列车，其牵引变压器、牵引变流器等设备安装在车体底架下方，这些设备质量通常重达数吨，为减少车下设备对整车振动的影响，通常采用合适刚度的橡胶减振器对车下设备进行弹性悬挂。
然而，橡胶减振器在使用过程中会不可避免的受到氧、臭氧、热、光和振动等因素的影响产生老化和损伤，影响减振器参数的稳定性，从而影响列车行车安全及车内乘客的乘坐舒适性。因此，为了保证列车的行车安全及车内乘客的乘坐舒适性，准确地对车下减振器进行失效检测至关重要。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种列车车下减振器的失效检测方法及装置，以准确地对车下减振器进行失效检测。
本发明实施例的第一方面提供了一种列车车下减振器的失效检测方法，包括：
获取列车处于静止状态时车下吊挂设备与列车之间的距离信息，根据距离信息计算目标减振器的静态下沉量；其中，目标减振器为连接车下吊挂设备和列车的减振器；
获取列车处于振动状态时车下吊挂设备的振动信息以及列车的振动信息，根据车下吊挂设备的振动信息以及列车上的振动信息计算目标减振器的隔振率；
获取车下吊挂设备的浮沉模态频率，根据浮沉模态频率计算目标减振器的综合垂向运动刚度；
基于静态下沉量、隔振率以及综合垂向运动刚度判断目标减振器是否失效。
本发明实施例的第二方面提供了一种列车车下减振器的失效检测装置，包括：
第一处理模块，用于获取列车处于静止状态时车下吊挂设备与列车之间的距离信息，根据距离信息计算目标减振器的静态下沉量；其中，目标减振器为连接车下吊挂设备和列车的减振器；
第二处理模块，用于获取列车处于振动状态时车下吊挂设备的振动信号以及列车的振动信号，根据车下吊挂设备的振动信号以及列车的振动信号计算目标减振器的隔振率；
第三处理模块，用于获取车下吊挂设备的浮沉模态频率，根据浮沉模态频率计算目标减振器的综合垂向运动刚度；
失效判断模块，用于基于静态下沉量、隔振率以及综合垂向运动刚度判断目标减振器是否失效。
本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述列车车下减振器的失效检测方法的步骤。
本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述列车车下减振器的失效检测方法的步骤。
本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
本发明通过获取列车处于静止状态时车下吊挂设备与列车之间的距离信息、列车处于振动状态时车下吊挂设备的振动信息以及列车的振动信息、车下吊挂设备的浮沉模态频率，计算出列车车下减振器对应的静态下沉量、隔振率和综合垂向运动刚度指标，进一步，通过对这些指标进行分析，判定减振器是否失效，有效地避免了人工检测存在的误判。本发明能够对列车车下减振器进行自动失效监测，并能够准确地判断出车下减振器是否失效。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的列车车下减振器的失效检测方法的实现流程示意图；
图2是本发明实施例提供的列车车下减振器的示意图；
图3是本发明实施例提供的列车车下减振器的失效检测流程示意图；
图4是本发明实施例提供的列车车下减振器的失效检测装置的示意图；
图5是本发明实施例提供的终端设备的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
现有技术中，对于列车车下减振器的失效检测，通常是工作人员通过目视观测来实现的。目视观测的方法，在一定程度上提高了减振器失效检测效率，增加了行车安全性及乘客乘坐的舒适性。然而，目视观测到的橡胶破损和断裂是减振器失效的晚期症状，当减振器内部橡胶材料发生老化现象时，外观上基本没有反映，只有当减振器橡胶老化、破损达到一定的严重程度时，用这种方法才能观测到，但是此时的减振器性能可能发生极大的变化，影响到车下吊挂设备的稳定性，导致车体振动恶化，引起行车安全；并且，通过目视观测在进行车下减振器检查时，需要完全拆除车下设备箱，增加额外的检修成本和工作量，影响高速列车检修效率。
本发明实施例的第一方面提供了一种列车车下减振器的失效检测方法，如图1所示，该方法具体包括以下步骤：
步骤S101、获取列车处于静止状态时车下吊挂设备与列车之间的距离信息，根据距离信息计算目标减振器的静态下沉量；其中，目标减振器为连接车下吊挂设备和列车的减振器。
在本发明实施例中，参照图2所示，车辆静止放置在平直轨道上，列车21与车下吊挂设备22通过减振器23连接，可以通过在车下吊挂设备的上表面安装激光测距传感器24，获取列车处于静止状态时车下吊挂设备上表面与列车下表面之间的距离信号，通过对距离信号进行电荷放大和滤波处理，得到模拟信号，然后将模拟信号模数转换为数字信号，得到静止状态时车下吊挂设备与列车之间的距离信息。示例性的，激光测距传感器24可以采用高精度脉冲传感器，测量精度为0.01mm。
可选的，作为本发明实施例第一方面提供的列车车下减振器的失效检测方法的一种具体的实施方式，可以根据以下公式计算目标减振器的静态下沉量：
L静＝|l1-l2|
式中，L静为目标减振器的静态下沉量，l1为列车处于静止状态时车下吊挂设备上表面与列车下表面之间的距离，l2为目标减振器未发生形变时车下吊挂设备上表面与列车下表面之间的距离。
步骤S102、获取列车处于振动状态时车下吊挂设备的振动信息以及列车的振动信息，根据车下吊挂设备的振动信息以及列车上的振动信息计算目标减振器的隔振率。
在本发明实施例中，参照图2所示，可以通过在列车21的下表面、车下吊挂设备22的上表面安装振动传感器25，检测列车和车下吊挂设备的振动信号，通过对振动信号进行电荷放大和滤波处理，得到模拟信号，然后将模拟信号模数转换为数字信号，得到振动信息。示例性的，振动传感器25可以采用量程为10g、分析频率范围为0-5kHz的电容传感器，列车和车下吊挂设备的振动信息检测位置需上下对应，可以保证得到更可靠的隔振率。
在本发明实施例中，列车的振动状态可以通过激振装置26来模拟实现，激振装置26放置在车下吊挂设备中心位置对应的车内地板上，模拟列车车体的振动状态，其频率范围为0-5kHz，最大激励500N。
具体的，激振装置26由激振器、功率放大器及信号发生器组成。信号发生器获取激励信号，经功率放大器放大后供激振器使用，激励信号可以由外部提供给信号发生器，也可以用信号发生器本身自带的正弦波、扫频波等规范信号。本发明实施例采用外部提供的标准激励信号，即列车最高运行速度下的车体激励信号。
可选的，作为本发明实施例第一方面提供的列车车下减振器的失效检测方法的一种具体的实施方式，根据车下吊挂设备的振动信息以及列车的振动信息计算目标减振器的隔振率，可以详述为：
根据车下吊挂设备的振动信息计算车下吊挂设备的加速度有效值，根据列车的振动信息计算列车的加速度有效值；
计算车下吊挂设备的加速度有效值与列车的加速度有效值的比值，得到目标减振器的隔振率。
步骤S103、获取车下吊挂设备的浮沉模态频率，根据浮沉模态频率计算目标减振器的综合垂向运动刚度。
在本发明实施例中，可以采用工作模态测试法识别车下吊挂设备浮沉模态频率。工作模态测试法通过选择车下吊挂设备上表面四个角的四个点测试数据作为工作模态测试响应数据，选择车下吊挂设备上表面中心点响应数据作为参考通道数据，由此计算各响应点与参考点之间的互相关函数，再通过随机子空间法构建系统状态空间方程，从而推导出结构在随机激励下的模态参数。特别指出的是，本发明需要识别车下吊挂设备的浮沉模态频率，因此需要预先确定模态计算用传感器相对于车下吊挂设备质心的空间坐标，通过点-线-面，建立车下吊挂设备轮廓，根据随机子空间法识别的模态频率对应的响应数据，拟合车下吊挂设备的连续振动状态，确定车下吊挂设备的浮沉模态频率。
可选的，作为本发明实施例第一方面提供的列车车下减振器的失效检测方法的一种具体的实施方式，可以根据以下公式计算目标减振器的综合垂向运动刚度：
K＝4π2f2m
式中，K为目标减振器的综合垂向运动刚度，f为车下吊挂设备的浮沉模态频率，m为车下吊挂设备的质量。
步骤S104、基于静态下沉量、隔振率以及综合垂向运动刚度判断目标减振器是否失效。
可选的，作为本发明实施例第一方面提供的列车车下减振器的失效检测方法的一种具体的实施方式，基于静态下沉量、隔振率以及综合垂向运动刚度判断目标减振器是否失效，可以详述为：
判断静态下沉量是否符合第一预设条件，若静态下沉量不符合第一预设条件，则判定目标减振器失效；
若静态下沉量符合第一预设条件，则判断隔振率是否符合第二预设条件，若隔振率不符合第二预设条件，则判断目标减振器失效；
若隔振率符合第二预设条件，则判断综合垂向运动刚度是否符合第三预设条件，若综合垂向运动刚度不符合第三预设条件，则判定目标减振器失效。
在本发明实施例中，第一预设条件为目标减振器的静态下沉量与目标减振器的标准静态下沉量的差值是否小于第一预设阈值，若目标减振器的静态下沉量与目标减振器的标准静态下沉量的差值不小于第一预设阈值，则直接判定目标减振器失效；第二预设条件为目标减振器的隔振率是否满足隔振率要求，若不满足，则直接判定目标减振器失效；第三预设条件为目标减振器的综合垂向运动刚度与目标减振器的标准综合垂向运动刚度的差值是否小于第二预设阈值，若小于第二预设阈值，则判定目标减振器正常，否则，判定目标减振器失效。实际上，任意一指标不满足预设条件，均可判定目标减振器失效，本申请通过设计判断逻辑，能够降低一定的计算量，提高判断速率。
需要指出的是，通常情况下，参照图2所示，列车与车下吊挂设备之间需要通过多个减振器连接，对于每个减振器，可在列车下表面、车下吊挂设备上表面距离每个减振器较近的位置安装激光测距传感器和振动传感器，以计算各个减振器对应的静态下沉量和隔振率，进而判断各个减振器是否失效。
可选的，作为本发明实施例第一方面提供的列车车下减振器的失效检测方法的一种具体的实施方式，列车车下减振器的失效检测方法还包括：
若判定结果显示目标减振器未失效，则将静态下沉量、隔振率以及综合垂向运动刚度作为目标减振器的健康数据存储；
基于健康数据确定目标减振器的失效检测周期。
可选的，作为本发明实施例第一方面提供的列车车下减振器的失效检测方法的一种具体的实施方式，基于健康数据确定目标减振器的失效检测周期，可以详述为：
基于存储的目标减振器的健康数据生成目标减振器对应的静态下沉量趋势图、隔振率趋势图和综合垂向运动刚度趋势图；
根据目标减振器对应的静态下沉量趋势图、隔振率趋势图和综合垂向运动刚度趋势图确定目标减振器的健康等级；
根据目标减振器的健康等级确定目标减振器的失效检测周期。
在本发明实施例中，正常减振器的静态下沉量、隔振率及综合垂向动刚度放入健康数据库，失效信息存储在失效数据库。通过调用健康数据库中减振器各指标的健康数据，得到各指标的趋势图，进而分析减振器的健康状态，例如减振器健康状态可分为初期、中期、中晚期及晚期四种状态，根据减振器的当前健康状态，确定减振器合理的失效检测周期。
示例性的，为了便于理解，本发明实施例提供的列车车下减振器的整体失效检测流程可以参照图3所示。
由以上内容可知，本发明通过获取列车处于静止状态时车下吊挂设备与列车之间的距离信息、列车处于振动状态时车下吊挂设备的振动信息以及列车的振动信息、车下吊挂设备的浮沉模态频率，计算出列车车下减振器对应的静态下沉量、隔振率和综合垂向运动刚度指标，进一步，通过对这些指标进行分析，判定减振器是否失效，有效地避免了人工检测存在的误判。本发明能够对列车车下减振器进行自动失效监测，并能够准确地判断车下减振器是否失效，保证了列车的行车安全及车内乘客的乘坐舒适性。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
本发明实施例的第二方面提供了一种列车车下减振器的失效检测装置，如图4所示，该装置包括：
第一处理模块41，用于获取列车处于静止状态时车下吊挂设备与列车之间的距离信息，根据距离信息计算目标减振器的静态下沉量；其中，目标减振器为连接车下吊挂设备和列车的减振器。
第二处理模块42，用于获取列车处于振动状态时车下吊挂设备的振动信号以及列车的振动信号，根据车下吊挂设备的振动信号以及列车的振动信号计算目标减振器的隔振率。
第三处理模块43，用于获取车下吊挂设备的浮沉模态频率，根据浮沉模态频率计算目标减振器的综合垂向运动刚度。
失效判断模块44，用于基于静态下沉量、隔振率以及综合垂向运动刚度判断目标减振器是否失效。
可选的，作为本发明实施例第二方面提供的列车车下减振器的失效检测装置的一种具体的实施方式，第一处理模块41，用于根据下式计算目标减振器的静态下沉量：
L静＝|l1-l2|
式中，L静为目标减振器的静态下沉量，l1为列车处于静止状态时车下吊挂设备与列车之间的距离，l2为目标减振器未发生形变时车下吊挂设备与列车之间的距离。
可选的，作为本发明实施例第二方面提供的列车车下减振器的失效检测装置的一种具体的实施方式，第二处理模块42，具体用于：
根据车下吊挂设备的振动信息计算车下吊挂设备的加速度有效值，根据列车的振动信息计算列车的加速度有效值；
计算车下吊挂设备的加速度有效值与列车的加速度有效值的比值，得到目标减振器的隔振率。
可选的，作为本发明实施例第二方面提供的列车车下减振器的失效检测装置的一种具体的实施方式，第三处理模块43，用于根据下式计算目标减振器的综合垂向运动刚度：
K＝4π2f2m
式中，K为目标减振器的综合垂向运动刚度，f为车下吊挂设备的浮沉模态频率，m为车下吊挂设备的质量。
可选的，作为本发明实施例第二方面提供的列车车下减振器的失效检测装置的一种具体的实施方式，基于静态下沉量、隔振率以及综合垂向运动刚度判断目标减振器是否失效，可以详述为：
判断静态下沉量是否符合第一预设条件，若静态下沉量不符合第一预设条件，则判定目标减振器失效；
若静态下沉量符合第一预设条件，则判断隔振率是否符合第二预设条件，若隔振率不符合第二预设条件，则判断目标减振器失效；
若隔振率符合第二预设条件，则判断综合垂向运动刚度是否符合第三预设条件，若综合垂向运动刚度不符合第三预设条件，则判定目标减振器失效。
可选的，作为本发明实施例第二方面提供的列车车下减振器的失效检测装置的一种具体的实施方式，失效判断模块44还用于：
若判定结果显示目标减振器未失效，则将静态下沉量、隔振率以及综合垂向运动刚度作为目标减振器的健康数据存储；
基于健康数据确定目标减振器的失效检测周期。
可选的，作为本发明实施例第二方面提供的列车车下减振器的失效检测装置的一种具体的实施方式，基于健康数据确定目标减振器的失效检测周期，可以详述为：
基于存储的目标减振器的健康数据生成目标减振器对应的静态下沉量趋势图、隔振率趋势图和综合垂向运动刚度趋势图；
根据目标减振器对应的静态下沉量趋势图、隔振率趋势图和综合垂向运动刚度趋势图确定目标减振器的健康等级；
根据目标减振器的健康等级确定目标减振器的失效检测周期。
图5是本发明实施例提供的终端设备的示意图。如图5所示，该实施例的终端设备5包括：处理器50、存储器51以及存储在存储器51中并可在处理器50上运行的计算机程序52。处理器50执行计算机程序52时实现上述各个列车车下减振器的失效检测方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S104。或者，处理器50执行计算机程序52时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如图4所示模块41至44的功能。
示例性的，计算机程序52可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器51中，并由处理器50执行，以完成本发明。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序52在终端设备5中的执行过程。例如，计算机程序52可以被分割成第一处理模块41、第二处理模块42、第三处理模块43、失效判断模块44(虚拟装置中的模块)，各模块具体功能如下：
第一处理模块41，用于获取列车处于静止状态时车下吊挂设备与列车之间的距离信息，根据距离信息计算目标减振器的静态下沉量；其中，目标减振器为连接车下吊挂设备和列车的减振器。
第二处理模块42，用于获取列车处于振动状态时车下吊挂设备的振动信号以及列车的振动信号，根据车下吊挂设备的振动信号以及列车的振动信号计算目标减振器的隔振率。
第三处理模块43，用于获取车下吊挂设备的浮沉模态频率，根据浮沉模态频率计算目标减振器的综合垂向运动刚度。
失效判断模块44，用于基于静态下沉量、隔振率以及综合垂向运动刚度判断目标减振器是否失效。
终端设备5可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。终端设备可包括，但不仅限于，处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是终端设备5的示例，并不构成对终端设备5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器51可以是终端设备5的内部存储单元，例如终端设备5的硬盘或内存。存储器51也可以是终端设备5的外部存储设备，例如终端设备5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器51还可以既包括终端设备5的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器51用于存储计算机程序以及终端设备5所需的其他程序和数据。存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种列车车下减振器的失效检测方法，其特征在于，包括：
获取列车处于静止状态时车下吊挂设备与列车之间的距离信息，根据所述距离信息计算目标减振器的静态下沉量；其中，所述目标减振器为连接所述车下吊挂设备和所述列车的减振器；
获取列车处于振动状态时所述车下吊挂设备的振动信息以及所述列车的振动信息，根据所述车下吊挂设备的振动信息以及所述列车上的振动信息计算所述目标减振器的隔振率；
获取所述车下吊挂设备的浮沉模态频率，根据所述浮沉模态频率计算所述目标减振器的综合垂向运动刚度；
基于所述静态下沉量、所述隔振率以及所述综合垂向运动刚度判断所述目标减振器是否失效。
2.如权利要求1所述的列车车下减振器的失效检测方法，其特征在于，根据以下公式计算目标减振器的静态下沉量：
L静＝|l1-l2|
式中，L静为目标减振器的静态下沉量，l1为列车处于静止状态时所述车下吊挂设备与所述列车之间的距离，l2为所述目标减振器未发生形变时所述车下吊挂设备与所述列车之间的距离。
3.如权利要求1所述的列车车下减振器的失效检测方法，其特征在于，所述根据所述车下吊挂设备的振动信息以及所述列车的振动信息计算所述目标减振器的隔振率，包括：
根据所述车下吊挂设备的振动信息计算所述车下吊挂设备的加速度有效值，根据所述列车的振动信息计算所述列车的加速度有效值；
计算所述车下吊挂设备的加速度有效值与所述列车的加速度有效值的比值，得到所述目标减振器的隔振率。
4.如权利要求1所述的列车车下减振器的失效检测方法，其特征在于，根据以下公式计算所述目标减振器的综合垂向运动刚度：
K＝4π2f2m
式中，K为所述目标减振器的综合垂向运动刚度，f为所述车下吊挂设备的浮沉模态频率，m为所述车下吊挂设备的质量。
5.如权利要求1所述的列车车下减振器的失效检测方法，其特征在于，所述基于所述静态下沉量、所述隔振率以及所述综合垂向运动刚度判断所述目标减振器是否失效，包括：
判断所述静态下沉量是否符合第一预设条件，若所述静态下沉量不符合第一预设条件，则判定所述目标减振器失效；
若所述静态下沉量符合第一预设条件，则判断所述隔振率是否符合第二预设条件，若所述隔振率不符合第二预设条件，则判断所述目标减振器失效；
若所述隔振率符合第二预设条件，则判断所述综合垂向运动刚度是否符合第三预设条件，若所述综合垂向运动刚度不符合第三预设条件，则判定所述目标减振器失效。
6.如权利要求1-5任一项所述的列车车下减振器的失效检测方法，其特征在于，还包括：
若判定结果显示所述目标减振器未失效，则将所述静态下沉量、所述隔振率以及所述综合垂向运动刚度作为所述目标减振器的健康数据存储；
基于所述健康数据确定所述目标减振器的失效检测周期。
7.如权利要求6所述的列车车下减振器的失效检测方法，其特征在于，所述基于所述健康数据确定所述目标减振器的失效检测周期，包括：
基于存储的所述目标减振器的健康数据生成所述目标减振器对应的静态下沉量趋势图、隔振率趋势图和综合垂向运动刚度趋势图；
根据所述目标减振器对应的静态下沉量趋势图、隔振率趋势图和综合垂向运动刚度趋势图确定所述目标减振器的健康等级；
根据所述目标减振器的健康等级确定所述目标减振器的失效检测周期。
8.一种列车车下减振器的失效检测装置，其特征在于，包括：
第一处理模块，用于获取列车处于静止状态时车下吊挂设备与列车之间的距离信息，根据所述距离信息计算目标减振器的静态下沉量；其中，所述目标减振器为连接所述车下吊挂设备和所述列车的减振器；
第二处理模块，用于获取列车处于振动状态时所述车下吊挂设备的振动信号以及所述列车的振动信号，根据所述车下吊挂设备的振动信号以及所述列车的振动信号计算所述目标减振器的隔振率；
第三处理模块，用于获取所述车下吊挂设备的浮沉模态频率，根据所述浮沉模态频率计算所述目标减振器的综合垂向运动刚度；
失效判断模块，用于基于所述静态下沉量、所述隔振率以及所述综合垂向运动刚度判断所述目标减振器是否失效。
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
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