CN113410947B - 驱动装置 - Google Patents

驱动装置 Download PDF

Info

Publication number
CN113410947B
CN113410947B CN202110839918.5A CN202110839918A CN113410947B CN 113410947 B CN113410947 B CN 113410947B CN 202110839918 A CN202110839918 A CN 202110839918A CN 113410947 B CN113410947 B CN 113410947B
Authority
CN
China
Prior art keywords
stator
carrier
rotor
bearing
motor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110839918.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113410947A (zh
Inventor
林楚辉
林建洪
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangdong Jinba Intelligent Technology Co ltd
Original Assignee
Guangdong Jinba Intelligent Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangdong Jinba Intelligent Technology Co ltd filed Critical Guangdong Jinba Intelligent Technology Co ltd
Priority to CN202110839918.5A priority Critical patent/CN113410947B/zh
Publication of CN113410947A publication Critical patent/CN113410947A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113410947B publication Critical patent/CN113410947B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
    • H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
    • H02K7/116—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with gears
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
    • F16H57/023—Mounting or installation of gears or shafts in the gearboxes, e.g. methods or means for assembly
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/08—General details of gearing of gearings with members having orbital motion
    • F16H57/082—Planet carriers
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
    • F16H2057/02034—Gearboxes combined or connected with electric machines
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
    • F16H2057/02086—Measures for reducing size of gearbox, e.g. for creating a more compact transmission casing

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
  • Retarders (AREA)

Abstract

本发明提供一种驱动装置，包括电机和行星齿轮箱，所述行星齿轮箱包括太阳轮、若干行星轮和内齿圈；所述电机包括定子和转子，所述定子的中部设有沿电机轴向内凹的收容腔，所述行星齿轮箱至少部分地安装到所述收容腔，使所述行星齿轮箱至少部分地与所述定子在电机轴向上重叠；所述内齿圈固定到所述收容腔，所述太阳轮被所述内齿圈环绕，所述太阳轮的中心轴沿电机轴向穿过所述收容腔并与所述转子的转动中心固定，以使所述太阳轮与所述转子同步转动；所述定子被所述中心轴直接或间接滚动支撑，使所述太阳轮和转子能相对于所述定子转动。实施本发明，驱动装置的行星齿轮箱可与电机定子平齐，结构紧凑，减小了体积。

Description

驱动装置
【技术领域】
本发明涉及驱动装置技术领域，具体涉及一种具有电机和行星齿轮箱的驱动装置。
【背景技术】
现有的驱动装置通常包括电机和减速齿轮箱。该种驱动装置体积较大，难以适用于一些对体积有较多限制的场合，例如机器人的关节处。为此，亟需一种结构紧凑的驱动装置。
【发明内容】
本实发明的一个目的是减小驱动装置的体积。
为达成上述目的，本发明体所提供的技术方案是，提供一种驱动装置，包括电机和行星齿轮箱，所述行星齿轮箱包括太阳轮、若干行星轮和内齿圈；所述电机包括定子和转子，所述定子的中部设有沿电机轴向内凹的收容腔，所述行星齿轮箱至少部分地安装到所述收容腔，使所述行星齿轮箱至少部分地与所述定子在电机轴向上重叠；所述内齿圈固定到所述收容腔，所述太阳轮被所述内齿圈环绕，所述太阳轮的中心轴沿电机轴向穿过所述收容腔并与所述转子的转动中心固定，以使所述太阳轮与所述转子同步转动；所述定子被所述中心轴直接或间接滚动支撑，使所述太阳轮和转子能相对于所述定子转动。
在本发明的一个实施例中，所述若干行星轮环绕所述太阳轮并被所述内齿圈环绕；所述行星齿轮箱还包括行星轮架，所述行星轮架包括第一轮架和第二轮架，所述第一轮架和第二轮架分别位于所述收容腔的顶端和底端；每个所述行星轮位于第一轮架和第二轮架之间并可转动地安装到所述第一轮架和/或第二轮架。
在本发明的一个实施例中，所述第一轮架和第二轮架固定连接为一个整体，以进行同步转动。
在本发明的一个实施例中，所述行星齿轮箱未突出于所述电机定子的轴向端面、或者与所述电机定子的轴向端面基本平齐、或者突出于所述电机定子的轴向端面的高度小于所述第一轮架到第二轮架的轴向高度的三分之一。
在本发明的一个实施例中，所述定子包括环形磁轭、从所述环形磁轭向外伸出的定子齿、绕制到所述定子齿的定子绕组，所述环形磁轭形成所述收容腔并与所述内齿圈固定；所述转子包括环形铁芯、永磁体和转子支架；所述环形铁芯环绕在所述环形磁轭的径向外侧，并至少部分地与所述环形磁轭在电机轴向上重叠；所述永磁体固定到所述环形铁芯的内壁，所述永磁体与所述定子齿之间存在气隙；所述转子支架的中心部与所述太阳轮的中心轴固定，所述转子支架的外端连接到所述环形铁芯。
在本发明的一个实施例中，所述定子包括上壳和下壳，所述环形磁轭和所述环形铁芯收容在所述上壳和下壳围成的空间内；所述下壳通过的中部滚动支撑所述转子支架的中心部；所述环形磁轭和内齿圈固定到所述上壳的内壁，所述上壳滚动支撑所述太阳轮的中心轴。
在本发明的一个实施例中，所述太阳轮的中心轴的第一端与所述转子支架的中心部固定，第二端被所述上壳通过所述行星轮架滚动支撑。
在本发明的一个实施例中，所述太阳轮的中心轴自第一端到第二端分别被第一轴承、第二轴承、第三轴承滚动支撑，所述第一轴承安装到所述下壳的中心，所述第二轴承安装到所述第二轮架的中心，所述第三轴承安装到所述第一轮架的中心。
在本发明的一个实施例中，所述第二轮架的外侧被第四轴承支撑，所述第一轮架的外侧被第五轴承支撑，所述第四轴承和第五轴承安装到所述上壳、环形磁轭或内齿圈。
在本发明的一个实施例中，所述转子支架包括外支架和内支架，所述内支架的中心部与所述太阳轮的中心轴固定连接，所述外支架为平面环状连接在所述内支架与转子铁芯之间。
实施本发明，驱动装置的行星齿轮箱可与电机定子平齐，结构紧凑，减小了体积。
【附图说明】
图1为本发明一个实施例提供的驱动装置的示意图；
图2图1所示驱动装置的侧面示意图；
图3是图2所示驱动装置沿A-A平面的剖视图；
图4是图1所示驱动装置移除上壳后的示意图，显示了驱动装置的顶部结构；
图5是图4所示驱动装置移除下壳后的示意图，显示了驱动装置的底部结构；
图6是图5所示驱动装置使用的太阳轮和转子内支架的示意图；
图7是图5所示驱动装置移除了太阳轮和转子后的示意图，显示了剩下的组件(定子及一部分行星齿轮箱)的顶部结构；
图8显示了图7所示组件的底部结构；
图9是图7所示组件移除第一轮架后的示意图，显示了行星齿轮箱的内部结构；
图10和图11分别是图1所示驱动装置使用的行星齿轮箱的第一轮架、第二轮架的示意图。
【具体实施方式】
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的描述。
参考图1，在本发明一个实施例中，所提供的驱动装置100包括由上壳11和下壳13形成的壳体、安装到壳体内的电机和行星齿轮箱。行星齿轮箱对电机的输出进行减速后，通过行星轮架(第一轮架31)对外驱动。端子或线缆15从下壳13伸出来，用于与外部电源连接，给驱动装置100供电。
请参考图1和图2，驱动装置100为扁平的圆柱体，行星齿轮箱及其第一轮架31基本上与壳体平齐。该种设计提高了驱动装置100的紧凑程度。本实施例中，上壳11为圆筒状，下壳13为平面状，下壳13的外缘通过紧固件14(见图4)例如螺钉固定到上壳11的环壁。
请参考图2至图11，行星齿轮箱包括太阳轮21、若干行星轮23、内齿圈27以及由第一轮架31和第二轮架33构成的行星轮架。太阳轮21收容在内齿圈27内，被内齿圈27环绕。若干行星轮23环绕太阳轮21并被内齿圈27环绕，行星轮23同时与太阳轮21、内齿轮27啮合。第一轮架31和第二轮架33分别位于行星轮23的轴向两端，每个行星轮23可转动地安装到第一轮架31和第二轮架33并位于第一轮架31和第二轮架33之间。本实施例中，行星轮23安装到对应的行星轴25，行星轴25的两端分别安装到第一轮架31和第二轮架33。如此，当太阳轮21转动时，将带动行星轮23围绕太阳轮21进行公转，从而带动第一轮架31和第二轮架33转动。
电机包括定子和转子。定子的中部设有沿电机轴向内凹的收容腔，行星齿轮箱至少部分地安装到收容腔，使行星齿轮箱至少部分地与定子在电机轴向上重叠。本实施例中，定子包括环形磁轭51、从环形磁轭51向外伸出的定子齿53、绕制到定子齿53的定子绕组55。相邻定子齿53之间形成一个线槽，定子绕组55部分地落入对应的线槽中。环形磁轭51形成上述收容腔，内齿圈27固定到该收容腔。环形磁轭51、内齿圈27、上壳11三者固定在一起。
转子包括环形铁芯71、安装到环形铁芯71内壁的永磁体72和将环形铁芯71连接到太阳轮21的中心轴的转子支架，转子支架的中心部77固定套设到太阳轮21的中心轴，以实现同步转动，也就是通过转子直接驱动太阳轮21。环形铁芯71环绕在环形磁轭51的径向外侧，并至少部分地与环形磁轭51在电机轴向上重叠。永磁体72与定子齿53之间存在气隙，使转子能够相对于定子进行转动。本实施例中，永磁体72由若干个烧结钕铁硼的永磁块组成，所述若干个永磁块沿转子铁芯71的周向均匀分布，每个永磁块形成转子的一个极。采用该种永磁块能提高永磁体的工作耐温。
优选地，定子线槽的数量为36或48，转子的极数为24或46。该种槽极搭配具有更高的效率。
转子支架包括可拆卸的外支架74和内支架75。内支架75为平面圆体状，中心部77固定套设到太阳轮21的中心轴。外支架74为平面环体状，连接在内支架75与转子铁芯71之间。通过可拆卸的外支架74和内支架75来形成转子支架，有助于产品的装配，提高生产效率。
本实施例中，如图5和图6所示，内支架75的中心部77为筒状，固定套设到太阳轮21的中心轴。内支架75包括从中心部77向外伸出的若干第一辐条、以及连接到该若干第一辐条外端的第一外环体。而外支架77包括第一内环体、从第一内环体向外伸出的若干第二辐条、连接到该若干第二辐条外端的第二外环体。第一内环体与第一外环体重叠，两者之间通过紧固件例如螺钉实现可拆卸连接。第二外环体与环形铁芯71固定连接。
如图3所示，太阳轮21的中心轴的第一端沿电机轴向穿过环形磁轭51形成的收容腔，并与转子内支架75的中心部77固定，实现使太阳轮21与转子的同步转动。中心部77在内支架75两侧分别被第一轴承81、第二轴承83滚动支撑，第一轴承81安装到下壳13的中心，第二轴承83安装到第二轮架33的中心。太阳轮21的中心轴的第二端被第三轴承85滚动支撑，第三轴承85安装到第一轮架31的中心。
第二轮架31的外侧被第四轴承87支撑，第一轮架31的外侧被第五轴承89支撑。第四轴承87和第五轴承89可分别安装到环形磁轭51和上壳11。可理解地，因为环形磁轭51、上壳11和内齿圈27固定在一起，因此，其中之一者或者二者、三者安装第四轴承87、第五轴承89都可以获得近似的效果。优选地，由环形磁轭51与内齿圈27共同支撑第四轴承87，由内齿圈27与上壳11共同支撑第五轴承89，以加强环形磁轭51、内齿圈27、上壳11三者的同心度。
请参考图9至图11，第一轮架31和第二轮架33固定连接为一个整体的行星轮架，以进行同步转动。具体地，第一轮架31为环体状，包括环状主体3301。第二轮架33包括环状主体3301、位于环状主体3301一个端面上的若干支撑部3304。装配时，支撑部3304抵顶到第一轮架31的环状主体3301。优选地，支撑部3304设有连接孔3305，第一轮架31的环状主体3301在对应位置也设有连接孔3105，两者通过轴向的销3306实现定位和连接。进一步地，支撑部3304的外侧设有弧形凸缘3307，而第一轮架31的环状主体3301在对应位置内凹形成定位台阶317，弧形凸缘3307与定位台阶317配合加强两者的同轴度。
上述若干支撑部3304沿环状主体3301的周向间隔分布，相邻的支撑部3304之间形成收容行星轮23的空间。具体地，第一轮架31的环状主体3301、第二轮架33的环状主体3301在偏离支撑部3304的位置分别设置轴孔3103和3303，行星齿轮22的行星轴25的两端分别安装到轴孔3103和3303。
本实施例中，在定子中部设置收容腔用于安装行星齿轮箱，行星齿轮箱与电机定子的轴向端面基本平齐，从而获得很紧凑的、扁平状的驱动装置。在一个替换的实施例中，行星齿轮箱未突出于电机定子的轴向端面。在另一个替换的实施例中，行星齿轮箱稍突出于电机定子的轴向端面，但是，所突出的高度小于第一轮架31到第二轮架33的轴向高度的三分之一，优选不超过第一轮架31到第二轮架33的轴向高度的四分之一。
优选地，行星齿轮箱的减速比是15:1或者60:1。
以上实施例仅表达了本发明的优选实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，如对各个实施例中的不同特征进行组合等，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种驱动装置，包括电机和行星齿轮箱，所述行星齿轮箱包括太阳轮、若干行星轮和内齿圈，其特征在于，所述若干行星轮环绕所述太阳轮并被所述内齿圈环绕；所述行星齿轮箱还包括行星轮架，所述行星轮架包括第一轮架和第二轮架，所述第一轮架和第二轮架分别位于收容腔的顶端和底端；每个所述行星轮位于第一轮架和第二轮架之间并可转动地安装到所述第一轮架和/或第二轮架；所述电机包括定子和转子，所述定子的中部设有沿电机轴向内凹的收容腔，所述行星齿轮箱至少部分地安装到所述收容腔，使所述行星齿轮箱至少部分地与所述定子在电机轴向上重叠；所述内齿圈固定到所述收容腔，所述太阳轮被所述内齿圈环绕，所述太阳轮的中心轴沿电机轴向穿过所述收容腔并与所述转子的转动中心固定，以使所述太阳轮与所述转子同步转动；所述定子被所述中心轴间接滚动支撑，使所述太阳轮和转子能相对于所述定子转动；所述定子包括环形磁轭、从所述环形磁轭向外伸出的定子齿、绕制到所述定子齿的定子绕组，所述环形磁轭形成所述收容腔并与所述内齿圈固定；所述转子包括环形铁芯、永磁体和转子支架，所述环形铁芯环绕在所述环形磁轭的径向外侧，并至少部分地与所述环形磁轭在电机轴向上重叠；所述永磁体固定到所述环形铁芯的内壁，所述转子支架的中心部与所述太阳轮的中心轴固定；所述定子包括上壳和下壳，所述环形磁轭和所述环形铁芯收容在所述上壳和下壳围成的空间内；所述下壳的中部滚动支撑所述转子支架的中心部；所述环形磁轭和内齿圈固定到所述上壳的内壁，所述上壳滚动支撑所述太阳轮的中心轴；所述第二轮架的外侧被第四轴承支撑，所述第一轮架的外侧被第五轴承支撑，所述第四轴承和第五轴承安装到所述上壳、环形磁轭或内齿圈；所述环形磁轭与内齿圈共同支撑第四轴承，所述内齿圈与上壳共同支撑第五轴承。
2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述第一轮架和第二轮架固定连接为一个整体，以进行同步转动。
3.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述行星齿轮箱未突出于所述电机定子的轴向端面、或者与所述电机定子的轴向端面基本平齐、或者突出于所述电机定子的轴向端面的高度小于所述第一轮架到第二轮架的轴向高度的三分之一。
4.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述永磁体与所述定子齿之间存在气隙；所述转子支架的外端连接到所述环形铁芯。
5.根据权利要求4所述的驱动装置，其特征在于，所述太阳轮的中心轴的第一端与所述转子支架的中心部固定，第二端被所述上壳通过所述行星轮架滚动支撑。
6.根据权利要求5所述的驱动装置，其特征在于，所述太阳轮的中心轴自第一端到第二端分别被第一轴承、第二轴承、第三轴承滚动支撑，所述第一轴承安装到所述下壳的中心，所述第二轴承安装到所述第二轮架的中心，所述第三轴承安装到所述第一轮架的中心。
7.根据权利要求4所述的驱动装置，其特征在于，所述转子支架包括外支架和内支架，所述内支架的中心部与所述太阳轮的中心轴固定连接，所述外支架为平面环状连接在所述内支架与转子铁芯之间。
CN202110839918.5A 2021-07-22 2021-07-22 驱动装置 Active CN113410947B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110839918.5A CN113410947B (zh) 2021-07-22 2021-07-22 驱动装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110839918.5A CN113410947B (zh) 2021-07-22 2021-07-22 驱动装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113410947A CN113410947A (zh) 2021-09-17
CN113410947B true CN113410947B (zh) 2023-01-06

Family

ID=77687554

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110839918.5A Active CN113410947B (zh) 2021-07-22 2021-07-22 驱动装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113410947B (zh)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102594010A (zh) * 2011-01-11 2012-07-18 精工爱普生株式会社 电力机械装置及使用它的致动器、马达、机器人及机械手
CN111516002A (zh) * 2020-06-23 2020-08-11 北京哈崎机器人科技有限公司 机器人的关节单元、关节模组以及具有其的足式机器人

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101833124B1 (ko) * 2016-03-26 2018-04-13 이찬국 감속기 일체형 전동 구동장치
CN111828549A (zh) * 2019-04-17 2020-10-27 深圳市智擎新创科技有限公司 一种四足机器人关节动力模组
CN210016365U (zh) * 2019-05-18 2020-02-04 东莞市伟创动力科技有限公司 一种行星齿轮减速电机
CN211557070U (zh) * 2020-03-30 2020-09-22 深圳市注能科技有限公司 一种外转子行星减速舵机以及机器人
CN213027620U (zh) * 2020-10-16 2021-04-20 德森蒂克传动设备(深圳)有限公司 集成型行星齿轮减速电机
CN112757339A (zh) * 2020-11-26 2021-05-07 刘曼华 一种结合电机、减速器和驱动器的扁平机器人关节模块

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102594010A (zh) * 2011-01-11 2012-07-18 精工爱普生株式会社 电力机械装置及使用它的致动器、马达、机器人及机械手
CN111516002A (zh) * 2020-06-23 2020-08-11 北京哈崎机器人科技有限公司 机器人的关节单元、关节模组以及具有其的足式机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN113410947A (zh) 2021-09-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7815535B2 (en) Compact axial flux motor drive
US5479058A (en) Geared motor
US20120212085A1 (en) Axial-flux electric machine
JP2011505533A (ja) 少なくとも１つの伝達段を有する駆動装置
US20130028751A1 (en) Shaft mounted geared fan for operating motors and method of assembling such motors
CN113726092B (zh) 驱动装置
JP2003018810A (ja) 外部回転子を備えた電機
US20240063697A1 (en) Motor, and method for manufacturing motor
CN113410947B (zh) 驱动装置
CN113644783B (zh) 驱动装置
CN103872826B (zh) 冷却剂供应和收集装置以及包括该装置的马达
KR101382599B1 (ko) 코깅 상쇄형 듀얼로터 타입 모터
TW201813276A (zh) 馬達減速機模組
EP3602757B1 (en) Brushless motor
CN115833466A (zh) 一种同轴式集成磁齿轮减速装置的电机
CN108141102B (zh) 一种电机
KR101759171B1 (ko) 감속기를 구비한 모터 모듈
CN210246573U (zh) 一种双定子电机
CN220475482U (zh) 空心杯电机
CN107804164B (zh) 马达减速机模块
CN218161957U (zh) 一种外转子电机
CN217824604U (zh) 一种外转子减速刷盘电机、刷盘组件及清洁设备
JP2006238600A (ja) ギヤードモータ
US11821493B2 (en) Output device
CN217761905U (zh) 用于可穿戴设备的一体化驱动装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant