CN113422909A - 一种高自由度的可扩展视觉感知装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种高自由度的可扩展视觉感知装置，包括主框架,主框架四周设有多个用于卡装双轴双目云台的第一卡口。供电底座通过第一卡口与主框架固定连接。云台包括连接底座、壳体以及设于壳体内的固定座、第二伺服电机、回转轴承和旋转座。连接底座上设有用于安装壳体的第二卡口，第二卡口内设有第一伺服电机。固定座设于壳体内；第二伺服电机通过固定座设于壳体内。回转轴承与第二伺服电机连接。摄像头，摄像头设于旋转座上。该高自由度的可扩展视觉感知装置具有四个可上下左右旋转的高自由度双目摄像头，可以实时提供大范围且准确的感知信息。每一个云台都是独立可控的，并且可以根据需要卸下来安装在机器人的不同部位。

Description

一种高自由度的可扩展视觉感知装置
技术领域
本发明涉及机器人感知技术领域，特别是涉及一种高自由度的可扩展视觉感知装置。
背景技术
随着智能时代的到来，特别是移动机器人的发展，视觉感知装置正在被越来越多地应用到各种智能系统中。然而现有技术中心的视觉感知装置一方面云台自由度较低，感知范围较小；一方面云台很难带动转动臂精确稳定牢固的转动，转动不灵活、不准确，无法实时提供大范围的感知信息；另一方面结构较为复杂，操作麻烦，拆装困难适用性差。因此目前需要一种可以实时提供大范围的感知信息以及可根据需要拆卸安装在机器人各种部位的高自由度可扩展视觉感知装置用以解决上述问题。
发明内容
本发明的目的是克服了现有技术的问题，提供了一种高自由度的可扩展视觉感知装置。
为了达到上述目的，本发明采用以下方案：
一种高自由度的可扩展视觉感知装置，包括：
主框架,主框架四周设有多个用于卡装双轴双目云台的第一卡口；
供电底座，供电底座通过第一卡口与主框架固定连接，
云台，云台包括连接底座、壳体以及设于壳体内的固定座、第二伺服电机、回转轴承和旋转座。
连接底座上设有用于安装壳体的第二卡口，第二卡口内设有第一伺服电机。
壳体可通过第一伺服电机在第二卡口内纵向旋转。
固定座设于壳体内；
第二伺服电机通过固定座设于壳体内。
回转轴承与第二伺服电机连接，第二伺服电机可通过回转轴承使旋转座横向旋转。
摄像头，摄像头设于旋转座上，摄像头可通过旋转座在云台内横向旋转。
进一步的，连接底座为C字型连接底座，连接底座半包围云台。结构简单，为云台提供纵向旋转具有更高自由度。
进一步的，连接底座一端设有供电铜片，连接底座通过供电铜片与供电底座电连接。
进一步的，旋转座设有用于卡接摄像头的固定槽，摄像头通过固定槽与旋转座固定连接。
进一步的，主框架为矩形主框架，主框架上设有4个第一卡口。该高自由度的可扩展视觉感知装置具有四个可上下左右旋转的高自由度双目摄像头，转动灵活可以实时提供大范围且准确的感知信息。
进一步的，供电底座上设有用于卡接连接底座的卡槽。安装云台时将连接座插入卡槽即可，拆装方便。
进一步的，摄像头为双目摄像头。提高感知信息的获取量，同时可有效扩大感知范围。
进一步的，固定座中间位置设有用于固定第二伺服电机的固定孔。
进一步的，壳体包括上壳体与下壳体，上壳体与下壳体之间设有可通摄像头旋转的旋转槽。通过该旋转槽摄像头可在云台内横向旋转，灵活度高。
进一步的，供电底座还设有用于连接外接电源的接口。因此该视觉感知装置支持外部供电以及自供电，使用更加方便。
与现有的技术相比，本发明具有如下优点：该高自由度的可扩展视觉感知装置具有四个可上下左右旋转的高自由度双目摄像头，转动灵活可以实时提供大范围且准确的感知信息。每一个云台都是独立可控的，并且可以根据需要卸下来安装在机器人的不同部位，结构简单，操作方便。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。
图1是本发明的一种高自由度的可扩展视觉感知装置的云台结构示意图。
图2是本发明的一种高自由度的可扩展视觉感知装置的整体结构示意图。
图3是本发明的一种高自由度的可扩展视觉感知装置的供电底座结构示意图。
图4是本发明的一种高自由度的可扩展视觉感知装置的整体装配图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
如图1所示，一种高自由度的可扩展视觉感知装置，包括：
如图2和4所示，主框架1,主框架1四周设有多个用于卡装双轴双目云台3的第一卡口101；
供电底座2，供电底座2通过第一卡口101与主框架1固定连接，
如图1所示云台3，云台3包括连接底座301、壳体303以及设于壳体303内的固定座305、第二伺服电机306、回转轴承307和旋转座308。
连接底座301上设有用于安装壳体303的第二卡口302，第二卡口302内设有第一伺服电机304。
壳体303可通过第一伺服电机304在第二卡口302内纵向旋转。
固定座305设于壳体303内；
第二伺服电机306通过固定座305设于壳体303内。
回转轴承307与第二伺服电机306连接，第二伺服电机306可通过回转轴承307使旋转座308横向旋转。
摄像头4，摄像头4设于旋转座308上，摄像头4可通过旋转座308在云台3内横向旋转。
如图1和2所示，优选的，连接底座301为C字型连接底座301，连接底座301半包围云台3。结构简单，为云台3提供纵向旋转具有更高自由度。
优选的，如图1所示，连接底座301一端设有供电铜片3011，连接底座301通过供电铜片3011与供电底座2电连接。
优选的，如图3所示，旋转座308设有用于卡接摄像头4的固定槽，摄像头4通过固定槽与旋转座308固定连接。
如图4所示，优选的，主框架1为矩形主框架1，主框架1上设有4个第一卡口101。该高自由度的可扩展视觉感知装置具有四个可上下左右旋转的高自由度双目摄像头4，转动灵活可以实时提供大范围且准确的感知信息。
优选的，供电底座2上设有用于卡接连接底座301的卡槽201。安装云台3时将连接座插入卡槽201即可，拆装方便。
优选的，摄像头4为双目摄像头4。提高感知信息的获取量，同时可有效扩大感知范围。
优选的，固定座305中间位置设有用于固定第二伺服电机306的固定孔3051。
优选的，如图1所示，壳体303包括上壳体3031与下壳体3032，上壳体3031与下壳体3032之间设有可通摄像头4旋转的旋转槽3033。通过该旋转槽3033摄像头4可在云台3内横向旋转，灵活度高。
优选的，供电底座2还设有用于连接外接电源的接口。因此该视觉感知装置支持外部供电以及自供电，使用更加方便。
与现有的技术相比，本发明具有如下优点：该高自由度的可扩展视觉感知装置具有四个可上下左右旋转的高自由度双目摄像头4，转动灵活可以实时提供大范围且准确的感知信息。每一个云台3都是独立可控的，并且可以根据需要卸下来安装在机器人的不同部位，结构简单，操作方便。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种高自由度的可扩展视觉感知装置，其特征在于，包括：
主框架,所述主框架四周设有多个用于卡装双轴双目云台的第一卡口；
供电底座，所述供电底座通过所述第一卡口与主框架固定连接；
云台，所述云台包括连接底座、壳体以及设于壳体内的固定座、第二伺服电机、回转轴承和旋转座；
所述连接底座上设有用于安装壳体的第二卡口，所述第二卡口内设有第一伺服电机；
所述壳体可通过所述第一伺服电机在第二卡口内纵向旋转；
所述固定座设于所述壳体内；
所述第二伺服电机通过所述固定座设于所述壳体内；
所述回转轴承与所述第二伺服电机连接，所述第二伺服电机可通过所述回转轴承使所述旋转座横向旋转；
摄像头，所述摄像头设于所述旋转座上，所述摄像头可通过所述旋转座在所述云台内横向旋转。
2.根据权利要求1所述的一种高自由度的可扩展视觉感知装置，其特征在于，所述连接底座为C字型连接底座，所述连接底座半包围所述云台。
3.根据权利要求1所述的一种高自由度的可扩展视觉感知装置，其特征在于，所述连接底座一端设有供电铜片，所述连接底座通过所述供电铜片与供电底座电连接。
4.根据权利要求1所述的一种高自由度的可扩展视觉感知装置，其特征在于，所述旋转座设有用于卡接所述摄像头的固定槽，所述摄像头通过所述固定槽与旋转座固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种高自由度的可扩展视觉感知装置，其特征在于，所述主框架为矩形主框架，所述主框架上设有4个第一卡口。
6.根据权利要求1或3所述的一种高自由度的可扩展视觉感知装置，其特征在于，所述供电底座上设有用于卡接所述连接底座的卡槽。
7.根据权利要求1所述的一种高自由度的可扩展视觉感知装置，其特征在于，所述摄像头为双目摄像头。
8.根据权利要求1所述的一种高自由度的可扩展视觉感知装置，其特征在于，所述固定座中间位置设有用于固定所述第二伺服电机的固定孔。
9.根据权利要求1所述的一种高自由度的可扩展视觉感知装置，其特征在于，所述壳体包括上壳体与下壳体，所述上壳体与下壳体之间设有可通摄像头旋转的旋转槽。
10.根据权利要求1所述的一种高自由度的可扩展视觉感知装置，其特征在于，所述供电底座还设有用于连接外接电源的接口。
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