CN113411568B - 电机的失步检测方法及装置、存储介质、电子装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种电机的失步检测方法及装置、存储介质、电子装置，该方法包括：确定多目摄像设备中的第一镜头的聚焦信息；在基于第一镜头的聚焦信息启动对多目摄像设备中的电机的失步检测的情况下，获取多目摄像设备中的第二镜头与第一镜头之间的视场重叠区域；利用视场重叠区域中的聚焦信息确定多目摄像设备中的电机是否发生失步。通过本发明，解决了相关技术中对电机失步的检测问题，达到准确检测电机是否失步的效果。

Description

电机的失步检测方法及装置、存储介质、电子装置

技术领域

本发明实施例涉及计算机领域，具体而言，涉及一种电机的失步检测方法及装置、存储介质、电子装置。

背景技术

在现有技术中，聚焦设备，特别是步进电机设备，其可根据光耦跳变位置检测确定zoom(变焦)和focus(对焦)坐标原点，进而建立电机位置坐标系，确定原点的过程行业内称为镜头(电机)初始化。为提升变焦聚焦效果，一般会建立关于物距的zoom-focus曲线，例如建立8个典型物距(10cm，50cm，1m，2m，3m，5m，10m，无穷远)的zoom-focus曲线，每个zoom位置可参考最近物距(10cm)和最远物距(无穷远)对应focus位置建立聚焦范围。不考虑人为操作，一般在程序启动时进行镜头初始化。设备在运行过程中，因为各种因素，如控制策略存在缺陷，温度过高过低，寿命接近极限等等，这个原点有时会“漂移”。例如，假设zoom在10位置处物距聚焦范围为[100，200]，在30位置处物距聚焦范围为[150，300]，并且zoom漂移了+20。即程序获取zoom位置为10，而实际物理位置停在30，此时程序还是按照zoom位置10确定focus范围，即[100，200]，实际保证各物距聚焦清晰的位置为[150，300]。那么focus范围[100，150]所对应的物距将无法聚焦清晰。视觉效果上就是这个物距范围始终模糊，这种漂移，行业内称之为“镜头失步”。出现失步问题后，通过镜头初始化可解决。但因为镜头初始化仅程序启动时执行，因此除非人为操作，否则设备将一直保持模糊状态。即目前缺乏自动检测失步的现有技术，主要都是由人确认镜头失步然后通过手动镜头初始化进行修复。

针对上述技术问题，相关技术中尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种电机的失步检测方法及装置、存储介质、电子装置，以至少解决相关技术中对电机的失步检测的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种电机的失步检测方法，包括：确定多目摄像设备中的第一镜头的聚焦信息；在基于上述第一镜头的聚焦信息启动对上述多目摄像设备中的电机的失步检测的情况下，获取上述多目摄像设备中的第二镜头与上述第一镜头之间的视场重叠区域；利用上述视场重叠区域中的聚焦信息确定上述多目摄像设备中的电机是否发生失步。

根据本发明的另一个实施例，提供了一种电机的失步检测装置，包括：第一确定模块，用于确定多目摄像设备中的第一镜头的聚焦信息；第一获取模块，用于在基于上述第一镜头的聚焦信息启动对上述多目摄像设备中的电机的失步检测的情况下，获取上述多目摄像设备中的第二镜头与上述第一镜头之间的视场重叠区域；第二确定模块，用于利用上述视场重叠区域中的聚焦信息确定上述多目摄像设备中的电机是否发生失步。

在一个示例性实施例中，上述第一确定模块，包括：第一确定单元，用于将上述多目摄像设备中发生聚焦动作的镜头确定为上述第一镜头；第一捕捉单元，用于捕捉上述第一镜头的聚焦动作，得到上述第一镜头的聚焦信息，其中，上述聚焦动作包括对应于上述第一镜头的电机被驱动的驱动过程。

在一个示例性实施例中，上述装置还包括：第三确定模块，用于确定上述第一镜头所处的第一场景；第四确定模块，用于在上述第一场景中的环境信息满足失步检测的启动信息的情况下，确定上述第一镜头对应的电机的位置；第一启动模块，用于在上述第一镜头对应的电机的位置未在第一预设聚焦范围之内的情况下，启动对上述多目摄像设备中的电机的失步检测；或者，第五确定模块，用于在上述第一镜头对应的电机的位置在第一预设聚焦范围之内的情况下，确定上述第一镜头的算子变化率，其中，上述第一镜头的算子变化率用于表示上述第一镜头的聚焦变化过程；第二启动模块，用于在上述第一镜头的算子变化率小于第一预设阈值的情况下，启动对上述多目摄像设备中的电机的失步检测。

在一个示例性实施例中，上述第二确定模块，包括：第二确定单元，用于在上述第二镜头对应的电机在上述视场重叠区域中的位置在第二预设聚焦范围之内的情况下，确定上述第二镜头的算子变化率，其中，上述第二镜头的算子变化率用于表示上述第二镜头的聚焦变化过程；第三确定单元，用于在上述第二镜头的算子变化率大于或等于第二预设阈值的情况下，将上述第二镜头确定为参考镜头；第一获取单元，用于获取上述第一镜头在上述视场重叠区域中的聚焦数据；第四确定单元，用于对上述聚焦数据进行校验，得到校验结果；第五确定单元，用于基于上述校验结果确定上述多目摄像设备中的电机是否发生失步。

在一个示例性实施例中，上述第五确定单元，包括以下之一：第一确定子单元，用于在上述聚焦数据中的上述第一镜头的聚焦位置在预设物距范围之外的情况下，确定上述多目摄像设备中的电机是否发生失步；第二确定子单元，用于在上述聚焦数据中的上述第一镜头在上述视场重叠区域中的聚焦变化趋势未满足预设变化趋势的情况下，确定上述多目摄像设备中的电机是否发生失步。

在一个示例性实施例中，上述装置还包括：初始模块，用于基于上述校验结果确定上述多目摄像设备中的电机是否发生失步之后，初始化上述第一镜头的摄像参数。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

通过本发明，通过确定多目摄像设备中的第一镜头的聚焦信息；在基于第一镜头的聚焦信息启动对多目摄像设备中的电机的失步检测的情况下，获取多目摄像设备中的第二镜头与第一镜头之间的视场重叠区域；利用视场重叠区域中的聚焦信息确定多目摄像设备中的电机是否发生失步。实现了自动对电机的失步进行检测的目的。因此，可以解决相关技术中对电机失步的检测问题，达到准确检测电机是否失步的效果。

附图说明

图1是本发明实施例的一种电机的失步检测方法的移动终端的硬件结构框图；

图2是根据本发明实施例的电机的失步检测方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的失步检测的整体流程图；

图4是根据本发明实施例的是否启动失步检测的流程图；

图5是根据本发明实施例的重叠区域的示意图；

图6是根据本发明实施例的电机的失步检测装置的结构框图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明的实施例。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

本申请实施例中所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图1是本发明实施例的一种电机的失步检测方法的移动终端的硬件结构框图。如图1所示，移动终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，其中，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的电机的失步检测方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

在本实施例中提供了一种电机的失步检测方法，图2是根据本发明实施例的电机的失步检测方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：

步骤S202，确定多目摄像设备中的第一镜头的聚焦信息；

步骤S204，在基于第一镜头的聚焦信息启动对多目摄像设备中的电机的失步检测的情况下，获取多目摄像设备中的第二镜头与第一镜头之间的视场重叠区域；

步骤S206，利用视场重叠区域中的聚焦信息确定多目摄像设备中的电机是否发生失步。

其中，上述步骤的执行主体可以为终端等，但不限于此。

本实施例包括但不限于应用于对电机设备进行失步检测的场景中，例如聚焦设备中步进电机设备的失步检测。

在本实施例中，多目摄像设备包括含有多组镜头sensor配置，可以观测到多个画面的整机设备。例如枪球设备，小倍变焦枪用来观测全景，大倍变焦球用来观测细节。当小倍变焦枪检测到感兴趣物体时，会联动球转云台变倍到合适位置，对感兴趣物体进行跟踪观察。本实施例中的多目摄像设备在实际使用当中，画面都有交集空间。

在本实施例中，聚焦信息包括第一镜头从模糊到清晰之间的聚焦变化过程。

通过上述步骤，通过确定多目摄像设备中的第一镜头的聚焦信息；在基于第一镜头的聚焦信息启动对多目摄像设备中的电机的失步检测的情况下，获取多目摄像设备中的第二镜头与第一镜头之间的视场重叠区域；利用视场重叠区域中的聚焦信息确定多目摄像设备中的电机是否发生失步。实现了自动对电机的失步进行检测的目的。因此，可以解决相关技术中对电机失步的检测问题，达到准确检测电机是否失步的效果。

在一个示例性实施例中，确定多目摄像设备中的第一镜头的聚焦信息，包括：

S1，将上述多目摄像设备中发生聚焦动作的镜头确定为上述第一镜头；

S2，捕捉上述第一镜头的聚焦动作，得到上述第一镜头的聚焦信息，其中，上述聚焦动作包括对应于上述第一镜头的电机被驱动的驱动过程。

在本实施例中，聚焦动作包括第一镜头从模糊到清晰的聚焦移动过程。

在一个示例性实施例中，基于上述第一镜头的聚焦信息启动对上述多目摄像设备中的电机的失步检测，包括：

S1，确定上述第一镜头所处的第一场景；

S2，在上述第一场景中的环境信息满足失步检测的启动信息的情况下，确定上述第一镜头对应的电机的位置；

S3，在上述第一镜头对应的电机的位置未在第一预设聚焦范围之内的情况下，启动对上述多目摄像设备中的电机的失步检测；或者，

S4，在上述第一镜头对应的电机的位置在第一预设聚焦范围之内的情况下，确定上述第一镜头的算子变化率，其中，上述第一镜头的算子变化率用于表示上述第一镜头的聚焦变化过程；

S5，在上述第一镜头的算子变化率小于第一预设阈值的情况下，启动对上述多目摄像设备中的电机的失步检测。

在本实施例中，第一预设聚焦范围包括最近物距和最远物距对应focus为边界的聚焦范围。实际聚焦时一般会在最近物距和最远物距再外扩几步，以方便根据聚焦完成停留位置是否在正常物距聚焦范围内对失步进行判断，即聚焦算法运行的聚焦范围比正常物距聚焦范围要大。

在一个示例性实施例中，利用上述视场重叠区域中的聚焦信息确定上述多目摄像设备中的电机是否发生失步，包括：

S1，在上述第二镜头对应的电机在上述视场重叠区域中的位置在第二预设聚焦范围之内的情况下，确定上述第二镜头的算子变化率，其中，上述第二镜头的算子变化率用于表示上述第二镜头的聚焦变化过程；

S2，在上述第二镜头的算子变化率大于或等于第二预设阈值的情况下，将上述第二镜头确定为参考镜头；

S3，获取上述第一镜头在上述视场重叠区域中的聚焦数据；

S4，对上述聚焦数据进行校验，得到校验结果；

S5，基于上述校验结果确定上述多目摄像设备中的电机是否发生失步。

在本实施例中，算子变化率计算方法包括：(最大值-最小值)/最大值，变化数的计算方法为(最大值-最小值)。变化率和变化数各设置一个阈值，每个块均计算是为了保证局部细节场景，计算变化率是确保场景有明显的清晰变化过程，变化数是确保有一个基数的变化，以防止模糊情况下算子值非常小时算子值稍微变化也满足变化率要求，即排除伪清晰变化过程。除使用变化率和变化数外，能使用的数学方式还有很多。例如，可以使用变化率和最大值超过一个阈值来判断，还可以使用变化率除数增加一个基数，即变化率等于(最大值-最小值)/(最大值+基数)，再例如变化率使用方差标准差代替等等，最终目的均为检测有效的清晰模糊变化趋势。

在一个示例性实施例中，基于上述校验结果确定上述多目摄像设备中的电机是否发生失步，包括以下之一：

S1，在上述聚焦数据中的上述第一镜头的聚焦位置在预设物距范围之外的情况下，确定上述多目摄像设备中的电机是否发生失步；

S2，在上述聚焦数据中的上述第一镜头在上述视场重叠区域中的聚焦变化趋势未满足预设变化趋势的情况下，确定上述多目摄像设备中的电机是否发生失步。

在本实施例中，预设物距范围包括第一镜头的正常物距范围。预设变化趋势包括有效的清晰模糊变化趋势。

在一个示例性实施例中，基于上述校验结果确定上述多目摄像设备中的电机是否发生失步之后，上述方法还包括：

S1，初始化上述第一镜头的摄像参数。

下面结合具体实施例对本发明进行说明：

在本实施例中，包括以下术语：

分块：图像分块是图像处理领域常用的一个手段，如安霸海思等芯片厂商目前都支持将图像输出画面沿着水平垂直方向切割成多块，以方便区域化处理等功能实现。如聚焦FV值，经分块后，一个画面每个块都有一个单独的FV值，当实现区域聚焦功能时，可根据感兴趣区域所在的块进行区域聚焦。

三维定位：安防行业内普遍支持的功能，即在web界面上有这样一个按钮，用户通过使能该按钮，然后在图像上可以进行画框动作，使得设备自动转云台变倍到自己感兴趣的视场角。

光耦：驱动电机建立坐标的一个物理支撑点，经过该位置时会有一个明显的电压变化。

算子：本实施例所述算子均指清晰度评价值。

本实施例利用多目镜头(对应于上述中的多目摄像设备)的聚焦参考信息，实现镜头电机失步的自动检测，以减少因失步带来的长时间虚焦的问题。

在本实施例中，受制于少细节和超出聚焦距离限制等因素，单目设备很难提供高效的自动检测方案，而视角重叠的多目变焦设备却给出了可能性。本实施例提供了一种多目设备失步检测的方法。以双目摄像设备为例，设图像均切割为m*n块以统计每个块的算子(双目切割块数不需要一致，仅为表述更简单，设置为一致)，主要流程如图3，包括以下步骤：

S301：捕捉聚焦动作；将发生聚焦动作的目标目镜头为A(对应于上述中的第一镜头)，将参考目镜头记为B(对应于上述中的第二镜头)：一般而言，镜头失步发生在电机移动即变焦聚焦过程中，而变焦结束行业内默认也会触发一次聚焦，因此关心正常聚焦的那个镜头有无发生失步即可。聚焦过程中需记录每个块的算子最大值和最小值，以及整体图像的算子最大值和最小值；

S302：根据A目聚焦数据分析是否启动失步检测，因失步检测依赖对B目进行聚焦，如每次聚焦均进行失步检测将会有很不好的用户体验，因此先进行数据预分析，确认需要做失步检测再进行检测，预分析方法如流程图4，包括以下步骤：

S401，当前场景是否适合做失步检测，适合则执行S402，不适合则执行S405。例如难以保证聚焦清晰的场景(超低照、灯光等复杂场景在现有技术下仍有失焦风险)，不适合做失步检测。其原因为，失步检测高度依赖算子质量，不好的场景算子可靠性不高，容易导致误检测；

S402，聚焦算子波峰值对应focus电机位置是否在正常物距聚焦范围内，是则执行S403，否则执行S404，此处所述聚焦范围为最近物距和最远物距对应focus为边界的聚焦范围。实际聚焦时一般会在最近物距和最远物距再外扩几步(聚焦距离限制暂不予以考虑)，以方便根据聚焦完成停留位置是否在正常物距聚焦范围内对失步进行判断，即聚焦算法运行的聚焦范围比正常物距聚焦范围要大；

S403，每个块的算子变化率或者变化数判断是否均低于对应的阈值，是则执行S404，否则执行S405，算子变化率计算方法为(最大值-最小值)/最大值，变化数的计算方法为(最大值-最小值)。变化率和变化数各设置一个阈值，每个块均计算是为了保证局部细节场景，计算变化率是确保场景有明显的清晰变化过程，变化数是确保有一个基数的变化，以防止模糊情况下算子值非常小时算子值稍微变化也满足变化率要求，即排除伪清晰变化过程。除使用变化率和变化数外，能使用的数学方式还有很多，例如可以使用变化率和最大值超过一个阈值来判断，还可以使用变化率除数增加一个基数，即变化率等于(最大值-最小值)/(最大值+基数)，再例如变化率使用方差标准差代替等等，最终目的均为检测有效的清晰模糊变化趋势。

S404，fail：执行到该步骤表示聚焦大概率是失败的，将执行主流程S403，启动失步检测；

S405，pass：执行到该步骤表示聚焦大概率是成功的，将不启动失步检测，主流程结束。

S303：获取AB两目重叠区域，当前主流多目变焦镜头在应用模式上一般会存在重叠区域，如存在，例如图5左中两种情形，为尽量不影响用户体验，使用已有重叠区域；如不存在，例如图5右图情形，可根据实际需要决定是否通过对B目进行转云台和变倍等操作使得产生重叠区域。可根据现有技术获取AB两目的重叠区域。为确保精度，建议使用指定区域并对指定区域重新分块方式，如图5，灰色部分为重叠部分，设置原点和宽高的方式设置完成区域指定，并对灰色区域重新分块。

S304：B目重叠区域是否具备参考意义：对B目使用重叠区域进行聚焦，如图4步骤对其进行评判(S401场景识别此时不需要执行)，执行到pass则表示具备参考意义，证明当前区域存在细节丰富点并且可有效聚焦清晰，可以对目标目重叠区域聚焦结果进行校验，如其仍异常则说明失步，继续执行S305；执行到fail表示不具备参考意义，结束；

S305：获取A目重叠区域的聚焦数据，对A目使用重叠区域进行聚焦，并确保A目聚焦行程经过B目聚焦清晰点所在物距对应focus位置；

S306：校验聚焦数据是否发生失步，校验标准主要为两点：

(a)A目聚焦结束所在位置为正常物距范围内，如果不是，则失步；

(b)如图4步骤S403所述，A目重叠区域内是否检测到有效的清晰模糊变化趋势，如果不是，则失步。

S307：A目启动镜头初始化：检测到失步，则对A目启动镜头初始化，镜头初始化为现有成熟技术，此处不予以叙述。

对于多目镜头，如果聚焦动作不是同时发生，使用上述流程无问题，如果聚焦动作是同时发生，则同时对多目聚焦数据进行预分析，如果不是所有目需要进行检测(即执行到S302判断不需要继续执行S303)，仍可使用上述流程，如果所有目需要进行检测(即所有目均需要继续S303及以后步骤，此时已无有效参考目)，则不予以检测。

另外整个流程结束后，如果A目和B目涉及重叠区域聚焦，需相应进行恢复性聚焦。

综上所述，本实施例提供了一种更为自动化的检测方案，填补了失步自动检测区域的空白。另外，本实施例还具有以下优点：实用性：不依赖于人眼观察，高效自动检测解决镜头失步问题。创新性：创新地使用多目镜头的聚焦数据进行交互校验，对镜头有无失步进行有效的判断；适应性：本实施例中的方法步骤及算法思想适用于所有带重叠视场区域的多目变焦聚焦设备。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

在本实施例中还提供了一种电机的失步检测装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图6是根据本发明实施例的电机的失步检测装置的结构框图，如图6所示，该装置包括：

第一确定模块62，用于确定多目摄像设备中的第一镜头的聚焦信息；

第一获取模块64，用于在基于第一镜头的聚焦信息启动对多目摄像设备中的电机的失步检测的情况下，获取多目摄像设备中的第二镜头与第一镜头之间的视场重叠区域；

第二确定模块66，用于利用视场重叠区域中的聚焦信息确定多目摄像设备中的电机是否发生失步。

在一个示例性实施例中，上述第一确定模块，包括：第一确定单元，用于将上述多目摄像设备中发生聚焦动作的镜头确定为上述第一镜头；第一捕捉单元，用于捕捉上述第一镜头的聚焦动作，得到上述第一镜头的聚焦信息，其中，上述聚焦动作包括对应于上述第一镜头的电机被驱动的驱动过程。

在一个示例性实施例中，上述装置还包括：第三确定模块，用于确定上述第一镜头所处的第一场景；第四确定模块，用于在上述第一场景中的环境信息满足失步检测的启动信息的情况下，确定上述第一镜头对应的电机的位置；第一启动模块，用于在上述第一镜头对应的电机的位置未在第一预设聚焦范围之内的情况下，启动对上述多目摄像设备中的电机的失步检测；或者，第五确定模块，用于在上述第一镜头对应的电机的位置在第一预设聚焦范围之内的情况下，确定上述第一镜头的算子变化率，其中，上述第一镜头的算子变化率用于表示上述第一镜头的聚焦变化过程；第二启动模块，用于在上述第一镜头的算子变化率小于第一预设阈值的情况下，启动对上述多目摄像设备中的电机的失步检测。

在一个示例性实施例中，上述第二确定模块，包括：第二确定单元，用于在上述第二镜头对应的电机在上述视场重叠区域中的位置在第二预设聚焦范围之内的情况下，确定上述第二镜头的算子变化率，其中，上述第二镜头的算子变化率用于表示上述第二镜头的聚焦变化过程；第三确定单元，用于在上述第二镜头的算子变化率大于或等于第二预设阈值的情况下，将上述第二镜头确定为参考镜头；第一获取单元，用于获取上述第一镜头在上述视场重叠区域中的聚焦数据；第四确定单元，用于对上述聚焦数据进行校验，得到校验结果；第五确定单元，用于基于上述校验结果确定上述多目摄像设备中的电机是否发生失步。

在一个示例性实施例中，上述第五确定单元，包括以下之一：第一确定子单元，用于在上述聚焦数据中的上述第一镜头的聚焦位置在预设物距范围之外的情况下，确定上述多目摄像设备中的电机是否发生失步；第二确定子单元，用于在上述聚焦数据中的上述第一镜头在上述视场重叠区域中的聚焦变化趋势未满足预设变化趋势的情况下，确定上述多目摄像设备中的电机是否发生失步。

在一个示例性实施例中，上述装置还包括：初始模块，用于基于上述校验结果确定上述多目摄像设备中的电机是否发生失步之后，初始化上述第一镜头的摄像参数。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

在本实施例中，上述计算机可读存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

S1，确定多目摄像设备中的第一镜头的聚焦信息；

S2，在基于第一镜头的聚焦信息启动对多目摄像设备中的电机的失步检测的情况下，获取多目摄像设备中的第二镜头与第一镜头之间的视场重叠区域；

S3，利用视场重叠区域中的聚焦信息确定多目摄像设备中的电机是否发生失步。

在一个示例性实施例中，上述计算机可读存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

在一个示例性实施例中，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

在一个示例性实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，确定多目摄像设备中的第一镜头的聚焦信息；

S2，在基于第一镜头的聚焦信息启动对多目摄像设备中的电机的失步检测的情况下，获取多目摄像设备中的第二镜头与第一镜头之间的视场重叠区域；

S3，利用视场重叠区域中的聚焦信息确定多目摄像设备中的电机是否发生失步。

本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及示例性实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种电机的失步检测方法，其特征在于，包括：

确定多目摄像设备中的第一镜头的聚焦信息；

在基于所述第一镜头的聚焦信息启动对所述多目摄像设备中的电机的失步检测的情况下，获取所述多目摄像设备中的第二镜头与所述第一镜头之间的视场重叠区域；

利用所述视场重叠区域中的聚焦信息确定所述多目摄像设备中的电机是否发生失步；

其中，利用所述视场重叠区域中的聚焦信息确定所述多目摄像设备中的电机发生失步，包括：

获取所述第一镜头在所述视场重叠区域中的聚焦数据；

对所述聚焦数据进行校验，得到校验结果；

基于所述校验结果确定所述多目摄像设备中的电机发生失步；

基于所述校验结果确定所述多目摄像设备中的电机发生失步，包括以下之一：

在所述聚焦数据中的所述第一镜头的聚焦位置在预设物距范围之外的情况下，确定所述多目摄像设备中的电机发生失步；

在所述聚焦数据中的所述第一镜头在所述视场重叠区域中的聚焦变化趋势未满足预设变化趋势的情况下，确定所述多目摄像设备中的电机发生失步。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定多目摄像设备中的第一镜头的聚焦信息，包括：

将所述多目摄像设备中发生聚焦动作的镜头确定为所述第一镜头；

捕捉所述第一镜头的聚焦动作，得到所述第一镜头的聚焦信息，其中，所述聚焦动作包括对应于所述第一镜头的电机工作过程。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一镜头的聚焦信息启动对所述多目摄像设备中的电机的失步检测，包括：

确定所述第一镜头所处的第一场景；

在所述第一场景中的环境信息满足失步检测的启动信息的情况下，确定所述第一镜头对应的电机的位置；

在所述第一镜头对应的电机的位置未在第一预设聚焦范围之内的情况下，启动对所述多目摄像设备中的电机的失步检测；或者，

在所述第一镜头对应的电机的位置在第一预设聚焦范围之内的情况下，确定所述第一镜头的算子变化率，其中，所述第一镜头的算子变化率用于表示所述第一镜头的聚焦变化过程；

在所述第一镜头的算子变化率小于第一预设阈值的情况下，启动对所述多目摄像设备中的电机的失步检测。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述视场重叠区域中的聚焦信息确定所述多目摄像设备中的电机是否发生失步之前，所述方法还包括：

在所述第二镜头对应的电机在所述视场重叠区域中的位置在第二预设聚焦范围之内的情况下，确定所述第二镜头的算子变化率，其中，所述第二镜头的算子变化率用于表示所述第二镜头的聚焦变化过程；

在所述第二镜头的算子变化率大于或等于第二预设阈值的情况下，将所述第二镜头确定为参考镜头。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述校验结果确定所述多目摄像设备中的电机是否发生失步之后，所述方法还包括：

初始化所述第一镜头的摄像参数。

6.一种电机的失步检测装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于确定多目摄像设备中的第一镜头的聚焦信息；

第一获取模块，用于在基于所述第一镜头的聚焦信息启动对所述多目摄像设备中的电机的失步检测的情况下，获取所述多目摄像设备中的第二镜头与所述第一镜头之间的视场重叠区域；

第二确定模块，用于利用所述视场重叠区域中的聚焦信息确定所述多目摄像设备中的电机是否发生失步；

其中，所述第二确定模块，还用于获取所述第一镜头在所述视场重叠区域中的聚焦数据； 对所述聚焦数据进行校验，得到校验结果；基于所述校验结果确定所述多目摄像设备中的电机发生失步；

通过以下方式之一基于所述校验结果确定所述多目摄像设备中的电机发生失步：在所述聚焦数据中的所述第一镜头的聚焦位置在预设物距范围之外的情况下，确定所述多目摄像设备中的电机发生失步；在所述聚焦数据中的所述第一镜头在所述视场重叠区域中的聚焦变化趋势未满足预设变化趋势的情况下，确定所述多目摄像设备中的电机发生失步。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至5任一项中所述的方法。

8.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至5任一项中所述的方法。

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