CN113411368A - 数据同步方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种数据同步方法、装置、存储介质及电子设备。其中方法包括：获取待同步的自动驾驶数据的依赖关系，根据所述依赖关系确定待同步的自动驾驶数据间的至少一个依赖路径；根据所述至少一个依赖路径确定所述待同步的自动驾驶数据进行数据同步的源数据；根据所述源数据的时间戳对所述待同步的自动驾驶数据进行同步。本实施例的技术方案，基于数据之间的依赖关系快速确定源数据，替代了现有技术中对待同步的自动驾驶数据每一条数据以及所依赖数据的读取过程，避免了下游数据的时间滞后，并提高了数据同步效率。
Description
技术领域
本发明实施例涉及数据处理领域，尤其涉及数据同步方法、装置、存储介质及电子设备。
背景技术
随着车辆技术的不断发展，自动驾驶技术成为研发的一个重要方向。
当前自动驾驶路测数据主要包括原始的传感器数据(比如图像，激光点云)、车辆的实时位置、基于原始传感器的感知结果以及基于感知结果进行车辆的规划控制相关数据。
由于在数据采集过程中，数据处理下游的数据的时间戳大于上游数据的时间戳。比如：基于多线激光点云识别的障碍物的时间戳大于原始的多线激光点云数据的时间戳，因此，在对自动驾驶路测数据进行可视化时，障碍物的显示总是滞后于相应的多线激光点云数据。
发明内容
本发明实施例提供一种数据同步方法、装置、存储介质及电子设备，以对驾驶数据进行准确同步。
第一方面，本发明实施例提供了一种数据同步方法，包括：
获取待同步的自动驾驶数据的依赖关系，根据所述依赖关系确定待同步的自动驾驶数据间的至少一个依赖路径；
根据所述至少一个依赖路径确定所述待同步的自动驾驶数据进行数据同步的源数据；
根据所述源数据的时间戳对所述待同步的自动驾驶数据进行同步。
第二方面，本发明实施例还提供了一种数据同步装置，包括：
依赖路径确定模块，用于获取待同步的自动驾驶数据的依赖关系，根据所述依赖关系确定待同步的自动驾驶数据间的至少一个依赖路径；
源数据确定模块，用于根据所述至少一个依赖路径确定所述待同步的自动驾驶数据进行数据同步的源数据；
数据同步模块，用于根据所述源数据的时间戳对所述待同步的自动驾驶数据进行同步。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明任一实施例提供的数据同步方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例提供的数据同步方法。
本发明实施例提供的技术方案，根据待同步的自动驾驶数据之间的依赖关系确定各数据依赖的源数据，基于源数据的时间戳对各待同步的自动驾驶数据的时间戳进行补偿，实现数据的同步。基于数据之间的依赖关系快速确定源数据，替代了现有技术中对待同步的自动驾驶数据每一条数据以及所依赖数据的读取过程，避免了下游数据的时间滞后，并提高了数据同步效率。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种数据同步方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的自动驾驶数据模块之间的依赖关系的示例图；
图3是本发明实施例一提供的一种依赖树的示意图；
图4是本发明实施例二提供的一种数据同步装置的结构示意图；
图5为本发明实施例三提供的一种电子设备的结构示意图；
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种数据同步方法的流程示意图，本实施例可适用于对的情况，该方法可以由本发明实施例提供的数据同步装置来执行，该数据同步装置可通过软件和/或硬件的方式实现，该数据同步装置可集成在诸如计算机或者服务器等的电子设备中。该方法具体包括如下步骤：
S110、获取待同步的自动驾驶数据的依赖关系，根据所述依赖关系确定待同步的自动驾驶数据间的至少一个依赖路径。
S120、根据所述至少一个依赖路径确定所述待同步的自动驾驶数据进行数据同步的源数据。
S130、根据所述源数据的时间戳对所述待同步的自动驾驶数据进行同步。
在自动驾驶数据在采集过程中，不同类型的自动驾驶数据之间存在依赖关系，其下游数据在上游数据采集完成后进行数据采集，导致不同类型的数据的采集时间戳存在不同步的情况。其中，每一个类型的数据包中包括多个采集的数量，每一个数据中携带有时间戳，该时间戳可以是存储在每条数据的数据头，数据包中每条数据可以是根据时间戳依次写入并存储。
可选的，获取待同步的自动驾驶数据的依赖关系，包括：根据处理所述自动驾驶数据的算法中输入数据和输出数据的对应关系，确定所述作为输入数据的自动驾驶数据和作为输出数据的自动驾驶数据之间的依赖关系，其中，所述输出数据依赖于所述输入数据。
示例性的，自动驾驶数据包括数据A和数据B，在处理该自动驾驶数据的算法中数据A和数据B为输入数据，得到输出数据C，则数据C依赖于数据A和数据B。
在一些实施例中，处理自动驾驶数据的算法中包括多个处理步骤，基于每一个步骤对应的输入数据和输出数据确定处理的自动驾驶数据的依赖关系，示例性的，自动驾驶数据包括数据A、数据B、数据C和数据D，其中，算法中对数据A处理得到输出数据C，基于数据C和数据B处理得到输出数据D，可知数据D依赖于数据C和数据B，数据C依赖于数据A。
在一些实施例中，处理自动驾驶数据的算法为多个算法，基于各算法中输入数据和输出数据的对应关系，确定待同步的自动驾驶数据的依赖关系。示例性的，自动驾驶数据包括数据A、数据B、数据C和数据D，通过算法1对输入数据A处理得到输出数据C，通过算法2对数据C和数据B处理得到输出数据D，可知数据D依赖于数据C和数据B，数据C依赖于数据A。
可选的，处理自动驾驶数据的算法包括但不限于定位算法、红路灯检测算法、障碍物融合算法、可行驶区域检测算法和路径规划算法等。
示例性的，参见图2，图2是本发明实施例提供的自动驾驶数据模块之间的依赖关系的示例图。其中，车辆的规划控制模块依赖预测模块,预测模块依赖多个模块，包括红绿灯检测模块、可行驶区域检测模块、障碍物融合跟踪模块和路径规划模块，其中，障碍物融合跟踪模块又依赖多个感知算法模块以及定位模块，感知算法模块包括但不限于BEV和GEO等。定位模块依赖传感器和驱动器，例如传感器可以是包括但不限于多线激光传感器、图像传感器等，驱动器包括但不限于惯性测量模块(Inertial measurement unit，IMU),GPS定位模块，可以是GNSS(Global Navigation Satellite System，全球卫星导航系统)模块等。
上述数据模块之间的依赖关系与数据模块对应的数据之间依赖关系相同。示例性的，定位模块依赖于传感器和驱动器，相应的，定位数据依赖于传感器和驱动器采集的数据。
可选的，每一个模块配置有一个索引号，其中，索引号可以是数字、字母、字符或者上述至少一种组成的字符串。下游的数据模块的数据头中包括所依赖的上游的数据模块的索引号，即每一个数据模块采集的数据的数据头中包括所有依赖的上游数据的索引号。
可选的，获取待同步的自动驾驶数据的依赖关系包括：在获取待同步的自动驾驶数据，根据待同步的自动驾驶数据的数据头中的索引号确定待同步的自动驾驶数据的依赖关系。具体的，可以是根据各待同步的自动驾驶数据的数据头中的索引号建立依赖树，当前数据为子节点，当前数据的数据头中索引号对应的数据为当前数据的根节点数据，并以此类推，得到待同步的自动驾驶数据的依赖树。示例性的，参见图3，图3是本发明实施例一提供的一种依赖树的示意图。根据图3可知，模块C和模块D依赖于模块A，则模块A为模块C和模块D的根节点，即数据C和数据D依赖于数据A。
在一些实施例中，获取待同步的自动驾驶数据的依赖关系，可以包括：获取历史自动驾驶数据的历史依赖关系；当所述待同步的自动驾驶数据相对于所述历史自动驾驶数据存在更新时，基于更新的待同步的自动驾驶数据对所述历史依赖关系进行更新，生成所述待同步的自动驾驶数据的依赖关系。当首次建立依赖树之后，可以是将依赖树进行存储。当获取待同步的自动驾驶数据后，可以是确定是否存储有已建立的依赖树，即历史依赖关系，若是，则调用已建立的依赖树，并基于待同步的自动驾驶数据对已建立的依赖树进行校验，当待同步的自动驾驶数据类型与已建立的依赖树中数据类型相同时，将已建立的依赖树作为待同步的自动驾驶数据的依赖树；当待同步的自动驾驶数据类型与已建立的依赖树中数据类型存在变化时，基于变化的数据类型更新已建立的依赖树。示例性的，数据类型的变化包括数据类型的新增和删除，当已建立依赖树如图3所示，当待同步的自动驾驶数据中不存在数据D时，则从依赖树中删除数据D对应的节点及其依赖关系。当待同步的自动驾驶数据中新增数据M时，则在已建立依赖树中添加数据M对应的节点，并根据数据M与已建立依赖树各节点之间的依赖关系设置M与各节点的关系。
本实施例中，由于同一算法中各依赖项(即数据模块)的依赖关系已知，通过存储并调用历史依赖关系，可简化依赖树的建立过程，提高数据同步效率。
根据待同步的自动驾驶数据之间的依赖关系，可取得待同步的自动驾驶数据之间的依赖路径，其中，对于任一待解析的目标数据，可基于上述依赖关系(即依赖树)得到该目标数据的依赖路径，示例性的，参见图3，对于目标数据F，通过依赖树可得到两个依赖路径，即F-C-A和F-D-B。
在每一个依赖路径中，可以将该依赖路径中的根节点确定为源数据。当只有一个依赖路径时，该依赖路径的根节点即为待同步的自动驾驶数据的进行数据同步的源数据。当存储两个或以上的依赖路径时，可选的，根据所述至少一个依赖路径确定所述待同步的自动驾驶数据进行数据同步的源数据，包括：分别确定至少一个依赖路径中源数据；获取所述源数据的时间戳，将时间戳最小的源数据确定为所述待同步的自动驾驶数据进行数据同步的源数据。示例性的，当依赖路径F-C-A和F-D-B中数据A时间戳小于数据B的时间戳，则将数据A确定为待同步的自动驾驶数据的源数据。
当存储两个或以上的依赖路径时，可选的，所述根据所述至少一个依赖路径确定所述待同步的自动驾驶数据进行数据同步的源数据，包括：根据各依赖路径的优先级，将优先级最高的依赖路径中的源数据确定为所述待同步的自动驾驶数据进行数据同步的源数据。其中，所述依赖路径的优先级与历史记录中依赖路径的使用频率正相关，使用频率越高，则该依赖路径的优先级越高。可选的，电子设备中存储有个依赖路径的优先级列表，基于优先级列表可确定至少一个依赖路径的优先级，将优先级最高的依赖路径中的根节点确定为待同步的自动驾驶数据的源数据，以省略了多个依赖路径的根节点进行时间戳的比对，简化了源数据的确定方式。
在确定源数据之后，根据该源数据所在依赖路径更新依赖路径的优先级列表，提高该源数据所在依赖路径的优先级。
本实施例中，通过待同步的自动驾驶数据间的依赖关系，确定用于进行数据同步的源数据，并基于该源数据对待同步的自动驾驶数据进行同步处理，替代了对待同步的自动驾驶数据每一条数据以及所依赖数据的读取过程，避免了下游数据的时间滞后，并提高了数据同步效率。
其中，根据所述源数据的时间戳对所述待同步的自动驾驶数据进行同步，包括：根据所述源数据的时间戳和待同步的自动驾驶数据的时间戳确定所述待同步的自动驾驶数据的时间偏差；基于所述时间偏差将所述待同步的自动驾驶数据进行同步处理。示例性的，数据A是时间戳可以是第10ms，数据C的时间戳可以是15ms，数据F的时间戳可以是20ms,则可确定各个待同步的自动驾驶数据与源数据的时间戳的偏差值，基于时间戳的偏差值对待同步的自动驾驶数据的时间戳进行补偿，以实现数据同步。可选的，将待同步的自动驾驶数据的时间戳减去与源数据的偏差值，得到待同步的自动驾驶数据的同步时间戳。其中，可以是将偏差值与各数据的索引号相关联，对于每一个待同步的自动驾驶数据的索引号可快速确定偏差值，提高数据同步效率。
本实施例中提供的技术方案，根据待同步的自动驾驶数据之间的依赖关系确定各数据依赖的源数据，基于源数据的时间戳对各待同步的自动驾驶数据的时间戳进行补偿，实现数据的同步。基于数据之间的依赖关系快速确定源数据，替代了现有技术中对待同步的自动驾驶数据每一条数据以及所依赖数据的读取过程，避免了下游数据的时间滞后，并提高了数据同步效率。
在上述实施例的基础上，所述方法还包括：
基于预设时间窗口，将同步处理后的数据中各时间窗口的数据进行绘制并显示。其中，预设时间窗口可以是根据同步后数据的帧率确定，示例性的，帧率为每秒25帧，则预设时间窗口为40毫秒。可选的，同步后数据的帧率一般按照数据显示的帧率进行设定。对于各个数据类型的数据，根据预设时间窗口以及各数据同步后的时间戳，将属于同一时间窗口的数据进行绘制，并将绘制结果进行可视化显示，便于用户直观了查看各算法的运输效果。
可选的，在对数据进行绘制之前，还包括对时间窗口中的各类型的数据进行抽稀处理，在不影响数据绘制的前提下，减小数据数量，减少绘制数据量，提高绘制效率。
本实施例中，通过将同步处理后的数据根据时间窗口进行各帧的数据绘制和可视化显示，便于用户对于自动驾驶过程中采集的数据进行每一帧的直观的效果查看，简化了用户的查看操作。
实施例二
图4是本发明实施例二提供的一种数据同步装置的结构示意图，该装置包括依赖路径确定模块210、源数据确定模块220和数据同步模块230，其中：
依赖路径确定模块210，用于获取待同步的自动驾驶数据的依赖关系，根据所述依赖关系确定待同步的自动驾驶数据间的至少一个依赖路径；
源数据确定模块220，用于根据所述至少一个依赖路径确定所述待同步的自动驾驶数据进行数据同步的源数据；
数据同步模块230，用于根据所述源数据的时间戳对所述待同步的自动驾驶数据进行同步。
可选的，依赖路径确定模块210用于：
获取历史自动驾驶数据的历史依赖关系；
当所述待同步的自动驾驶数据相对于所述历史自动驾驶数据存在更新时，基于更新的待同步的自动驾驶数据对所述历史依赖关系进行更新，生成所述待同步的自动驾驶数据的依赖关系。
可选的，源数据确定模块220用于：
分别确定至少一个依赖路径中源数据；
获取所述源数据的时间戳，将时间戳最小的源数据确定为所述待同步的自动驾驶数据进行数据同步的源数据。
可选的，源数据确定模块220用于：
根据各依赖路径的优先级，将优先级最高的依赖路径中的源数据确定为所述待同步的自动驾驶数据进行数据同步的源数据。
可选的，所述依赖路径的优先级与历史记录中依赖路径的使用频率正相关。
可选的，数据同步模块230用于：
根据所述源数据的时间戳和待同步的自动驾驶数据的时间戳确定所述待同步的自动驾驶数据的时间偏差；
基于所述时间偏差将所述待同步的自动驾驶数据进行同步处理。
可选的，该装置还包括：
数据显示模块，用于基于预设时间窗口，将同步处理后的数据中各时间窗口的数据进行绘制并显示。
本发明实施例提供的数据同步装置可执行本发明任意实施例所提供的数据同步方法，具备执行数据同步方法相应的功能模块和有益效果。
实施例三
图5为本发明实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的电子设备412的框图。图5显示的电子设备412仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。设备412典型的是承担图像分类功能的电子设备。
如图5所示，电子设备412以通用计算设备的形式表现。电子设备412的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器416，存储装置428，连接不同系统组件(包括存储装置428和处理器416)的总线418。
总线418表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MCA)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
电子设备412典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备412访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储装置428可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)430和/或高速缓存存储器432。电子设备412可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统434可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如只读光盘(Compact Disc-Read Only Memory，CD-ROM)、数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线418相连。存储装置428可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块426的程序436，可以存储在例如存储装置428中，这样的程序模块426包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块426通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
电子设备412也可以与一个或多个外部设备414(例如键盘、指向设备、摄像头、显示器424等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备412交互的设备通信，和/或与使得该电子设备412能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口422进行。并且，电子设备412还可以通过网络适配器420与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器420通过总线418与电子设备412的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备412使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器416通过运行存储在存储装置428中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明上述实施例所提供的数据同步方法。
实施例四
本发明实施例四提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的数据同步方法。
当然，本发明实施例所提供的一种计算机可读存储介质，其上存储的计算机程序不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的数据同步方法。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的源代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的源代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机源代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。源代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (11)
1.一种数据同步方法，其特征在于，包括：
获取待同步的自动驾驶数据的依赖关系，根据所述依赖关系确定待同步的自动驾驶数据间的至少一个依赖路径；
根据所述至少一个依赖路径确定所述待同步的自动驾驶数据进行数据同步的源数据；
根据所述源数据的时间戳对所述待同步的自动驾驶数据进行同步。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取待同步的自动驾驶数据的依赖关系，包括：
根据处理所述自动驾驶数据的算法中输入数据和输出数据的对应关系，确定所述作为输入数据的自动驾驶数据和作为输出数据的自动驾驶数据之间的依赖关系，其中，所述输出数据依赖于所述输入数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取待同步的自动驾驶数据的依赖关系，包括：
获取历史自动驾驶数据的历史依赖关系；
当所述待同步的自动驾驶数据相对于所述历史自动驾驶数据存在更新时，基于更新的待同步的自动驾驶数据对所述历史依赖关系进行更新，生成所述待同步的自动驾驶数据的依赖关系。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述至少一个依赖路径确定所述待同步的自动驾驶数据进行数据同步的源数据，包括：
分别确定至少一个依赖路径中源数据；
获取所述源数据的时间戳，将时间戳最小的源数据确定为所述待同步的自动驾驶数据进行数据同步的源数据。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个依赖路径确定所述待同步的自动驾驶数据进行数据同步的源数据，包括：
根据各依赖路径的优先级，将优先级最高的依赖路径中的源数据确定为所述待同步的自动驾驶数据进行数据同步的源数据。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述依赖路径的优先级与历史记录中依赖路径的使用频率正相关。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述源数据的时间戳对所述待同步的自动驾驶数据进行同步，包括：
根据所述源数据的时间戳和待同步的自动驾驶数据的时间戳确定所述待同步的自动驾驶数据的时间偏差；
基于所述时间偏差将所述待同步的自动驾驶数据进行同步处理。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
基于预设时间窗口，将同步处理后的数据中各时间窗口的数据进行绘制并显示。
9.一种数据同步装置，其特征在于，包括：
依赖路径确定模块，用于获取待同步的自动驾驶数据的依赖关系，根据所述依赖关系确定待同步的自动驾驶数据间的至少一个依赖路径；
源数据确定模块，用于根据所述至少一个依赖路径确定所述待同步的自动驾驶数据进行数据同步的源数据；
数据同步模块，用于根据所述源数据的时间戳对所述待同步的自动驾驶数据进行同步。
10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-8中任一所述的数据同步方法。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的数据同步方法。
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