CN113433928B - 适用于路侧智能云台的精度验证系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种适用于路侧智能云台的精度验证系统及方法，包括精度测试单元、测试主机和待测智能云台；所述精度测试单元采集处理实时数据，并将处理后的实时数据发送给测试主机；所述测试主机接收处理角度控制命令数据和精度测试单元处理后的实时数据，并输出测试结果。本发明简化了云台精度测试流程，使其适用于产线的实际生产测试，免去人工读取检测数据，提高了检测的准确度，且实现了读取智能云台整机的执行角度，解决了无法确认云台精度是否符合标准的问题。
Description
技术领域
本发明涉及云台精度验证的技术领域，具体地，涉及一种适用于路侧智能云台的精度验证系统及方法。
背景技术
云台精度是衡量云台性能的重要指标之一。云台的精度通常是通过云台顶部摄像机测量。但对单云台的精度，目前没有成熟的精度验证方法。
云台出厂前需要检测云台执行控制命令的精度，以确认所生产的云台是否符合标准。当前现有技术是通过云台顶部摄像机传输图像至显示器，并设置某一位置为初始预置位，云台经不同方向执行恢复初始预置位，通过标记点与显示器之间的距离是否小于预设值判断云台精度是否合格。该方法虽然可以测量云台的精度，但仅适用于带摄像机的云台整机，单云台设备无法通过此方法测量。同时，该方法测试时间长，方法实现流程复杂，不适用于产线实际生产测试。
公开号为CN112212891A的中国发明专利文献公开了一种云台装置外场寻北精度快速检测方法，包括：外场试验环境中，在云台上安装激光照射器，作为位置A；在位置A任一方向距离Xm处，设置一旗杆作为位置B；利用手持GPS设备测量位置A、B的经纬高，并计算位置A、B连线的北向角；调整云台方位轴，使激光照射器可以照射到旗杆中心，并做标记；利用云台转位机构进行四位置寻北；寻北结束，照射旗杆中心，如果能照射到标记，则记录此时云台北向角数值；如果有偏差，则调整激光照射器，使其照射到标记，并记录此时云台北向角数值；连续寻北，并记录所有寻北结果；将寻北结果分别与位置A、B连线的北向角做差，并求标准差作为寻北精度评估结果。
针对上述中的相关技术，发明人认为上述方法在实际生产中仅适用于带摄像机的云台整机，单云台设备无法通过此方法测量；同时，该方法测试时间长，方法实现流程复杂，不适用于产线实际生产测试；且智能云台组装完成后无法准确测量其精度。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种适用于路侧智能云台的精度验证系统及方法。
根据本发明提供的一种适用于路侧智能云台的精度验证系统，包括精度测试单元、测试主机和待测智能云台；
所述精度测试单元采集处理实时数据，并将处理后的实时数据发送给测试主机；
所述测试主机接收处理角度控制命令数据和精度测试单元处理后的实时数据，并输出测试结果。
优选的，所述精度测试单元包括精度测试夹具、传感器单元和数字处理单元；
所述传感器单元采集实时数据；
所述数字处理单元实时处理传感器单元所采集的实时数据，并将处理后的实时数据发送至测试主机。
优选的，所述传感器单元包括传感器模块；所述传感器模块放置于待测智能云台本体外部待测位置处；所述传感器模块实时测量待测智能云台本体执行角度控制指令后的实际转动角度。
根据本发明提供的一种适用于路侧智能云台的精度验证方法，包括如下步骤：
采集处理步骤：所述精度测试单元采集处理实时数据，并将处理后的实时数据发送给测试主机；
主机处理步骤：所述测试主机接收处理角度控制命令数据和精度测试单元处理后的实时数据，并输出测试结果。
优选的，所述采集处理步骤包括如下步骤：
数据采集步骤：所述传感器单元采集实时数据；
数据处理步骤：所述数据处理单元实时处理传感器模块所采集的实时数据，并将处理后的实时数据发送至测试主机。
优选的，所述数据采集步骤包括：将所述传感器模块放置于待测智能云台本体外部待测位置处；所述传感器模块实时测量待测智能云台本体执行角度控制指令后的实际转动角度。
优选的，该方法还包括测试步骤：所述测试步骤包括如下步骤：
步骤1：将装配完成后的所述待测智能云台放入精度测试夹具中，并将所述传感器模块固定在待测位置；将待测智能云台及精度测试单元通过外部通信单元连接至测试主机；
步骤2：所述测试主机向待测智能云台发送第一角度控制命令，使其转动至第一待测角度；待测智能云台本体执行第一角度控制命令后，精度测试单元内部传感器模块读取实时数据，经数字处理单元处理后，得到第一精度测试单元角度，数字处理单元将所述第一精度测试单元角度传至测试主机；
步骤3：所述测试主机向待测智能云台发送第二角度控制命令，使其转动至第二待测角度；待测智能云台本体执行第二角度控制命令后，精度测试单元的传感器模块读取实时数据，实时数据经数字处理单元处理后，得到第二精度测试单元角度，数字处理单元将所述第二精度测试单元角度传至测试主机；
步骤4：所述测试主机计算第一待测角度与第二待测角度的差值，得到待测角度变化量，所述测试主机计算第一精度测试单元角度与第二精度测试单元角度的差值，得到实际角度变化量；
步骤5：测试主机判断待测角度变化量与实际角度变化量的差值是否小于某一预设值，若待测角度变化量与实际角度变化量的差值小于预设值，则判定所述待测智能云台的精度测试项目合格；若待测角度变化量与实际角度变化量的差值大于预设值，则判定待测智能云台的精度测试项目不合格。
优选的，所述步骤1中所述待测位置为待测智能云台的水平位置和/或垂直位置。
优选的，所述步骤1中的外部通信单元采用USB转串口线实现测试主机与夹具的连接。
优选的，所述步骤2、步骤3和步骤4呈组执行多次，求取待测角度变化量与实际角度变化量的差值的平均值。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
1、本发明简化了云台精度测试流程，使其适用于产线的实际生产测试；
2、本发明通过采用外部精度测试单元，实现了读取智能云台整机的执行角度，解决了无法确认云台精度是否符合标准的问题；
3、本发明通过采用两次执行云台控制角度，读取云台内外部执行角度变化值，实现了直接获取精度数据的功能；
4、本发明通过采用测试主机直接上报精度测试结果，简化了精度测试流程，免去人工读取检测数据，提高了检测的准确度。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明路侧智能云台的精度验证系统；
图2为本发明精度测试流程图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
本发明实施例公开了一种路侧智能云台的精度验证系统，如图1所示，包括精度测试单元、测试主机和待测智能云台；精度测试单元采集处理实时数据，并将处理后的实时数据发送给测试主机。
精度测试单元包括精度测试夹具、传感器单元和数字处理单元。传感器单元采集实时数据。传感器单元包括传感器模块，传感器模块放置于待测智能云台本体外部待测位置处，传感器模块实时测量待测智能云台本体执行角度控制指令后的实际转动角度。
数字处理单元实时处理传感器单元所采集的实时数据，并将处理后的实时数据发送至测试主机。
测试主机接收处理角度控制命令数据和精度测试单元处理后的实时数据，并输出测试结果。
本发明系统包括精度测试单元、测试主机和智能云台。精度测试单元包括精度测试夹具、传感器单元及数字处理单元。传感器单元包括传感器模块，传感器模块用于实时测量智能云台本体执行角度控制指令后的实际转动角度，传感器模块放置于云台本体外部待测位置处。数字处理单元用于实时处理传感器模块所采集的实时数据，并将处理后的实时数据发送至测试主机。测试主机用于接收角度控制指令数据及精度测试单元输出数据，并输出测试结果。
本发明实施例还公开了一种适用于路侧智能云台的精度验证方法，如图1和图2所示，包括如下步骤：采集处理步骤：所述精度测试单元采集处理实时数据，并将处理后的实时数据发送给测试主机。采集处理步骤包括如下步骤：数据采集步骤：传感器单元采集实时数据。数据采集步骤包括：将传感器模块放置于待测智能云台本体外部待测位置处。传感器模块实时测量待测智能云台本体执行角度控制指令后的实际转动角度。数据处理步骤：数据处理单元实时处理传感器模块所采集的实时数据，并将处理后的实时数据发送至测试主机。
主机处理步骤：所述测试主机接收处理角度控制命令数据和精度测试单元处理后的实时数据，并输出测试结果。
该方法还包括测试步骤：所述测试步骤包括如下步骤：步骤1：将装配完成后的所述待测智能云台放入精度测试夹具中，并将所述传感器模块固定在待测位置；将待测智能云台及精度测试单元通过外部通信单元连接至测试主机。待测位置为待测智能云台的水平位置和/或垂直位置。外部通信单元采用USB转串口线实现测试主机与夹具的连接。待测位置为水平位置或垂直位置，也可以使用两个传感器单元分别测试水平位置与垂直位置。传感器单元可以采用高精度角度传感器模块。
步骤2：所述测试主机向待测智能云台发送第一角度控制命令，使其转动至第一待测角度；待测智能云台本体执行第一角度控制命令后，精度测试单元内部传感器模块(即固定在云台外部待测位置的传感器模块)读取实时数据，经数字处理单元处理后，得到第一精度测试单元角度，数字处理单元将所述第一精度测试单元角度传至测试主机。该检测值可以视为实际转动角度。
步骤3：所述测试主机向待测智能云台发送第二角度控制命令，使其转动至第二待测角度；待测智能云台本体执行第二角度控制命令后，精度测试单元的传感器模块读取实时数据，实时数据经数字处理单元处理后，得到第二精度测试单元角度，数字处理单元将所述第二精度测试单元角度传至测试主机。
步骤4：所述测试主机计算第一待测角度与第二待测角度的差值，得到待测角度变化量，所述测试主机计算第一精度测试单元角度与第二精度测试单元角度的差值，得到实际角度变化量。
步骤5：测试主机判断待测角度变化量与实际角度变化量的差值是否小于某一预设值，若待测角度变化量与实际角度变化量的差值小于预设值，则判定所述待测智能云台的精度测试项目合格；若待测角度变化量与实际角度变化量的差值大于预设值，则判定待测智能云台的精度测试项目不合格。判定结果由测试主机直接上报，上报信息还可包括测试角度数据等信息。测试结果由测试主机直接给出(合格或不合格)。
步骤2、步骤3和步骤4呈组执行多次，求取待测角度变化量与实际角度变化量的差值的平均值。步骤2-步骤4也可以执行多次，求取待测角度变化量与实际角度变化量的差值的平均值以减小误差。
待测角度是由测试主机的角度控制命令给出，角度控制命令要求云台转动的角度；精度测试单元角度是精度测试单元检测智能云台实际的转动角度。第一待测角度即待测角度1，第一精度单元测试角度即实际角度1；第二待测角度即待测角度2，第二精度单元测试角度即实际角度2。
本领域技术人员知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明提供的系统及其各个装置、模块、单元以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得本发明提供的系统及其各个装置、模块、单元以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器以及嵌入式微控制器等的形式来实现相同功能。所以，本发明提供的系统及其各项装置、模块、单元可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置、模块、单元也可以视为硬件部件内的结构；也可以将用于实现各种功能的装置、模块、单元视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。
Claims (4)
1.一种适用于路侧智能云台的精度验证方法，其特征在于，包括如下步骤：
采集处理步骤：精度测试单元采集处理实时数据，并将处理后的实时数据发送给测试主机；
主机处理步骤：所述测试主机接收处理角度控制命令数据和精度测试单元处理后的实时数据，并输出测试结果；
所述采集处理步骤包括如下步骤：
数据采集步骤：传感器单元采集实时数据；
数据处理步骤：数据处理单元实时处理传感器模块所采集的实时数据，并将处理后的实时数据发送至测试主机；
所述数据采集步骤包括：将所述传感器模块放置于待测智能云台本体外部待测位置处；所述传感器模块实时测量待测智能云台本体执行角度控制指令后的实际转动角度；
该方法还包括测试步骤：所述测试步骤包括如下步骤：
步骤1：将装配完成后的所述待测智能云台放入精度测试夹具中，并将所述传感器模块固定在待测位置；将待测智能云台及精度测试单元通过外部通信单元连接至测试主机；
步骤2：所述测试主机向待测智能云台发送第一角度控制命令，使其转动至第一待测角度；待测智能云台本体执行第一角度控制命令后，精度测试单元内部传感器模块读取实时数据，经数字处理单元处理后，得到第一精度测试单元角度，数字处理单元将所述第一精度测试单元角度传至测试主机；
步骤3：所述测试主机向待测智能云台发送第二角度控制命令，使其转动至第二待测角度；待测智能云台本体执行第二角度控制命令后，精度测试单元的传感器模块读取实时数据，实时数据经数字处理单元处理后，得到第二精度测试单元角度，数字处理单元将所述第二精度测试单元角度传至测试主机；
步骤4：所述测试主机计算第一待测角度与第二待测角度的差值，得到待测角度变化量，所述测试主机计算第一精度测试单元角度与第二精度测试单元角度的差值，得到实际角度变化量；
步骤5：测试主机判断待测角度变化量与实际角度变化量的差值是否小于某一预设值，若待测角度变化量与实际角度变化量的差值小于预设值，则判定所述待测智能云台的精度测试项目合格；若待测角度变化量与实际角度变化量的差值大于预设值，则判定待测智能云台的精度测试项目不合格。
2.根据权利要求1所述的适用于路侧智能云台的精度验证方法，其特征在于，所述步骤1中所述待测位置为待测智能云台的水平位置和/或垂直位置。
3.根据权利要求1所述的适用于路侧智能云台的精度验证方法，其特征在于，所述步骤1中的外部通信单元采用USB转串口线实现测试主机与夹具的连接。
4.根据权利要求1所述的适用于路侧智能云台的精度验证方法，其特征在于，所述步骤2、步骤3和步骤4呈组执行多次，求取待测角度变化量与实际角度变化量的差值的平均值。
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