CN113415353A - 一种爬管机器人 - Google Patents
一种爬管机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113415353A CN113415353A CN202110807241.7A CN202110807241A CN113415353A CN 113415353 A CN113415353 A CN 113415353A CN 202110807241 A CN202110807241 A CN 202110807241A CN 113415353 A CN113415353 A CN 113415353A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- climbing
- pipeline
- frame
- climb
- climbing robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种爬管机器人，用于设置在管道外侧壁上，包括与管道相配合的爬架以及设于爬架上且用于在管道外侧壁上爬升的多个爬升机构。本发明通过先将爬管机器人配合的设置在管道外侧壁上，每个爬升机构的爬升驱动轮抵接在管道且均匀分布在管道上，爬管机器人在管道上向上移动时，驱动装置的输出端带动连接部以在爬架上向上移动，连接部通过带动部带动爬升驱动轮滚动，以在管道上向上攀爬，可对管道外侧壁进行清洗、检测损伤或维修等，不需要工作人员搭载各种设备在高空中对管道进行上述操作，减少工作人员高空作业的危险且其成本较低。
Description
技术领域
本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种爬管机器人。
背景技术
现有一些高空管道会定期进行清洗、检测损伤或维修等工作，由于其在高空中，工作人员需要各种机器设备的辅助才可以进行上述一系列操作，这样非常麻烦且成本较高，以及工作人员通过各种机器设备在高空中进行上述一系列操作，其具有一定的危险。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种可以解决上述问题的爬管机器人。
一种爬管机器人，用于设置在管道外侧壁上，包括与所述管道相配合的爬架以及设于所述爬架上且用于在所述管道外侧壁上爬升的多个爬升机构，每个所述爬升机构包括与所述爬架固定连接的驱动装置、与所述驱动装置输出端连接且与所述爬架上下活动连接的连接部、一端与所述连接部转动连接的两个带动部以及与两个所述带动部另一端转动连接且通过四个转动件与所述爬架转动连接的爬升驱动轮，所述爬升驱动轮抵接所述管道。
进一步的，每个所述带动部中部设有缓冲弹簧。
进一步的，所述爬架设有与多个所述爬架数量相同的多个活动孔，每个所述爬升机构的所述连接部通过所述活动孔以在所述爬架上上下移动。
进一步的，所述驱动装置为气压缸或油压缸。
进一步的，所述爬架一端设有固定部、与所述固定部转动连接的两个夹紧配合部和与一个所述夹紧配合部转动连接且与另一个所述夹紧配合部卡接的调节件。
进一步的，所述爬架由两个半固定架固定连接形成。
与现有技术相比，本发明提供的爬管机器人通过先将爬管机器人配合的设置在管道外侧壁上，每个爬升机构的爬升驱动轮抵接在管道且均匀分布在管道上，爬管机器人在管道上向上移动时，驱动装置的输出端带动连接部以在爬架上向上移动，连接部通过带动部带动爬升驱动轮滚动，以在管道上向上攀爬，可对管道外侧壁进行清洗、检测损伤或维修等，不需要工作人员搭载各种设备在高空中对管道进行上述操作，减少工作人员高空作业的危险且其成本较低。
附图说明
图1为本发明提供的一种爬管机器人与管道配合时的结构示意图。
图2为一种爬管机器人的结构示意图。
图3为一种爬管机器人另一方向的结构示意图。
图4为爬升机构的结构示意图。
图5为爬升机构另一方向的结构示意图。
具体实施方式
以下对本发明的具体实施例进行进一步详细说明。应当理解的是，此处对本发明实施例的说明并不用于限定本发明的保护范围。
如图1至图5所示，其为本发明提供的一种爬管机器人的结构示意图。一种爬管机器人，用于设置在管道外侧壁上，包括与所述管道相配合的爬架10以及设于所述爬架10上且用于在所述管道外侧壁上爬升的多个爬升机构20，每个所述爬升机构20包括与所述爬架10固定连接的驱动装置21、与所述驱动装置21输出端连接且与所述爬架10上下活动连接的连接部22、一端与所述连接部22转动连接的两个带动部23以及与两个所述带动部23另一端转动连接且通过四个转动件25与所述爬架10转动连接的爬升驱动轮24，所述爬升驱动轮24抵接所述管道。本实施例中，爬升机构20为三个；使用时，先将爬管机器人配合的设置在管道外侧壁上，每个爬升机构20的爬升驱动轮24抵接在管道且均匀分布在管道上，爬管机器人在管道上向上移动时，驱动装置21的输出端带动连接部22以在爬架10上向上移动，连接部22通过带动部23带动爬升驱动轮24滚动，以在管道上向上攀爬，可对管道外侧壁进行清洗、检测损伤或维修等，不需要工作人员搭载各种设备在高空中对管道进行上述操作，减少工作人员高空作业的危险且其成本较低；其中四个转动件25将爬升驱动轮24相对的固定在爬架10上。
每个所述带动部23中部设有缓冲弹簧231。爬升驱动轮24由于抵接管道的，连接部22通过带动部23带动爬升驱动轮24滚动的同时，缓冲弹簧231可以对爬升驱动轮24起到一定的缓冲作用，且对带动部23起到保护作用。
所述爬架10设有与多个所述爬架10数量相同的多个活动孔11，每个所述爬升机构20的所述连接部22通过所述活动孔11以在所述爬架10上上下移动。爬升驱动轮24一次向上攀爬的距离为活动孔11的长度大小，且连接部22相配合的穿过活动孔11，以使连接部22可相对的在活动孔11的长度方向上移动。
所述驱动装置21为气压缸或油压缸。
所述爬架10一端设有固定部12、与所述固定部12转动连接的两个夹紧配合部13和与一个所述夹紧配合部13转动连接且与另一个所述夹紧配合部13卡接的调节件14。若管道直径与爬架10相配合的直径大小相差较大时，调节两个夹紧配合部13，以配合管道的直径大小，然后通过转动调节件14，与一个夹紧配合部13卡接，以将两个夹紧配合部13配合管道时，加以对两个夹紧配合部13固定限制。
所述爬架10由两个半固定架15固定连接形成。先在两个半固定架15上安装爬升机构20，然后将两个半固定架15相配合的套设在管道外侧壁上，并将两个半固定架15固定连接，本爬管机器人即可在管道上进行操作。
与现有技术相比，本发明提供的爬管机器人通过先将爬管机器人配合的设置在管道外侧壁上，每个爬升机构20的爬升驱动轮24抵接在管道且均匀分布在管道上，爬管机器人在管道上向上移动时，驱动装置21的输出端带动连接部22以在爬架10上向上移动，连接部22通过带动部23带动爬升驱动轮24滚动，以在管道上向上攀爬，可对管道外侧壁进行清洗、检测损伤或维修等，不需要工作人员搭载各种设备在高空中对管道进行上述操作，减少工作人员高空作业的危险且其成本较低。
以上仅为本发明的较佳实施例，并不用于局限本发明的保护范围，任何在本发明精神内的修改、等同替换或改进等，都涵盖在本发明的权利要求范围内。
Claims (6)
1.一种爬管机器人，用于设置在管道外侧壁上，其特征在于，包括与所述管道相配合的爬架以及设于所述爬架上且用于在所述管道外侧壁上爬升的多个爬升机构，每个所述爬升机构包括与所述爬架固定连接的驱动装置、与所述驱动装置输出端连接且与所述爬架上下活动连接的连接部、一端与所述连接部转动连接的两个带动部以及与两个所述带动部另一端转动连接且通过四个转动件与所述爬架转动连接的爬升驱动轮，所述爬升驱动轮抵接所述管道。
2.如权利要求1所述的爬管机器人，其特征在于，每个所述带动部中部设有缓冲弹簧。
3.如权利要求1所述的爬管机器人，其特征在于，所述爬架设有与多个所述爬架数量相同的多个活动孔，每个所述爬升机构的所述连接部通过所述活动孔以在所述爬架上上下移动。
4.如权利要求1所述的爬管机器人，其特征在于，所述驱动装置为气压缸或油压缸。
5.如权利要求1所述的爬管机器人，其特征在于，所述爬架一端设有固定部、与所述固定部转动连接的两个夹紧配合部和与一个所述夹紧配合部转动连接且与另一个所述夹紧配合部卡接的调节件。
6.如权利要求1所述的爬管机器人，其特征在于，所述爬架由两个半固定架固定连接形成。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110807241.7A CN113415353A (zh) | 2021-07-16 | 2021-07-16 | 一种爬管机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110807241.7A CN113415353A (zh) | 2021-07-16 | 2021-07-16 | 一种爬管机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113415353A true CN113415353A (zh) | 2021-09-21 |
Family
ID=77721801
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110807241.7A Withdrawn CN113415353A (zh) | 2021-07-16 | 2021-07-16 | 一种爬管机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113415353A (zh) |
-
2021
- 2021-07-16 CN CN202110807241.7A patent/CN113415353A/zh not_active Withdrawn
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN206012760U (zh) | 关节式爬杆检测机器人 | |
| US2509853A (en) | Tubing and rod handling tool | |
| CN109625112B (zh) | 一种爬杆机器人 | |
| CN109732555B (zh) | 一种具有捻打堵漏的机械臂末端执行器的机器人系统 | |
| CN106439386A (zh) | 一种智能管道内壁行走机器人 | |
| CN109592403B (zh) | 一种风电叶片自动翻转夹持装置 | |
| CN109399187A (zh) | 一种便捷式管材夹持收放器 | |
| CN204530473U (zh) | 缆索攀爬机器人 | |
| CN113649780A (zh) | 一种轨道交通管道安装用智能机器人 | |
| CN109202872A (zh) | 一种可编程机器臂 | |
| CN106711848A (zh) | 垂直双分裂导线出线作业平台 | |
| CN113415353A (zh) | 一种爬管机器人 | |
| CN207987729U (zh) | 一种缆索检测机器人 | |
| CN209063093U (zh) | 一种可编程机器臂 | |
| CN212074247U (zh) | 一种缆索攀爬机器人 | |
| CN210655205U (zh) | 一种固定不同尺寸物体的气动助力机械手装置 | |
| JP6716824B2 (ja) | 配管内移動装置 | |
| CN209703303U (zh) | 一种斜拉桥缆索检测机器人 | |
| CN111114665A (zh) | 一种缆索攀爬机器人及回收方法 | |
| CN110962154A (zh) | 多自由度调整的管道搬运夹持装置及方法 | |
| CN111216098A (zh) | 一种带夹爪的自动装配机器人装置 | |
| CN215231717U (zh) | 安全绳固定装置 | |
| CN110421079B (zh) | 一种钢结构装配式建筑框架搭建用钢件对接机械 | |
| CN205735007U (zh) | 一种抓取机械手的柔性机械关节 | |
| CN104018689B (zh) | 一种攀爬登高工作器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |
Application publication date: 20210921 |
|
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |