CN113440056A - 基于扫地机器人的室内空气消毒方法、装置及系统 - Google Patents

基于扫地机器人的室内空气消毒方法、装置及系统 Download PDF

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Abstract

本公开涉及扫地机器人机技术领域，提供了一种基于扫地机器人的室内空气消毒方法、装置及系统。该方法包括：响应于检测到目标空间存在动物排泄物，控制扫地机器人对检测到的动物排泄物进行清扫操作；响应于检测到扫地机器人完成清扫操作，控制所述扫地机器人喷洒消毒水；控制气体检测装置对所述目标空间内的气体中目标病菌的浓度进行检测；响应于确定所述目标空间内的气体中目标病菌的浓度小于预设阈值，控制所述扫地机器人停止喷洒消毒水。本公开实施例实现了对动物排泄物的识别以及清扫，避免了扫地机器人在清扫过程中将动物排泄物涂满整个房间，喷消毒水可以对空气中的有害物质进行净化，有效改善了室内空气质量。

Description

基于扫地机器人的室内空气消毒方法、装置及系统
技术领域
本公开涉及扫地机器人技术领域，尤其涉及一种基于扫地机器人的室内空气消毒方法、装置及系统。
背景技术
近年来，随着新材料、传感器技术、人工智能和计算机技术的快速发展，国内生活水平的不断提高，扫地机器人正成为家庭智能新宠。目前，扫地机器人不仅能自主规划路径，还可以识别家庭环境，简单检测和避开物体，基本能满足大部分用户对家居清洁的诉求，成为解放双手的一种不错的选择。
对大部分养有宠物的用户更倾向于使用扫地机器人，是因为扫地机器人能快速地除去宠物毛发。但用户偶尔也会面对这种问题：当扫地机器人遇到动物排泄物后，不能识别，继续执行清扫工作在室内反复行走，从而将动物排泄物涂满整个房间。针对扫地机器人无法识别动物排泄物造成的事故，目前的处理方案是建议在有宠物的家庭里无人监控的情况下，不要开启扫地机器人的定时功能。但是，宠物可能将动物排泄物排泄在比较隐蔽的地方，不能保证实时监控，一旦扫地机器人沾上了动物排泄物，可能将动物排泄物涂满整个房间，使得整个房间充满难闻异味，造成室内空气恶化，影响室内空气质量。而且，动物排泄物的气味也会对人和宠物的健康造成危害。
发明内容
有鉴于此，本公开实施例提供了一种基于扫地机器人的室内空气消毒方法、装置及系统，以解决现有技术中扫地机器人不能识别动物排泄物、从而将动物排泄物涂满整个房间、造成房间内充满异味，并对人和宠物的健康造成危害的问题。
本公开实施例的第一方面，提供了一种基于扫地机器人的室内空气消毒方法，包括：响应于检测到目标空间存在动物排泄物，控制扫地机器人对检测到的动物排泄物进行清扫操作；响应于检测到扫地机器人完成清扫操作，控制扫地机器人喷洒消毒水；控制气体检测装置对目标空间内的气体中目标病菌的浓度进行检测；响应于确定目标空间内的气体中目标病菌的浓度小于预设阈值，控制扫地机器人停止喷洒消毒水。
本公开实施例的第二方面，提供了一种基于扫地机器人的室内空气消毒系统，包括：扫地机器人、空气净化器、新风系统、控制装置；扫地机器人包括：消毒水喷洒模块、污水储存模块、检测储水模块、污水检测模块、气体检测模块和图像采集模块，其中，消毒水喷洒模块用于喷洒消毒水，污水储存模块用于存储清扫过程中使用的污水，检测储水模块用于存储少量的扫地机器人清扫过程中的回流的污水，气体检测模块用于对空气中的气体进行检测，图像采集模块用于获取扫地机器人行使路径上的图片或视频，污水检测模块包括光发射单元、光接收单元、成分探测单元和污水分析单元，其中，发射单元和光接收单元用于检测检测储水模块内污水的透光度，成分探测单元用于对检测储水模块内的污水成分进行检测，污水分析单元用于判断检测储水模块内的污水中是否有动物排泄物；空气净化器和新风系统用于对目标空间内的空气进行净化；控制装置至少用于控制空气净化器和新风系统的启动和关闭。
本公开实施例的第三方面，提供了一种基于扫地机器人的室内空气消毒装置，包括：清扫模块，被配置成响应于检测到目标空间存在动物排泄物，控制扫地机器人对检测到的动物排泄物进行清扫操作；消毒水喷洒模块，被配置成响应于检测到扫地机器人完成清扫操作，控制扫地机器人喷洒消毒水；检测模块，被配置成控制气体检测装置对目标空间内的气体中目标病菌的浓度进行检测；停止模块，被配置成响应于确定目标空间内的气体中目标病菌的浓度小于预设阈值，控制扫地机器人停止喷洒消毒水。
本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可以在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
本公开实施例的第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：响应于检测到目标空间存在动物排泄物，控制扫地机器人对检测到的动物排泄物进行清扫操作；响应于检测到扫地机器人完成清扫操作，控制扫地机器人喷洒消毒水；控制气体检测装置对目标空间内的气体中目标病菌的浓度进行检测；响应于确定目标空间内的气体中目标病菌的浓度小于预设阈值，控制扫地机器人停止喷洒消毒水。本公开实施例实现了对动物排泄物的识别以及清扫，避免了扫地机器人在清扫过程中将动物排泄物涂满整个房间，空气净化器和新风系统可以对室内空气进行净化，喷消毒水可以对空气中的有害物质进行净化，有效改善了室内空气质量。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是本公开实施例提供的一种基于扫地机器人的室内空气消毒系统的流程图；
图2是本公开实施例提供的一种扫地机器人的模块示意图；
图3是本公开实施例提供的一种基于扫地机器人的室内空气消毒方法的流程图；
图4是本公开实施例提供的另一种基于扫地机器人的室内空气消毒方法的流程图；
图5是本公开实施例提供的一种基于扫地机器人的室内空气消毒装置的框图；
图6是本公开实施例提供的一种计算机设备的示意图。。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。
下面将结合附图详细说明根据本公开实施例的一种联合学习模型训练方法和装置。
图1是本公开实施例提供的一种基于扫地机器人的室内空气消毒系统的流程图。该基于扫地机器人的室内空气消毒系统包括：扫地机器人101、空气净化器102、新风系统103和控制装置104。扫地机器人101、空气净化器102和新风系统103可以与控制装置104进行信息通信。
扫地机器人的模块示意图如图2所示，包括控制模块21、清扫模块22、污水检测模块23、图像采集模块24、气体检测模块25和消毒水喷洒模块26。
其中，清扫模块22包括清扫单元、净水储存单元、污水回流单元、检测储水单元和污水储存单元，净水储存单元用于储存净水，用户在使用过程中可以根据需要在净水储存单元中加入适量的净水。检测储水单元设置在污水回流单元的回水路径上，且与污水储存单元连通，以确保检测储水单元中的污水可以实时更新，同时也确保了其中的污水可以回流至污水储存单元进行储存。检测储水单元的体积确定，方便进行污水中目标成分浓度的检测。
污水检测模块23包括检测光发射单元、检测光接收单元、成分探测单元和污水分析单元，检测光发射单元和检测光接收单元分别设置于检测储水单元的相对两侧，以确保检测光发射单元发射的检测光经检测储水单元中的污水透射后能被检测光接收单元接收。成分探测单元可以对污水中的目标成分进行探测，具体类型可以根据需要进行设置。应当理解的是，目标成分可以为一种，也可以为多种，可根据需要进行选择和设置。
图像采集模块24包括深度摄像头和RGB摄像头，角度可以根据需要进行调节。其中，RGB摄像头用于获取普通彩色图像，深度摄像头用于获取图像的深度信息。深度摄像头的类型可以根据需要进行设置，例如可以为结构光深度摄像头，其通过光投射器向被测物表面投射可控制的光点、光条或光面结构，并由图像传感器获得图像，通过系统几何关系，利用三角原理计算得到用户的三维坐标，从而获得相对距离数据。例如深度摄像头还可以为双目摄像头，其通过两个摄像头来获取包括三维位置在内的用户坐标信息，从而获得相对距离数据。再如深度摄像头还可以为TOF(Time of Flight，飞行时间)摄像头，传感器发出经调制的近红外光，遇到被测物后反射，传感器通过计算光线发射和反射时间差或相位差，来换算被测物相距传感器的距离，以产生深度信息，再结合RGB摄像头拍摄的图像，可以获得具有深度信息的图像。
气体检测模块25包括气体收集单元、气体存储单元、氨气检测单元和硫化氢检测单元，气体收集单元用于收集空气中的气体，气体存储单元用于存储收集到的气体，氨气检测单元用于检测收集到的气体中的氨气的浓度，硫化氢检测单元用于检测收集到的气体中的硫化氢的浓度。气体检测模块25可以安装在目标空间内的任何地方，例如可以安装在目标空间地面的中间。
消毒水喷洒模块26用于喷洒消毒水，可以安装在扫地机器人101上，也可以安装在目标空间内的任何地方，例如，可以安装在目标空间顶部中间的位置，也可以安装在目标空间底部中间的位置。
应当理解的是，扫地机器人还可以包括其他模块，例如路径规划模块27，运动模块28、无线通信模块29等，此处并未完全列出。
空气净化器102和新风系统103用于对目标空间内的空气进行净化，空气净化器102是指能够吸附、分解或转化各种空气污染物(一般包括PM2.5、粉尘、花粉、异味、甲醛之类的装修污染、细菌、过敏原等)，有效提高空气清洁度的产品。新风系统103是由送风系统和排风系统组成的一套独立空气处理系统，它分为管道式新风系统和无管道新风系统两种。管道式新风系统由新风机和管道配件组成，通过新风机净化室外空气导入室内，通过管道将室内空气排出；无管道新风系统由新风机组成，同样由新风机净化室外空气导入室内。
控制装置104用于控制空气净化器102和新风系统103的启动和关闭，还可以接收扫地机器人101发出的信息，与空气净化器102和新风系统103进行信息交互。
图3是本公开实施例提供的一种基于扫地机器人的室内空气消毒方法的流程图。图3的基于扫地机器人的室内空气消毒方法可以由图1的控制装置执行。如图3所示，该基于扫地机器人的室内空气消毒方法包括：
S301，响应于检测到目标空间存在动物排泄物，控制扫地机器人对检测到的动物排泄物进行清扫操作；
S302，响应于检测到扫地机器人完成清扫操作，控制扫地机器人喷洒消毒水；
S303，控制气体检测装置对目标空间内的气体中目标病菌的浓度进行检测；
S304，响应于确定目标空间内的气体中目标病菌的浓度小于预设阈值，控制扫地机器人停止喷洒消毒水。
具体地，服务器在检测到目标空间存在动物排泄物的情况下，控制扫地机器人对检测到的动物排泄物进行清扫操作；响应于检测到扫地机器人完成清扫操作，控制扫地机器人喷洒消毒水；控制气体检测装置对目标空间内的气体中目标病菌的浓度进行检测；响应于确定目标空间内的气体中目标病菌的浓度小于预设阈值，控制扫地机器人停止喷洒消毒水。
根据本公开实施例提供的技术方案，响应于检测到目标空间存在动物排泄物，控制扫地机器人对检测到的动物排泄物进行清扫操作；响应于检测到扫地机器人完成清扫操作，控制扫地机器人喷洒消毒水；控制气体检测装置对目标空间内的气体中目标病菌的浓度进行检测；响应于确定目标空间内的气体中目标病菌的浓度小于预设阈值，控制扫地机器人停止喷洒消毒水。本公开实施例实现了对动物排泄物的识别以及清扫，避免了扫地机器人在清扫过程中将动物排泄物涂满整个房间，空气净化器和新风系统可以对室内空气进行净化，喷消毒水可以对空气中的有害物质进行净化，有效改善了室内空气质量。
清扫操作可以是控制光发射单元按照预设频率发送探测光，并控制光接收单元接收经过污水分析单元透射后的光线，并分析污水的透光度，若透光度高于预设值，意味着污水中没有杂物；若透光度低于预设值，则意味着污水中与杂物；控制成分探测单元探测检测储水室内的污水，分析其中的成分，并判断是否存在目标成分；若存在目标成分，则意味着污水中包含有动物排泄物；若不存在目标成分，则不包含动物排泄物。当存在目标成分时，进一步检测目标成分的浓度，若目标成分的浓度低于阈值，则意味着动物排泄物较少，在机器人的清洗能力范围内，此时机器人增加水流量进行清扫；若目标成分的浓度高于阈值，则意味着动物排泄物较多，超出机器人的清洗能力，此时暂停清洗，并发送报警信息至用户客户端，以提醒用户手动清理。这里的阈值可以是预先设定的。
在检测到扫地机器人完成清扫操作的情况下，控制扫地机器人进行喷洒消毒水，消毒水可以是预先调配好的84消毒水。
目标病菌可以是一种也可以是多种病菌，例如可以是布鲁菌、鼠疫耶氏菌和炭疽芽胞杆菌等。
预设阈值可以是预先设定的。
在一些实施例中，响应于检测到扫地机器人完成清扫操作，控制目标空间内的空气净化器和新风系统启动；响应于满足关闭条件，控制空气净化器和新风系统关闭。
在一些实施例中，确定空气净化器和新风系统启动时长是否达到预设时长；响应于确定达到预设时长，控制空气净化器和新风系统关闭。
具体地，在确定满足关闭条件的时候，控制空气净化器和新风系统关闭。这里的关闭条件可以是空气净化器和新风系统的工作时长达到预设时长。这里的，预设时长可以是认为预先设定的。
在一些实施例中，确定目标空间内的空气检测指标是否达到预设值；响应于确定达到预设值，控制空气净化器和新风系统关闭。
具体地，这里的预设值可以是预先设定的。
在一些实施例中，利用图像采集装置获取扫地机器人行进方向上的图像信息；利用气体检测装置对目标空间内的气体进行检测，得到检测结果；基于图像信息和检测结果，确定目标空间内是否存在动物排泄物；响应于确定存在，对检测到的动物排泄物进行清扫操作。
具体地，图像采集装置包括深度摄像头和普通摄像头。图像信息可以是图片或视频。检测结果可以是空气中的有刺激性气味的气体的浓度超过预设阈值。这里的预设阈值可以是预先设定的。服务器可以根据图像信息和检测结果，确定目标空间内是否存在动物排泄物，在确定存在的情况下，对检测到的动物排泄物进行清扫操作。
可选的，对图像信息进行图像分析，得到分析结果；基于分析结果，确定扫地机器人行进方向上是否存在动物排泄物；响应于确定存在，检测扫地机器人与动物排泄物的距离；响应于确定距离小于预设距离阈值，对检测到的动物排泄物进行清扫操作。
具体地，分析结果可以是根据图像得到的用于描述图像内容的信息。距离阈值可以是预先设定的。
在一些实施例中，响应于检测到空气净化器和新风系统关闭，根据用户喜好信息控制扫地机器人喷洒空气清新剂。
在一些实施例中，中心节点对应至少一个本地参与方。
上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。
图4是本公开实施例提供的另一种基于扫地机器人的室内空气消毒方法的流程图。图4的基于扫地机器人的室内空气消毒方法可以由图1的控制装置执行。如图4所示，该基于扫地机器人的室内空气消毒方法包括：
S401，控制扫地机器人的图像采集装置获取扫地机器人行进方向上的图像信息，并对图像信息进行图像分析，得到分析结果；
S402，控制扫地机器人的气体检测装置对目标空间内的气体进行检测，得到检测结果；
S403，基于图像信息的分析结果和检测结果，确定目标空间内是否存在动物排泄物；
S404，响应于确定存在，对检测到的动物排泄物进行清扫操作；
S405，响应于检测到扫地机器人完成清扫操作，控制扫地机器人喷洒消毒水；
S406，控制气体检测装置对目标空间内的气体中目标病菌的浓度进行检测；
S407，响应于确定目标空间内的气体中目标病菌的浓度小于预设阈值，控制扫地机器人停止喷洒消毒水。
具体地，控制扫地机器人的图像采集装置获取扫地机器人行进方向上的图像信息，并对图像信息进行图像分析，得到分析结果；控制扫地机器人的气体检测装置对目标空间内的气体进行检测，得到检测结果；基于图像信息的分析结果和检测结果，确定目标空间内是否存在动物排泄物；响应于确定存在，对检测到的动物排泄物进行清扫操作；响应于检测到扫地机器人完成清扫操作，控制扫地机器人喷洒消毒水；控制气体检测装置对目标空间内的气体中目标病菌的浓度进行检测；响应于确定目标空间内的气体中目标病菌的浓度小于预设阈值，控制扫地机器人停止喷洒消毒水。
根据本公开实施例提供的技术方案，控制扫地机器人的图像采集装置获取扫地机器人行进方向上的图像信息，并对图像信息进行图像分析，得到分析结果；控制扫地机器人的气体检测装置对目标空间内的气体进行检测，得到检测结果；基于图像信息的分析结果和检测结果，确定目标空间内是否存在动物排泄物；响应于确定存在，对检测到的动物排泄物进行清扫操作；响应于检测到扫地机器人完成清扫操作，控制扫地机器人喷洒消毒水；控制气体检测装置对目标空间内的气体中目标病菌的浓度进行检测；响应于确定目标空间内的气体中目标病菌的浓度小于预设阈值，控制扫地机器人停止喷洒消毒水。本公开实施例实现了对动物排泄物的识别以及清扫，避免了扫地机器人在清扫过程中将动物排泄物涂满整个房间，空气净化器和新风系统可以对室内空气进行净化，喷消毒水可以对空气中的有害物质进行净化，有效改善了室内空气质量。
下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。
图5是本公开实施例提供的一种基于扫地机器人的室内空气消毒装置的示意图。如图5所示，该基于扫地机器人的室内空气消毒装置包括：
清扫模块501，被配置成响应于检测到目标空间存在动物排泄物，控制扫地机器人对检测到的动物排泄物进行清扫操作；
消毒水喷洒模块502，被配置成响应于检测到扫地机器人完成清扫操作，控制扫地机器人喷洒消毒水；
检测模块503，被配置成控制气体检测装置对目标空间内的气体中目标病菌的浓度进行检测；
停止模块504，被配置成响应于确定目标空间内的气体中目标病菌的浓度小于预设阈值，控制扫地机器人停止喷洒消毒水。
根据本公开实施例提供的技术方案，响应于检测到目标空间存在动物排泄物，控制扫地机器人对检测到的动物排泄物进行清扫操作；响应于检测到扫地机器人完成清扫操作，控制扫地机器人喷洒消毒水；控制气体检测装置对目标空间内的气体中目标病菌的浓度进行检测；响应于确定目标空间内的气体中目标病菌的浓度小于预设阈值，控制扫地机器人停止喷洒消毒水。本公开实施例实现了对动物排泄物的识别以及清扫，避免了扫地机器人在清扫过程中将动物排泄物涂满整个房间，空气净化器和新风系统可以对室内空气进行净化，喷消毒水可以对空气中的有害物质进行净化，有效改善了室内空气质量。
在一些实施例中，室内空气消毒装置还包括：启动模块505，被配置为响应于检测到扫地机器人完成清扫操作，控制目标空间内的空气净化器和新风系统启动；关闭模块506，被配置为响应于满足关闭条件，控制空气净化器和新风系统关闭。
在一些实施例中，梯度向量是通过一下步骤得到的：本地参与方利用本地数据对本地模型进行训练，得到梯度向量。
在一些实施例中，关闭模块506被进一步配置为：确定空气净化器和新风系统启动时长是否达到预设时长；响应于确定达到预设时长，控制空气净化器和新风系统关闭。
在一些实施例中，关闭模块506被进一步配置为：确定目标空间内的空气检测指标是否达到预设值；响应于确定达到预设值，控制空气净化器和新风系统关闭。
在一些实施例中，清扫模块501被进一步配置为：控制扫地机器人的图像采集装置获取扫地机器人行进方向上的图像信息，并对图像信息进行图像分析，得到分析结果；控制扫地机器人的气体检测装置对目标空间内的气体进行检测，得到检测结果；基于图像信息的分析结果和检测结果，确定目标空间内是否存在动物排泄物；响应于确定存在，对检测到的动物排泄物进行清扫操作。
在一些实施例中，室内空气循环装置还包括：清新剂喷洒模块507，被配置为响应于检测到空气净化器和新风系统关闭，根据用户喜好信息控制扫地机器人喷洒空气清新剂。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。
图6是本公开实施例提供的计算机设备6的示意图。如图6所示，该实施例的计算机设备6包括：处理器601、存储器602以及存储在该存储器602中并且可以在处理器601上运行的计算机程序603。处理器601执行计算机程序603时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器601执行计算机程序603时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。
示例性地，计算机程序603可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或多个模块/单元被存储在存储器602中，并由处理器601执行，以完成本公开。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序603在计算机设备6中的执行过程。
计算机设备6可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算机设备。计算机设备6可以包括但不仅限于处理器601和存储器602。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是计算机设备6的示例，并不构成对计算机设备6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如，计算机设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
处理器601可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，也可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器602可以是计算机设备6的内部存储单元，例如，计算机设备6的硬盘或内存。存储器602也可以是计算机设备6的外部存储设备，例如，计算机设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器602还可以既包括计算机设备6的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器602用于存储计算机程序以及计算机设备所需的其它程序和数据。存储器602还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所发明的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。
在本公开所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/计算机设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/计算机设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本公开实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于扫地机器人的室内空气消毒方法，其特征在于，包括：
响应于检测到目标空间存在动物排泄物，控制扫地机器人对检测到的动物排泄物进行清扫操作；
响应于检测到扫地机器人完成清扫操作，控制所述扫地机器人喷洒消毒水；
控制气体检测装置对所述目标空间内的气体中目标病菌的浓度进行检测；
响应于确定所述目标空间内的气体中目标病菌的浓度小于预设阈值，控制所述扫地机器人停止喷洒消毒水。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于检测到扫地机器人完成清扫操作，控制所述目标空间内的空气净化器和新风系统启动；
响应于满足关闭条件，控制所述空气净化器和所述新风系统关闭。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述响应于满足关闭条件，控制所述空气净化器和所述新风系统关闭，包括：
确定所述空气净化器和所述新风系统启动时长是否达到预设时长；
响应于确定达到预设时长，控制所述空气净化器和所述新风系统关闭。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述响应于满足关闭条件，控制所述空气净化器和所述新风系统关闭，包括：
确定所述目标空间内的空气检测指标是否达到预设值；
响应于确定达到预设值，控制所述空气净化器和所述新风系统关闭。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于检测到目标空间存在动物排泄物，控制扫地机器人对检测到的动物排泄物进行清扫操作，包括：
控制扫地机器人的图像采集装置获取所述扫地机器人行进方向上的图像信息，并对所述图像信息进行图像分析，得到分析结果；
控制所述扫地机器人的气体检测装置对目标空间内的气体进行检测，得到检测结果；
基于所述图像信息的分析结果和所述检测结果，确定所述目标空间内是否存在动物排泄物；
响应于确定存在，对检测到的动物排泄物进行清扫操作。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于检测到所述空气净化器和所述新风系统关闭，根据用户喜好信息控制所述扫地机器人喷洒空气清新剂。
7.一种基于扫地机器人的室内空气消毒系统，其特征在于，包括：扫地机器人、空气净化器、新风系统、控制装置；
所述扫地机器人包括：消毒水喷洒模块、污水储存模块、检测储水模块、污水检测模块、气体检测模块和图像采集模块，其中，所述消毒水喷洒模块用于喷洒消毒水，所述污水储存模块用于存储清扫过程中使用的污水，所述检测储水模块用于存储少量的扫地机器人清扫过程中的回流的污水，所述气体检测模块用于对空气中的气体进行检测，所述图像采集模块用于获取扫地机器人行使路径上的图片或视频，所述污水检测模块包括光发射单元、光接收单元、成分探测单元和污水分析单元，其中，发射单元和光接收单元用于检测检测储水模块内污水的透光度，成分探测单元用于对检测储水模块内的污水成分进行检测，污水分析单元用于判断检测储水模块内的污水中是否有动物排泄物；
所述空气净化器和所述新风系统用于对目标空间内的空气进行净化；
所述控制装置至少用于控制所述空气净化器和所述新风系统的启动和关闭。
8.一种基于扫地机器人的室内空气消毒装置，其特征在于，包括：
清扫模块，被配置成响应于检测到目标空间存在动物排泄物，控制扫地机器人对检测到的动物排泄物进行清扫操作；
消毒水喷洒模块，被配置成响应于检测到扫地机器人完成清扫操作，控制所述扫地机器人喷洒消毒水；
检测模块，被配置成控制气体检测装置对所述目标空间内的气体中目标病菌的浓度进行检测；
停止模块，被配置成响应于确定所述目标空间内的气体中目标病菌的浓度小于预设阈值，控制所述扫地机器人停止喷洒消毒水。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可以在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
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