CN113442172B - 一种基于互联网的工业机器人故障检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于互联网的工业机器人故障检测装置，包括机体、胎压检测装置、吸力检测装置、阻挡装置和复位装置，所述胎压检测装置安装在机体上，用于检测机器人的胎压，所述吸力检测装置安装在机体上，用于检测机器人的吸力，所述阻挡装置安装在机体上，用于挡住胎压或吸力任意一项不满足检测标准的机器人，所述复位装置安装在机体上，用于在下一辆机器人进入机体前将胎压检测装置、吸力检测装置和阻挡装置进行复位，此基于互联网的工业机器人故障检测装置，解决了现有基于互联网的工业机器人故障检测装置使用时检测效率较低的问题，该装置实现互联网工业扫地机器人的快速通过式胎压和吸力的检测，提高了检测效率。

Description

一种基于互联网的工业机器人故障检测装置

技术领域

本发明涉及工业机器人故障检测装置技术领域，具体为一种基于互联网的工业机器人故障检测装置。

背景技术

随着时代的发展，人们的生活水平不断地提高，现代工业中，已经大面积采用机器人来代替人工，但是现有的机器人在工作当中也经常发生故障，有时候发生负荷超载，有时候发生位移偏差，精度不准，造成工作不能按照要求完成，导致经常返工等，这样不仅浪费了时间，增加了人力物力，生产效率同时也得不到提高，只有对工业机器人进行不断的监控，才能保证机器人高效率的工作，增强了工业机器人的使用安全性和使用寿命也大大延长，因此为了提高生产效率，保证工业机器人正常工作，工业机器人故障检测的问题越来越被人们重视，如何才能解决好并能及时处理问题以及提高工作效率是非常有必要的。

某些工业厂房在生产过程中会产生大量有害粉尘，这些粉尘在人员进行清扫时会被吸入影响人体健康，因此会使用到互联网工业除尘机器人进行清扫，在提升效率的同时防止有害物质对工人身体产生损伤。

现有的互联网工业除尘机器人在进行检测时需要进行胎压检测和吸力检测，但现有的检测设备较为复杂，检测耗时较长，难以进行快速通过式检测，从而降低了检测装置的检测效率。为此，我们提出一种基于互联网的工业机器人故障检测装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种便于快速通过式检测机器人胎压和吸力的基于互联网的工业机器人故障检测装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于互联网的工业机器人故障检测装置，包括：机体、胎压检测装置、吸力检测装置、阻挡装置和复位装置，所述机体的两侧固定连接有侧板，所述机体的两端分别固定连接有上坡道和下坡道，所述胎压检测装置安装在机体上，用于检测机器人的胎压，所述胎压检测装置包括两组分别用于检测机器人左右两侧前轮和后轮胎压的胎压检测机构，所述侧板上连接有用于对机器人顶部进行限位保证胎压检测机构顺利运行的顶板，便于检测机器人左右两侧前轮和后轮的胎压，所述吸力检测装置安装在机体上，用于检测机器人的吸力，所述阻挡装置安装在机体上，用于挡住胎压或吸力任意一项不满足检测标准的机器人，所述复位装置安装在机体上，用于在下一辆机器人进入机体前将胎压检测装置、吸力检测装置和阻挡装置进行复位，该装置利用纯机械结构，无需人工的干预，即可实现互联网工业扫地机器人的快速通过式胎压和吸力的检测，检测合格自动通过，不合格会将其拦截，提高了检测效率，方便人们使用，整个装置无需通电和电机的使用，降低使用成本。

优选的，所述阻挡装置包括横板和两块挡板，所述下坡道上开设有第一装置槽，两块所述挡板上均固定连接有与第一装置槽转动连接的发条转轴，所述横板与两块挡板的顶面均固定连接，所述横板的顶面固定连接有多个挡块，多个所述挡块的表面均为海绵材质制成，便于防止撞伤机器人。

优选的，所述胎压检测机构包括固定安装在机体顶面的第一限位板和第二限位板，所述第一限位板和第二限位板用于对轮胎的前轮两侧进行限位，所述机体上固定连接有第三限位板和第四限位板，所述第三限位板和第四限位板用于对轮胎的后轮两侧进行限位，所述机体上开设有多个的第一滑槽，多个所述第一滑槽内分别滑动连接有与第一限位板滑动连接的第一滑块、与第二限位板滑动连接的第二滑块、与第三限位板滑动连接的第三滑块和与第四限位板滑动连接的第四滑块，所述第一滑块、第二滑块、第三滑块和第四滑块上均固定连接有第一弹簧，所述第一滑块和第四滑块上设有用于解除对阻挡装置进行限位的第一限位件，所述第一限位板、第二限位板、第三限位板和第四限位板上均设有用于分别对第一滑块、第二滑块、第三滑块和第四滑块进行限位的第二限位件，便于利用机械原理检测机器人的胎压。

优选的，所述第一限位件包括与第一滑块固定连接的第一连接杆，所述第四滑块上固定连接有第二连接杆，所述机体内开设有与第一连接杆和第二连接杆滑动连接的第二滑槽，所述第一连接杆和第二连接杆上均固定连接有三角扣，便于使胎压检测装置与阻挡装置产生联动。

优选的，所述第二限位件包括多个第二弹簧，所述第一限位板、第二限位板、第三限位板和第四限位板内均开设有第三滑槽，多个所述第二弹簧分别固定安装在第三滑槽内，所述第三滑槽内滑动连接有第一插块，所述第一插块与第二弹簧固定连接，所述第一滑块、第二滑块、第三滑块和第四滑块上均开设有与第一插块相卡接的第一卡槽，便于使第一滑块、第二滑块、第三滑块和第四滑块进行限位。

优选的，所述吸力检测装置包括弹性薄膜，所述机体上开设有第二装置槽，所述弹性薄膜固定安装在第二装置槽的顶面，所述第一装置槽内固定连接有装置盒，所述装置盒内滑动连接有卡接块，所述第二装置槽内转动连接有翘杆，所述翘杆的一端转动连接有拉动杆，所述拉动杆的顶面与弹性薄膜的底面固定连接，所述翘杆的另一端开设有第四滑槽，所述卡接块上固定连接有与第四滑槽滑动连接的限位转轴，所述拉动杆上设有用于对拉动杆进行限位的第三限位件，便于利用机械原理进行吸力检测。

优选的，所述第三限位件包括固定安装在第二装置槽内的导向块，所述导向块内滑动连接有第二插块，所述第二插块固定连接有与机体固定连接的第三弹簧，所述拉动杆上开设有与第二插块相卡接的第二卡槽，便于使吸力检测装置与复位装置产生联动。

优选的，所述复位装置包括第一拉绳、第二拉绳和坡板，所述坡板的一端与上坡道转动连接，所述坡板的底面固定连接有与上坡道固定连接的第四弹簧，所述坡板上转动连接有多个转动块，所述转动块上固定连接有与坡板固定连接的第五弹簧，所述第一拉绳的一端与第一插块固定连接，另一端与转动块固定连接，所述第二拉绳的一端与第二插块固定连接，另一端与转动块固定连接，所述第一拉绳和第二拉绳均与机体滑动连接，便于在下一辆机器人进入上坡道时将胎压检测装置、吸力检测装置和阻挡装置进行复位。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.本发明解决了现有基于互联网的工业机器人故障检测装置使用时检测效率较低，难以对工业清扫机器人的胎压和吸力进行快速通过式检测的问题，该装置利用纯机械结构，无需人工的干预，即可实现互联网工业扫地机器人的快速通过式胎压和吸力的检测，检测合格自动通过，不合格会将其拦截，提高了检测效率，方便人们使用，整个装置无需通电和电机的使用，降低使用成本；

2.本发明通过设置胎压检测装置、吸力检测装置和阻挡装置，便于对通过的互联网工业扫地机器人进行胎压和吸力的检测，当检测合格时会联动机械结构打开阻挡装置，来让合格的机器人通过，当检测不合格时，阻挡装置不会打开，即可将不合格的机器人挡住；

3.本发明通过设置复位装置，便于在下一辆机器人进入机体前将胎压检测装置、吸力检测装置和阻挡装置进行复位，方便下一个机器人的顺利检测。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明胎压检测装置结构示意图；

图3为本发明胎压检测机构结构示意图；

图4为图3中A区域放大图；

图5为本发明吸力检测装置结构示意图；

图6为图5中B区域放大图；

图7为图5中C区域放大图；

图8为本发明阻挡装置结构示意图；

图9为图8中D区域放大图；

图10为本发明复位装置结构示意图；

图11为图10中E区域放大图。

图中：1-机体；2-侧板；3-上坡道；4-下坡道；5-胎压检测装置；6-吸力检测装置；7-阻挡装置；8-复位装置；9-横板；10-挡板；11-第一装置槽；12-发条转轴；13-挡块；14-胎压检测机构；15-顶板；16-第一限位板；17-第二限位板；18-第三限位板；19-第四限位板；20-第一滑槽；21-第一滑块；22-第二滑块；23-第三滑块；24-第四滑块；25-第一弹簧；26-第一限位件；27-第二限位件；28-第一连接杆；29-第二连接杆；30-第二滑槽；31-三角扣；32-第二弹簧；33-第三滑槽；34-第一插块；35-第一卡槽；36-弹性薄膜；37-第二装置槽；38-装置盒；39-卡接块；40-翘杆；41-拉动杆；42-第四滑槽；43-限位转轴；44-第三限位件；45-导向块；46-第二插块；47-第三弹簧；48-第二卡槽；49-第一拉绳；50-第二拉绳；51-坡板；52-第四弹簧；53-转动块；54-第五弹簧。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

请参阅图1-9，图示中的一种基于互联网的工业机器人故障检测装置，包括机体1、胎压检测装置5、吸力检测装置6、阻挡装置7和复位装置8，所述机体1的两侧固定连接有侧板2，所述机体1的两端分别固定连接有上坡道3和下坡道4，所述胎压检测装置5安装在机体1上，用于检测机器人的胎压，所述吸力检测装置6安装在机体1上，用于检测机器人的吸力，所述阻挡装置7安装在机体1上，用于挡住胎压或吸力任意一项不满足检测标准的机器人，所述复位装置8安装在机体1上，用于在下一辆机器人进入机体1前将胎压检测装置5、吸力检测装置6和阻挡装置7进行复位。

阻挡装置7包括横板9和两块挡板10，所述下坡道4上开设有第一装置槽11，两块所述挡板10上均固定连接有与第一装置槽11转动连接的发条转轴12，所述横板9与两块挡板10的顶面均固定连接，所述横板9的顶面固定连接有多个挡块13，多个所述挡块13的表面均为海绵材质制成，防止撞伤机器人。

胎压检测装置5包括两组分别用于检测机器人左右两侧前轮和后轮胎压的胎压检测机构14，所述侧板2上连接有用于对机器人顶部进行限位保证胎压检测机构14顺利运行的顶板15。

胎压检测机构14包括固定安装在机体1顶面的第一限位板16和第二限位板17，所述第一限位板16和第二限位板17用于对轮胎的前轮两侧进行限位，所述机体1上固定连接有第三限位板18和第四限位板19，所述第三限位板18和第四限位板19用于对轮胎的后轮两侧进行限位，所述机体1上开设有多个的第一滑槽20，多个所述第一滑槽20内分别滑动连接有与第一限位板16滑动连接的第一滑块21、与第二限位板17滑动连接的第二滑块22、与第三限位板18滑动连接的第三滑块23和与第四限位板19滑动连接的第四滑块24，所述第一滑块21、第二滑块22、第三滑块23和第四滑块24上均固定连接有第一弹簧25，所述第一滑块21和第四滑块24上设有用于解除对阻挡装置7进行限位的第一限位件26，所述第一限位板16、第二限位板17、第三限位板18和第四限位板19上均设有用于分别对第一滑块21、第二滑块22、第三滑块23和第四滑块24进行限位的第二限位件27。

第一限位件26包括与第一滑块21固定连接的第一连接杆28，所述第四滑块24上固定连接有第二连接杆29，所述机体1内开设有与第一连接杆28和第二连接杆29滑动连接的第二滑槽30，所述第一连接杆28和第二连接杆29上均固定连接有三角扣31。

第二限位件27包括多个第二弹簧32，所述第一限位板16、第二限位板17、第三限位板18和第四限位板19内均开设有第三滑槽33，多个所述第二弹簧32分别固定安装在第三滑槽33内，所述第三滑槽33内滑动连接有第一插块34，所述第一插块34与第二弹簧32固定连接，所述第一滑块21、第二滑块22、第三滑块23和第四滑块24上均开设有与第一插块34相卡接的第一卡槽35。

本实施方案中，将机器人启动后放置在上坡道3处，机器人自动进入到机体1上方，机器人的顶面被顶板15挡住，此时机器人的两个前轮会进入到第一限位板16和第二限位板17之间，后轮会进入到第三限位板18和第四限位板19之间，直到推动第一滑块21、第二滑块22、第三滑块23和第四滑块24向两边移动，当轮胎的胎压足够大时，第一滑块21、第二滑块22、第三滑块23和第四滑块24会被完全推向两侧的第一滑槽20内，此时第一滑块21带动第一连接杆28在第二滑槽30内滑动，使得该三角扣31解除对挡板10的阻挡，第四滑块24带动第二连接杆29在第二滑槽30内滑动，使得该三角扣31解除对挡板10的阻挡，同时第一滑块21、第二滑块22、第三滑块23和第四滑块24当被完全撑开时会恰好被第一插块34卡接完成限位，此时四块三角块同时解除对挡板10的阻挡，即可完成胎压检测，同时吸力检测装置6会检测机器人的吸力，若通过，即可解除对挡板10的限位，此时挡板10可绕发条转轴12进行转动，机器人检测合格会推动挡块13绕发条转轴12转动到第一装置槽11内，当机器人有任何一个胎压不够时，该轮胎不会将所对应的第一滑块21、第二滑块22、第三滑块23或第四滑块24完全推动到被第一插块34卡住的状态，从而该轮胎通过后第一弹簧25会推动该第一滑块21、第二滑块22、第三滑块23或第四滑块24复位，从而对应的三角扣31无法解除对挡板10的阻挡，当该机器人触碰到挡块13时，挡块13和挡板10受到三角扣31的阻挡无法转动，即可将检测不合格的机器人拦截，工作人员可以打开顶板15将该机器人取出进行维修；

当机器人检测通过后，发条弹簧会带动挡板10回到阻挡状态的位置，下一个机器人进入到上坡道3会联动复位装置8运行，复位装置8会带动第一插块34收回解除对第一滑块21、第二滑块22、第三滑块23和第四滑块24的限位，此时第一连接杆28和第二连接杆29复位使得三角扣31挡住挡板10，同时复位装置8对吸力检测装置6进行复位，同时使吸力检测装置6将挡板10挡住，当机器人通过上坡道3进入到机体1上方时，即可复位完成。

实施例2

请参阅图5-7说明实施例2，本实施例对实施例1作进一步说明，图示中的吸力检测装置6包括弹性薄膜36，所述机体1上开设有第二装置槽37，所述弹性薄膜36固定安装在第二装置槽37的顶面，所述第一装置槽11内固定连接有装置盒38，所述装置盒38内滑动连接有卡接块39，所述第二装置槽37内转动连接有翘杆40，所述翘杆40的一端转动连接有拉动杆41，所述拉动杆41的顶面与弹性薄膜36的底面固定连接，所述翘杆40的另一端开设有第四滑槽42，所述卡接块39上固定连接有与第四滑槽42滑动连接的限位转轴43，所述拉动杆41上设有用于对拉动杆41进行限位的第三限位件44。

第三限位件44包括固定安装在第二装置槽37内的导向块45，所述导向块45内滑动连接有第二插块46，所述第二插块46固定连接有与机体1固定连接的第三弹簧47，所述拉动杆41上开设有与第二插块46相卡接的第二卡槽48。

本实施方案中，当机器人进入到机体1上方时，吸尘口会到达弹性薄膜36的上方将弹性薄膜36向上吸起，弹性薄膜36带动拉动杆41上升，利用杠杆省力原理带动翘杆40较长的一端抬升，从而第四滑槽42下移压动限位转轴43下移，从而限位转轴43带动卡接块39在装置盒38内下滑，解除对挡板10的阻挡，同时拉动杆41下移到一定位置(该位置即为吸力合格的拉动杆41移动距离)时会使第二插块46压缩第三弹簧47并卡入第二卡槽48内，第三弹簧47推动第二插块46卡住拉动杆41即可完成限位，当吸力不合格时拉动杆41无法移动到第二插块46所需的卡接高度，就无法完成卡接，当机器人移动到下坡道4时，拉动杆41下移带动翘杆40将卡接块39抬起挡住挡板10，从而挡板10无法转动打开，吸力不合格的机器人即可被挡住。

实施例3

请参阅图5-7和图10-11说明实施例3，本实施例对实施例1作进一步说明，图示中的复位装置8包括第一拉绳49、第二拉绳50和坡板51，所述坡板51的一端与上坡道3转动连接，所述坡板51的底面固定连接有与上坡道3固定连接的第四弹簧52，所述坡板51上转动连接有多个转动块53，所述转动块53上固定连接有与坡板51固定连接的第五弹簧54，所述第一拉绳49的一端与第一插块34固定连接，另一端与转动块53固定连接，所述第二拉绳50的一端与第二插块46固定连接，另一端与转动块53固定连接，所述第一拉绳49和第二拉绳50均与机体1滑动连接。

本实施方案中，当机器人移动到坡板51的上端时，压动坡板51转动压缩第四弹簧52，此时坡板51带动转动块53下移，转动块53的顶端拉动第一拉绳49和第二拉绳50，第一拉绳49拉动第一插块34压缩第二弹簧32，直到第一插块34解除对第一滑块21、第二滑块22、第三滑块23或第四滑块24的卡接，此时第一连接杆28和第二连接杆29复位使得三角扣31挡住挡板10，完成胎压检测装置5的复位，同时第二拉绳50拉动第二插块46，解除第二插块46对第二卡槽48的卡接，拉动杆41下移带动翘杆40转动使得卡接块39上移挡住挡板10，即可完成吸力检测装置6的复位，当机器人通过坡板51移动到机体1上方时，第四弹簧52回弹将坡板51弹起完成复位装置8的复位。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种基于互联网的工业机器人故障检测装置，其特征在于，包括：

机体(1)，所述机体(1)的两侧固定连接有侧板(2)，所述机体(1)的两端分别固定连接有上坡道(3)和下坡道(4)；

胎压检测装置(5)，所述胎压检测装置(5)安装在机体(1)上，用于检测机器人的胎压，所述胎压检测装置(5)包括两组分别用于检测机器人左右两侧前轮和后轮胎压的胎压检测机构(14)，所述侧板(2)上连接有用于对机器人顶部进行限位保证胎压检测机构(14)顺利运行的顶板(15)；

吸力检测装置(6)，所述吸力检测装置(6)安装在机体(1)上，用于检测机器人的吸力；

阻挡装置(7)，所述阻挡装置(7)安装在机体(1)上，用于挡住胎压或吸力任意一项不满足检测标准的机器人；

复位装置(8)，所述复位装置(8)安装在机体(1)上，用于在下一辆机器人进入机体(1)前将胎压检测装置(5)、吸力检测装置(6)和阻挡装置(7)进行复位。

2.根据权利要求1所述的一种基于互联网的工业机器人故障检测装置，其特征在于：所述阻挡装置(7)包括横板(9)和两块挡板(10)，所述下坡道(4)上开设有第一装置槽(11)，两块所述挡板(10)上均固定连接有与第一装置槽(11)转动连接的发条转轴(12)，所述横板(9)与两块挡板(10)的顶面均固定连接，所述横板(9)的顶面固定连接有多个挡块(13)，多个所述挡块(13)的表面均为海绵材质制成。

3.根据权利要求2所述的一种基于互联网的工业机器人故障检测装置，其特征在于：所述胎压检测机构(14)包括固定安装在机体(1)顶面的第一限位板(16)和第二限位板(17)，所述第一限位板(16)和第二限位板(17)用于对轮胎的前轮两侧进行限位，所述机体(1)上固定连接有第三限位板(18)和第四限位板(19)，所述第三限位板(18)和第四限位板(19)用于对轮胎的后轮两侧进行限位，所述机体(1)上开设有多个的第一滑槽(20)，多个所述第一滑槽(20)内分别滑动连接有与第一限位板(16)滑动连接的第一滑块(21)、与第二限位板(17)滑动连接的第二滑块(22)、与第三限位板(18)滑动连接的第三滑块(23)和与第四限位板(19)滑动连接的第四滑块(24)，所述第一滑块(21)、第二滑块(22)、第三滑块(23)和第四滑块(24)上均固定连接有第一弹簧(25)，所述第一滑块(21)和第四滑块(24)上设有用于解除对阻挡装置(7)进行限位的第一限位件(26)，所述第一限位板(16)、第二限位板(17)、第三限位板(18)和第四限位板(19)上均设有用于分别对第一滑块(21)、第二滑块(22)、第三滑块(23)和第四滑块(24)进行限位的第二限位件(27)。

4.根据权利要求3所述的一种基于互联网的工业机器人故障检测装置，其特征在于：所述第一限位件(26)包括与第一滑块(21)固定连接的第一连接杆(28)，所述第四滑块(24)上固定连接有第二连接杆(29)，所述机体(1)内开设有与第一连接杆(28)和第二连接杆(29)滑动连接的第二滑槽(30)，所述第一连接杆(28)和第二连接杆(29)上均固定连接有三角扣(31)。

5.根据权利要求4所述的一种基于互联网的工业机器人故障检测装置，其特征在于：所述第二限位件(27)包括多个第二弹簧(32)，所述第一限位板(16)、第二限位板(17)、第三限位板(18)和第四限位板(19)内均开设有第三滑槽(33)，多个所述第二弹簧(32)分别固定安装在第三滑槽(33)内，所述第三滑槽(33)内滑动连接有第一插块(34)，所述第一插块(34)与第二弹簧(32)固定连接，所述第一滑块(21)、第二滑块(22)、第三滑块(23)和第四滑块(24)上均开设有与第一插块(34)相卡接的第一卡槽(35)。

6.根据权利要求5所述的一种基于互联网的工业机器人故障检测装置，其特征在于：所述吸力检测装置(6)包括弹性薄膜(36)，所述机体(1)上开设有第二装置槽(37)，所述弹性薄膜(36)固定安装在第二装置槽(37)的顶面，所述第一装置槽(11)内固定连接有装置盒(38)，所述装置盒(38)内滑动连接有卡接块(39)，所述第二装置槽(37)内转动连接有翘杆(40)，所述翘杆(40)的一端转动连接有拉动杆(41)，所述拉动杆(41)的顶面与弹性薄膜(36)的底面固定连接，所述翘杆(40)的另一端开设有第四滑槽(42)，所述卡接块(39)上固定连接有与第四滑槽(42)滑动连接的限位转轴(43)，所述拉动杆(41)上设有用于对拉动杆(41)进行限位的第三限位件(44)。

7.根据权利要求6所述的一种基于互联网的工业机器人故障检测装置，其特征在于：所述第三限位件(44)包括固定安装在第二装置槽(37)内的导向块(45)，所述导向块(45)内滑动连接有第二插块(46)，所述第二插块(46)固定连接有与机体(1)固定连接的第三弹簧(47)，所述拉动杆(41)上开设有与第二插块(46)相卡接的第二卡槽(48)。

8.根据权利要求7所述的一种基于互联网的工业机器人故障检测装置，其特征在于：所述复位装置(8)包括第一拉绳(49)、第二拉绳(50)和坡板(51)，所述坡板(51)的一端与上坡道(3)转动连接，所述坡板(51)的底面固定连接有与上坡道(3)固定连接的第四弹簧(52)，所述坡板(51)上转动连接有多个转动块(53)，所述转动块(53)上固定连接有与坡板(51)固定连接的第五弹簧(54)，所述第一拉绳(49)的一端与第一插块(34)固定连接，另一端与转动块(53)固定连接，所述第二拉绳(50)的一端与第二插块(46)固定连接，另一端与转动块(53)固定连接，所述第一拉绳(49)和第二拉绳(50)均与机体(1)滑动连接。

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