CN113418536B - 一种基于相关信号对消的陀螺仪在轨精度评价方法和系统 - Google Patents

一种基于相关信号对消的陀螺仪在轨精度评价方法和系统 Download PDF

Info

Publication number
CN113418536B
CN113418536B CN202110721252.3A CN202110721252A CN113418536B CN 113418536 B CN113418536 B CN 113418536B CN 202110721252 A CN202110721252 A CN 202110721252A CN 113418536 B CN113418536 B CN 113418536B
Authority
CN
China
Prior art keywords
gyroscope
orbit
fitting
gyroscopes
orbit data
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110721252.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113418536A (zh
Inventor
王琪伟
惠欣
马官营
朱梦如
李建朋
王月
李玉猛
夏悦
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Institute of Control Engineering
Original Assignee
Beijing Institute of Control Engineering
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Institute of Control Engineering filed Critical Beijing Institute of Control Engineering
Priority to CN202110721252.3A priority Critical patent/CN113418536B/zh
Publication of CN113418536A publication Critical patent/CN113418536A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113418536B publication Critical patent/CN113418536B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
    • G01C25/005—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass initial alignment, calibration or starting-up of inertial devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Gyroscopes (AREA)

Abstract

一种基于相关信号对消的陀螺仪在轨精度评价方法，包括步骤如下：(1)计算获得若干个陀螺仪的在轨数据频谱；(2)通过正弦拟合获得若干个陀螺仪得到的宇航星/船运动的振幅、频率和相位信号；(3)将若干个陀螺仪的拟合结果与陀螺仪在宇航星/船上的安装矩阵进行比较，判断拟合结果是否准确；(4)利用陀螺仪在轨数据减去对应的步骤(2)中获得的拟合结果，得到完成一阶相关信号对消的陀螺仪在轨数据，重复步骤(1)～(3)，直到陀螺仪在轨数据中不再存在宇航星/船运动信息；(5)计算经过处理后的陀螺仪在轨数据的标准差，获得陀螺仪在轨运行的零偏稳定性。本发明解决了陀螺仪在轨条件下的测量精度难以进行有效评价的问题。

Description

一种基于相关信号对消的陀螺仪在轨精度评价方法和系统
技术领域
本发明涉及一种陀螺仪在轨精度评价方法和系统。
背景技术
地面常用于陀螺仪输出精度的定量测量及评价方法是对陀螺仪的零偏稳定性进行测量，测试原理框图如图1所示。其中测试台为水平基准，通常采用大理石平台，其本身不产生任何运动。此时陀螺仪敏感固定角速度(通常为地球转速的分量)，通过测量陀螺仪的输出值，按规定的采样时间段取平均值，通过求这些平均值的标准偏差得出陀螺仪的零偏稳定性。计算公式如下：
Figure BDA0003136907660000011
其中，Bs为零偏稳定性，K为标度因数，N为按规定时间平滑后的数据点数，Fpi为按规定时间平滑后的陀螺仪第i个输出值，
Figure BDA0003136907660000012
为陀螺仪输出平均值：
Figure BDA0003136907660000013
显然，这一测量方法要求测试台具有很高的稳定性，起码不能对陀螺输出数据造成影响。但是，宇航星(船)的在轨工作过程中，不产生任何运动是几乎不可能的，因此这一测量方法难以应用于陀螺仪在轨精度评价上。
目前对于陀螺仪在轨精度的评价没有有效的方法，但是对于同样是宇航星(船)控制系统中关键单机——星敏感器的在轨精度评价方法则较为成熟。除了传统的在轨比较法，也出现了能够消除星敏感器之间时间对准和安装矩阵误差影响的基于星图数据的星敏感器在轨精度测量方法(CN201510850004.3)。由于星敏感器通过敏感恒星辐射实现宇航星(船)相对于天球坐标系三轴姿态的测量，因此标准星图数据可以有效支撑星敏感器在轨精度的测量，但是作为惯性敏感器，陀螺仪的在轨数据输出仅与平台运动姿态有关，难以直接将星敏感器的测量方法直接应用于陀螺仪在轨精度的评价上。
零偏稳定性是评价陀螺仪检测精度的关键指标，为了更好地衡量陀螺仪的在轨性能，对陀螺仪在轨精度进行定量评价，分析陀螺仪对宇航星(船)性能的影响，需要对陀螺仪在轨运行情况下的零偏稳定性进行准确地测量。但是，宇航星(船)在轨运行过程中无法为陀螺仪提供一个稳定的测试平台，难以直接对中、高及甚高精度陀螺仪的零偏稳定性进行准确测量。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，本发明提出一种基于相关信号对消的陀螺仪在轨精度评价方法和系统，解决了陀螺仪在轨条件下的测量精度难以进行有效评价的问题，为及时剔除早期失效子样、保证宇航星(船)安全运行提供数据支撑。
本发明所采用的技术方案是：一种基于相关信号对消的陀螺仪在轨精度评价方法，包括步骤如下：
(1)计算获得若干个陀螺仪的在轨数据频谱；
(2)通过正弦拟合获得若干个陀螺仪得到的宇航星/船运动的振幅、频率和相位信号；
(3)将若干个陀螺仪的拟合结果与陀螺仪在宇航星/船上的安装矩阵进行比较，判断拟合结果是否准确；
(4)利用陀螺仪在轨数据减去对应的步骤(2)中获得的拟合结果，得到完成一阶相关信号对消的陀螺仪在轨数据，重复步骤(1)～(3)，直到陀螺仪在轨数据中不再存在宇航星/船运动信息；
(5)计算经过步骤(4)处理后的陀螺仪在轨数据的标准差，获得陀螺仪在轨运行的零偏稳定性，完成陀螺精度的定量评价。
步骤(2)中，正弦拟合的正弦函数的表达式为：
y＝x0sin(x1t+x2)+x3；
利用点(ti,yi)对上式进行拟合，则需要使目标函数
Figure BDA0003136907660000031
最小，获得反应宇航星/船运动振幅x0、频率x1、相位x2和偏置x3的表达式y0；
其中，t为时间，ti为时间t的离散值，yi为陀螺仪输出y的离散值；i＝0,1,2,3,...,(n-1)；n为整数。
步骤(2)中，在正弦拟合过程中，当存在其他频率信号的强度大于所需要获得的相关信号强度的情况时，采用数字滤波器对陀螺仪在轨数据进行滤波。
步骤(5)，通过计算处理后的在轨数据的Allan方差，获得陀螺仪的角随机游走、零偏不稳定性和量化噪声，完成陀螺仪在轨运行精度的定量评价。
一种基于相关信号对消的陀螺仪在轨精度评价系统，包括：
第一模块，用于计算获得若干个陀螺仪的在轨数据频谱，并通过正弦拟合获得若干个陀螺仪得到的宇航星/船运动的振幅、频率和相位信号；
第二模块，用于将若干个陀螺仪的拟合结果与陀螺仪在宇航星/船上的安装矩阵进行比较，判断拟合结果是否准确；利用陀螺仪在轨数据减去对应的拟合结果，得到完成一阶相关信号对消的陀螺仪在轨数据，返回第一模块重复计算直到陀螺仪在轨数据中不再存在宇航星/船运动信息；
第三模块，通过计算经过第二模块处理后的陀螺仪在轨数据的标准差，获得陀螺仪在轨运行的零偏稳定性，完成陀螺精度的定量评价。
第一模块中，正弦拟合的正弦函数的表达式为：
y＝x0sin(x1t+x2)+x3；
利用点(ti,yi)对上式进行拟合，则需要使目标函数
Figure BDA0003136907660000041
最小，获得反应宇航星/船运动振幅x0、频率x1、相位x2和偏置x3的表达式y0；
其中，t为时间，ti为时间t的离散值，yi为陀螺仪输出y的离散值；i＝0,1,2,3,...,(n-1)；n为整数。
在正弦拟合过程中，当存在其他频率信号的强度大于所需要获得的相关信号强度的情况时，采用数字滤波器对陀螺仪在轨数据进行滤波。
第三模块中，通过计算处理后的在轨数据的Allan方差，获得陀螺仪的角随机游走、零偏不稳定性和量化噪声，完成陀螺仪在轨运行精度的定量评价。
本发明与现有技术相比的优点在于：
(1)本发明解决了宇航星(船)用陀螺仪在轨精度无法进行定量准确评价的难题；
(2)本发明利用相关信号对消技术有效消除了陀螺仪在轨数据中宇航星(船)的运动信息，实现了仅与陀螺仪精度相关数据的有效提取；
(3)本发明处理后的在轨数据可用于计算陀螺仪的零偏稳定性和其他地面常用的性能指标，实现了与地面陀螺仪精度表征方法的统一，结果具有较高的说服力。
附图说明
图1为地面用陀螺仪输出精度测试原理框图；
图2是本发明的数据处理流程图。
图3是某型号卫星使用的陀螺仪G1-G3的在轨输出数据图。
图4是陀螺仪G1-G3在轨数据的傅里叶变换结果图。
图5是陀螺仪G1在轨数据的一阶正弦结果图。
图6是陀螺仪G1-G3的安装方式图；
图7是陀螺仪G1在轨数据完成一阶相关信号对消的结果图。
图8是陀螺仪G1在轨数据完成全部相关信号对消的结果图。
图9是某型号卫星使用的陀螺仪G4的在轨数据图。
图10是陀螺仪G4在轨数据完成全部相关信号对消的结果图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进行说明。
根据宇航星(船)用陀螺仪的在轨输出数据特点，提出利用相关信号对消技术消除宇航星(船)运动对陀螺仪的影响，从而在所采集的陀螺仪在轨数据中提取能够单独反映陀螺仪本身噪声特征的信息，通过计算零偏稳定性获得陀螺仪精度的定量表征方法。
如图2，本发明的方法在获得陀螺仪在轨数据和陀螺仪安装矩阵的前提下，包含以下主要步骤：
(1)通过傅里叶变换获得在轨数据频谱，从而判断是否存在宇航星(船)运动信息；
(2)通过正弦拟合获得宇航星(船)运动的振幅、频率和相位信号；
(3)将多个陀螺仪的拟合结果带入安装矩阵，判断拟合结果是否准确；
(4)通过在轨数据减去步骤(2)中获得的拟合结果，得到完成一阶相关信号对消的在轨数据，重复(1)-(3)步骤，直到在轨数据中不再存在宇航星(船)运动信息；
(5)计算处理后在轨数据的标准差，获得陀螺仪在轨运行的零偏稳定性，完成陀螺精度的定量评价。
其中关键步骤的详细说明如下：
(1)获得在轨数据的频谱
本步骤的主要目的是判断陀螺在轨数据中是否存在宇航星(船)的运动信息。当宇航星(船)不进行机动时，受到其本身周期性运动特性的影响，陀螺仪输出数据中包含与宇航星(船)运动特性相关的正弦输出结果，并且不同陀螺仪间表现为信号频率的高相关性。由于不同陀螺仪之间相互独立，因此频率上高度吻合的信号可以认为是由宇航星(船)运动导致的，可以在计算陀螺仪精度时进行剔除。
通过傅里叶变换可以获得输出数据的频谱结果，傅里叶变换的计算方法为经典的通用方法，这里不再赘述。需要注意的是，本发明的步骤是为了获得输出数据的频谱信息，因此采用其他能够获得输出数据频谱的算法例如快速傅里叶变换等完成这一步骤的计算方法都应在本发明的保护范围内。
(2)获得宇航星(船)运动的振幅、频率和相位信号
傅里叶变换结果仅能反应信号的频率特征，而陀螺仪零偏稳定性是在时域上的评价指标，因此为了准确消除由宇航星(船)运动导致的不同陀螺仪间的相关信号，采用正弦拟合陀螺仪在轨数据的方法获得宇航星(船)运动的振幅、频率和相位信号。
正弦函数的一般表达式为：
y＝x0sin(x1t+x2)+x3
利用点(ti,yi)对上式进行拟合，则需要使目标函数
Figure BDA0003136907660000061
最小，从而获得反应宇航星(船)运动振幅x0、频率x1、相位x2和偏置x3的表达式y0，即不同陀螺仪所对应的相关信号。t为时间，ti为时间t的离散值，yi为陀螺仪输出y的离散值；i＝0,1,2,3,...,(n-1)；n为整数。
在拟合过程中，存在其他频率信号的强度大于所需要获得的相关信号强度的情况，从而影响拟合结果。出现这种情况时，可以采用数字滤波器对陀螺仪在轨数据进行滤波，降低其他频率信号的影响。需要注意的是：①滤波器在所要拟合的频率附近产生的相位延迟需要尽量小；②对于其他频率信号只要使其在频谱上的强度低于所要拟合的频率即可满足拟合的要求。
由于信号频率已在步骤(1)中获得，因此本步骤也可以利用相关解调的方式获得宇航星(船)运动的振幅、频率和相位信号，其计算结果也会更加准确。
(3)判断拟合结果
为了保证拟合结果的准确性，可以将步骤(2)中得到的拟合结果同陀螺仪在宇航星(船)上的安装矩阵进行比较，其目的是判断拟合结果是否符合宇航星(船)的运动规律。安装矩阵在地面测试阶段一般就已进行了准确的测量，并且在整个宇航星(船)运行过程中相对稳定，因此采用安装矩阵对拟合结果进行判断可以在一定程度上排除不合理的拟合结果。但是由于噪声和测量误差的存在，拟合结果很难与安装矩阵完全相同，因此在一定误差区间内的结果都应认为是正确的拟合结果。
(4)相关信号对消
步骤(2)中得到相关信号准确反映了陀螺仪在轨数据中由宇航星(船)运行所导致信号的振幅、频率、相位和偏置信息，因此可以通过在轨数据与拟合结果相减实现相关信号对消。对完成一阶相关信号对消后的在轨数据重复步骤(1)至步骤(3)，直到不再存在明显的相关信号，最终获得不包含宇航星(船)运行信息的陀螺仪在轨数据。
(5)计算陀螺仪在轨运行精度
通过计算步骤(4)得到的不包含宇航星(船)运行信息的陀螺仪在轨数据的标准差，可以得到陀螺仪的在轨零偏稳定性。
除此之外，也可以计算处理后在轨数据的Allan方差，获得陀螺仪的角随机游走、零偏不稳定性和量化噪声等，同样可以完成陀螺仪在轨运行精度的定量评价。
一种基于相关信号对消的陀螺仪在轨精度评价系统，包括：
第一模块，用于计算获得若干个陀螺仪的在轨数据频谱，并通过正弦拟合获得若干个陀螺仪得到的宇航星/船运动的振幅、频率和相位信号；
第二模块，用于将若干个陀螺仪的拟合结果与陀螺仪在宇航星/船上的安装矩阵进行比较，判断拟合结果是否准确；利用陀螺仪在轨数据减去对应的拟合结果，得到完成一阶相关信号对消的陀螺仪在轨数据，返回第一模块重复计算直到陀螺仪在轨数据中不再存在宇航星/船运动信息；
第三模块，通过计算经过第二模块处理后的陀螺仪在轨数据的标准差，获得陀螺仪在轨运行的零偏稳定性，完成陀螺精度的定量评价。
第一模块中，正弦拟合的正弦函数的表达式为：
y＝x0sin(x1t+x2)+x3；
利用点(ti,yi)对上式进行拟合，则需要使目标函数
Figure BDA0003136907660000081
最小，获得反应宇航星/船运动振幅x0、频率x1、相位x2和偏置x3的表达式y0；
其中，t为时间，ti为时间t的离散值，yi为陀螺仪输出y的离散值；i＝0,1,2,3,...,(n-1)；n为整数。
在正弦拟合过程中，当存在其他频率信号的强度大于所需要获得的相关信号强度的情况时，采用数字滤波器对陀螺仪在轨数据进行滤波。
第三模块中，通过计算处理后的在轨数据的Allan方差，获得陀螺仪的角随机游走、零偏不稳定性和量化噪声，完成陀螺仪在轨运行精度的定量评价。
实施例1
本发明根据宇航星(船)用陀螺仪的在轨输出数据特点，方法步骤如下：
首先利用多个陀螺仪在轨数据同频的特点判断在轨数据中是否存在宇航星(船)的运动信息；
其次获得宇航星(船)运动的振幅、频率和相位信号，即相关信号；随后通过安装矩阵判断拟合结果是否可信；在此基础上完成相关信号对消，并重复上述步骤直到在轨数据中不再包含宇航星(船)的运动信息；
最后通过计算零偏稳定性等性能指标获得陀螺仪精度的定量表征方法。
某型号卫星在稳定运行、不进行大角速率机动的过程中，其使用的3S甚高精度陀螺仪在轨数据如图3所示，可以看到三组数据的信号频率表现出明显的相关性，其傅里叶变换结果如图4所示。可以看到在0.3mHz附近存在一个明显的同频分量，但是由于安装角度不同，其振幅和相位明显不同。
图5给出了G1陀螺的拟合结果，可以看到拟合结果同在轨数据呈现高度一致性，三个陀螺的拟合结果如下表所示，可以看出在一定精度范围内，三个陀螺频率相同，而相位、振幅和偏置与图6所示的安装矩阵高度一致，因此可以利用拟合结果进行相关信号对消。
陀螺编号 振幅x<sub>0</sub> 频率x<sub>1</sub> 相位x<sub>2</sub> 偏置x<sub>3</sub>
G1 1.44 0.001774 -6.601 -17.8
G2 1.18 0.001774 -0.018 21.6
G3 1.83 0.001774 -4.907 -4.1
图7给出了完成一阶相关信号对消后的在轨数据，可以看出依然存在其他的频率分量。通过多阶相关信号对消可以得到如图8所示的不包含宇航星(船)运行信息的陀螺仪在轨数据。计算得到陀螺的零偏稳定性为约为0.0003°/h，与地面测试结果一致，表明陀螺在轨运行状态良好。
实施例2
图9为某型号卫星在稳定运行、不进行大角速率机动的过程中的陀螺仪在轨数据。从原始的在轨数据来看，陀螺仪工作正常。但是，经过本发明所述的相关信号对消后，发现陀螺仪噪声不再呈现白噪声特征，如图10所示。陀螺仪的零偏稳定性也变为0.03°/h，与地面实测的0.001°/h相比劣化了一个数量级以上，难以满足卫星高精度姿态控制的需求，为后续控制系统采取相应措施提供了有效的数据支撑。
本发明未详细说明部分属于本领域技术人员公知技术。

Claims (6)

1.一种基于相关信号对消的陀螺仪在轨精度评价方法，其特征在于，包括步骤如下：
(1)计算获得若干个陀螺仪的在轨数据频谱；
(2)通过正弦拟合获得若干个陀螺仪得到的宇航星/船运动的振幅、频率和相位信号；
(3)将若干个陀螺仪的拟合结果与陀螺仪在宇航星/船上的安装矩阵进行比较，判断拟合结果是否准确；
(4)利用陀螺仪在轨数据减去对应的步骤(2)中获得的拟合结果，得到完成一阶相关信号对消的陀螺仪在轨数据，重复步骤(1)～(3)，直到陀螺仪在轨数据中不再存在宇航星/船运动信息；
(5)计算经过步骤(4)处理后的陀螺仪在轨数据的标准差，获得陀螺仪在轨运行的零偏稳定性，完成陀螺精度的定量评价；
步骤(2)中，正弦拟合的正弦函数的表达式为：
y＝x0sin(x1t+x2)+x3；
利用点(ti,yi)对上式进行拟合，则需要使目标函数
Figure FDA0003683939440000011
最小，获得反应宇航星/船运动振幅x0、频率x1、相位x2和偏置x3的表达式y0；
其中，t为时间，ti为时间t的离散值，yi为陀螺仪输出y的离散值；
i＝0,1,2,3,...,(n-1)；n为整数。
2.根据权利要求1所述的一种基于相关信号对消的陀螺仪在轨精度评价方法，其特征在于，步骤(2)中，在拟合过程中，当存在其他频率信号的强度大于所需要获得的相关信号强度的情况时，采用数字滤波器对陀螺仪在轨数据进行滤波。
3.根据权利要求2所述的一种基于相关信号对消的陀螺仪在轨精度评价方法，其特征在于，步骤(5)，通过计算处理后的在轨数据的Allan方差，获得陀螺仪的角随机游走、零偏不稳定性和量化噪声，完成陀螺仪在轨运行精度的定量评价。
4.一种基于相关信号对消的陀螺仪在轨精度评价系统，其特征在于，包括：
第一模块，用于计算获得若干个陀螺仪的在轨数据频谱，并通过正弦拟合获得若干个陀螺仪得到的宇航星/船运动的振幅、频率和相位信号；
第二模块，用于将若干个陀螺仪的拟合结果与陀螺仪在宇航星/船上的安装矩阵进行比较，判断拟合结果是否准确；利用陀螺仪在轨数据减去对应的拟合结果，得到完成一阶相关信号对消的陀螺仪在轨数据，返回第一模块重复计算直到陀螺仪在轨数据中不再存在宇航星/船运动信息；
第三模块，通过计算经过第二模块处理后的陀螺仪在轨数据的标准差，获得陀螺仪在轨运行的零偏稳定性，完成陀螺精度的定量评价；
第一模块中，正弦拟合的正弦函数的表达式为：
y＝x0sin(x1t+x2)+x3；
利用点(ti,yi)对上式进行拟合，则需要使目标函数
Figure FDA0003683939440000021
最小，获得反应宇航星/船运动振幅x0、频率x1、相位x2和偏置x3的表达式y0；
其中，t为时间，ti为时间t的离散值，yi为陀螺仪输出y的离散值；
i＝0,1,2,3,...,(n-1)；n为整数。
5.根据权利要求4所述的一种基于相关信号对消的陀螺仪在轨精度评价系统，其特征在于，在正弦拟合过程中，当存在其他频率信号的强度大于所需要获得的相关信号强度的情况时，采用数字滤波器对陀螺仪在轨数据进行滤波。
6.根据权利要求5所述的一种基于相关信号对消的陀螺仪在轨精度评价系统，其特征在于，第三模块中，通过计算处理后的在轨数据的Allan方差，获得陀螺仪的角随机游走、零偏不稳定性和量化噪声，完成陀螺仪在轨运行精度的定量评价。
CN202110721252.3A 2021-06-28 2021-06-28 一种基于相关信号对消的陀螺仪在轨精度评价方法和系统 Active CN113418536B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110721252.3A CN113418536B (zh) 2021-06-28 2021-06-28 一种基于相关信号对消的陀螺仪在轨精度评价方法和系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110721252.3A CN113418536B (zh) 2021-06-28 2021-06-28 一种基于相关信号对消的陀螺仪在轨精度评价方法和系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113418536A CN113418536A (zh) 2021-09-21
CN113418536B true CN113418536B (zh) 2022-08-12

Family

ID=77717796

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110721252.3A Active CN113418536B (zh) 2021-06-28 2021-06-28 一种基于相关信号对消的陀螺仪在轨精度评价方法和系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113418536B (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102788597A (zh) * 2012-08-16 2012-11-21 辽宁工程技术大学 基于空间稳定的旋转捷联惯导系统误差抑制方法
CN108827310A (zh) * 2018-07-12 2018-11-16 哈尔滨工程大学 一种船用星敏感器辅助陀螺仪在线标定方法
CN112747732A (zh) * 2020-12-01 2021-05-04 上海航天控制技术研究所 一种陀螺角速率随机游走和速率斜坡系数的计算方法
CN112747773A (zh) * 2020-12-30 2021-05-04 中建八局第二建设有限公司 基于Allan方差和随机多项式提高陀螺仪精度的方法
CN113008272A (zh) * 2021-03-08 2021-06-22 航天科工空间工程发展有限公司 一种用于微小卫星的mems陀螺在轨常值漂移标定方法和系统

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7487016B2 (en) * 2004-12-15 2009-02-03 The Boeing Company Method for compensating star motion induced error in a stellar inertial attitude determination system

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102788597A (zh) * 2012-08-16 2012-11-21 辽宁工程技术大学 基于空间稳定的旋转捷联惯导系统误差抑制方法
CN108827310A (zh) * 2018-07-12 2018-11-16 哈尔滨工程大学 一种船用星敏感器辅助陀螺仪在线标定方法
CN112747732A (zh) * 2020-12-01 2021-05-04 上海航天控制技术研究所 一种陀螺角速率随机游走和速率斜坡系数的计算方法
CN112747773A (zh) * 2020-12-30 2021-05-04 中建八局第二建设有限公司 基于Allan方差和随机多项式提高陀螺仪精度的方法
CN113008272A (zh) * 2021-03-08 2021-06-22 航天科工空间工程发展有限公司 一种用于微小卫星的mems陀螺在轨常值漂移标定方法和系统

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
一种利用星敏感器对陀螺进行在轨标定的算法;陈雪芹等;《系统工程与电子技术》;20051220(第12期);全文 *
利用分段回归拟合激光陀螺仪零偏测试的Allan方差;徐怀明等;《光学技术》;20071115(第06期);全文 *
基于Allan方差的MEMS陀螺仪性能评价方法;邹学锋等;《微纳电子技术》;20100815(第08期);全文 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN113418536A (zh) 2021-09-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110567454B (zh) 一种复杂环境下sins/dvl紧组合导航方法
US6876926B2 (en) Method and system for processing pulse signals within an inertial navigation system
Hu et al. A self-calibration method for the installation errors of rotation axes based on the asynchronous rotation of rotational inertial navigation systems
CN100547352C (zh) 适合于光纤陀螺捷联惯性导航系统的地速检测方法
CN108759871B (zh) 一种基于改进emd预处理算法的捷联惯性导航系统粗对准方法
CN110006427B (zh) 一种低动态高振动环境下的bds/ins紧组合导航方法
EP1200802A1 (en) Vibration compensation for sensors
CN106813680A (zh) 一种高精度、高分辨率石英扰性传感器的静态标定方法
CN110632674A (zh) 一种航空重力测量数据的弱信息提取方法
CN109708663B (zh) 基于空天飞机sins辅助的星敏感器在线标定方法
CN101738203B (zh) 挠性陀螺仪静态漂移零次和一次加速度相关项误差模型最优位置标定方法
CN111896029A (zh) 一种基于组合算法的mems陀螺随机误差补偿方法
CN115046539A (zh) Mems电子罗盘动态校准方法
CN110702110A (zh) 一种基于无迹卡尔曼滤波的舰船升沉运动测量方法
CN115754861A (zh) 一种卫星磁强计在轨标定方法
CN113418536B (zh) 一种基于相关信号对消的陀螺仪在轨精度评价方法和系统
CN106705995A (zh) 一种MEMS陀螺仪g值敏感系数的标定方法
CN114370930A (zh) 利用mhd微角振动传感器测量卫星结构微角振动的方法
RU2717566C1 (ru) Способ определения погрешностей инерциального блока чувствительных элементов на двухосном поворотном столе
CN112729348A (zh) 一种用于imu系统的姿态自适应校正方法
CN109581494B (zh) 叠前偏移方法及装置
US6631337B2 (en) Modulation error compensation for a rotating load cell
CN113483786B (zh) 一种无人潜航器导航定位系统的残余误差测试方法
CN112327333B (zh) 一种卫星位置计算方法及装置
CN114184209A (zh) 用于低速检测平台系统的惯性误差抑制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant