CN113406613B - 一种人员检测方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种人员检测方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：确定当前环境内回波信号的距离信息，并基于距离信息对回波信号进行角度估计得到回波信号的角度信息，同时基于距离信息和角度信息构建距离‑角度谱图；在距离‑角度谱图中确定当前环境中各目标区域的位置区域，并确定各位置区域的当前信号值；根据各当前信号值对各目标区域进行人员检测。上述技术方案，根据回波信号的距离信息和角度信息构建距离‑角度谱图，并在距离‑角度谱图中确定各目标区域的位置区域，以及各位置区域的当前信号值，即各目标区域的当前信号值，进而根据各当前信号值对各目标区域进行人员检测，提升对各目标区域人员检测的准确率，并且降低人员检测的成本。
Description
技术领域
本发明实施例涉及检测技术，尤其涉及一种人员检测方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
现如今智慧汽车和智慧交通蓬勃发展，汽车作为现代人们生产生活中最为常见的代步工具，安全问题不容忽视，随着汽车技术的不断成熟，汽车的安全已经得到了很大的保障，汽车的安全系统也已经较为完善，但是总会出现一些新的问题，为避免驾驶员将乘客误锁车内造成人员生命危险，车内位置的人员存在检测越来越被广泛关注。
现有技术中，车辆的座椅下方可以设置一套压力传感器系统，可以通过检测座椅上的压力大小来判断是否有人员存在。
但是当座椅上放置重物或座位受到挤压时，很容易触发压力传感器系统，造成误判，人员检测的准确率较低。并且压力传感器系统的供电和布线较为复杂，长期受到较大压力还可能造成灵敏度降低，成本较高。
发明内容
本发明提供一种人员检测方法、装置、设备和存储介质，以实现提升人员检测的准确率以及降低成本。
第一方面，本发明实施例提供了一种人员检测方法，该方法包括：
确定当前环境内回波信号的距离信息，并基于所述距离信息对所述回波信号进行角度估计得到所述回波信号的角度信息，同时基于所述距离信息和所述角度信息构建距离-角度谱图；
在所述距离-角度谱图中确定所述当前环境中各目标区域的位置区域，并确定各所述位置区域的当前信号值；
根据各所述当前信号值对各所述目标区域进行人员检测。
本发明实施例提供一种人员检测方法，包括：确定当前环境内回波信号的距离信息，并基于所述距离信息对所述回波信号进行角度估计得到所述回波信号的角度信息，同时基于所述距离信息和所述角度信息构建距离-角度谱图；在所述距离-角度谱图中确定所述当前环境中各目标区域的位置区域，并确定各所述位置区域的当前信号值；根据各所述当前信号值对各所述目标区域进行人员检测。上述技术方案，首先可以根据回波信号的距离信息和角度信息构建距离-角度谱图，其次可以在距离-角度谱图中确定各目标区域的位置区域，然后可以在距离-角度谱图中确定各位置区域的当前信号值，即各目标区域的当前信号值，进而可以根据各当前信号值对各目标区域进行人员检测，提升对各目标区域人员检测的准确率，并且降低人员检测的成本。
进一步地，确定当前环境内回波信号的距离信息，包括：
接收当前环境内的散射回波，并对所述散射回波进行混频，得到所述回波信号；
对所述回波信号进行处理，得到所述距离信息。
进一步地，在基于所述距离信息对所述回波信号进行角度估计得到所述回波信号的角度信息之前，还包括：
对所述距离信息进行杂波去除。
进一步地，基于所述距离信息对所述回波信号进行角度估计得到所述回波信号的角度信息，包括：
根据所述距离信息构建所述回波信号的协方差矩阵，并对所述协方差矩阵进行特征值分解，得到信号子空间和噪声子空间；
基于所述信号子空间和所述噪声子空间确定所述角度信息。
进一步地，在所述距离-角度谱图中确定所述当前环境中各目标区域的位置区域，包括：
根据历史时间段内各所述目标区域的历史像素块坐标和历史像素值，确定所述目标区域的历史位置信息；
基于所述历史位置信息、预设距离误差和预设角度误差确定所述目标区域的所述位置区域。
进一步地，确定各所述位置区域的当前信号值，包括：
将所述位置区域内各当前像素值的平均值确定为所述位置区域的当前信号值。
进一步地，根据各所述当前信号值对各所述目标区域进行人员检测，包括：
比较所述当前信号值和第一预设阈值；
如果所述当前信号值大于所述第一预设阈值，则确定存在人员进入当前目标区域；否则，确定所述当前目标区域无人；
比较所述当前信号值和第二预设阈值；
如果所述当前信号值小于所述第二预设阈值，则确定存在人员离开所述当前目标区域；否则，确定所述当前目标区域有人。
第二方面，本发明实施例还提供了一种人员检测装置，该装置包括：
构建模块，用于确定当前环境内回波信号的距离信息，并基于所述距离信息对所述回波信号进行角度估计得到所述回波信号的角度信息，同时基于所述距离信息和所述角度信息构建距离-角度谱图；
确定模块，用于在所述距离-角度谱图中确定所述当前环境中各目标区域的位置区域，并确定各所述位置区域的当前信号值；
人员检测模块，用于根据各所述当前信号值对各所述目标区域进行人员检测。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面中任一所述的人员检测方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面中任一所述的人员检测方法。
第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面提供的人员检测方法。
需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在计算机可读存储介质上。其中，计算机可读存储介质可以与人员检测装置的处理器封装在一起的，也可以与人员检测装置的处理器单独封装，本申请对此不做限定。
本申请中第二方面、第三方面、第四方面以及第五方面的描述，可以参考第一方面的详细描述；并且，第二方面、第三方面、第四方面、以及第五方面的描述的有益效果，可以参考第一方面的有益效果分析，此处不再赘述。
在本申请中，上述人员检测装置的名字对设备或功能模块本身不构成限定，在实际实现中，这些设备或功能模块可以以其他名称出现。只要各个设备或功能模块的功能和本申请类似，属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内。
本申请的这些方面或其他方面在以下的描述中会更加简明易懂。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种人员检测方法的流程图；
图2为本发明实施例二提供的一种人员检测方法的流程图；
图3为本发明实施例二提供的一种人员检测方法中根据第一预设阈值和第二预设阈值进行人员检测的示意图；
图4为本发明实施例三提供的一种人员检测装置的结构示意图；
图5为本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。
本申请的说明书以及附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，或者用于区别对同一对象的不同处理，而不是用于描述对象的特定顺序。
此外，本申请的描述中所提到的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选的还包括其他没有列出的步骤或单元，或可选的还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或两个以上。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种人员检测方法的流程图，本实施例可适用于需要以较低的成本实现人员检测，并且可以提升人员检测准确率的情况，该方法可以由人员检测装置来执行，具体包括如下步骤：
步骤110、确定当前环境内回波信号的距离信息，并基于所述距离信息对所述回波信号进行角度估计得到所述回波信号的角度信息，同时基于所述距离信息和所述角度信息构建距离-角度谱图。
本发明实施例中，当前环境可以为当前车辆空间，因此，本发明实施例所提供的人员检测方法可以用于检测车辆空间内是否存在人员。
当前车辆内可以装载有雷达装置，雷达装置可以安装在车辆后视镜上方。雷达装置可以包括天线和雷达接收模块，天线可以将调频连续波形式的电磁波信号发送至当前车辆空间内，当前车辆空间内的物体可以对电磁波信号进行散射得到散射回波，雷达接收模块可以接收前述散射回波，进一步得到回波信号。其中，当前车辆空间内的物体可以包括座椅、车门和人体。回波信号可以为一个三维数据立方信号，可以表示为s[m,n,k]，其中，m表示快时间维信号采样，n表示慢时间维信号采样，k表示天线维信号采样。
具体地，雷达接收模块在接收到回波信号之后，可以将回波信号发送至服务器，服务器可以基于快时间维m对回波信号进行快速傅里叶变换，提取到回波信号的距离信息。具体可以根据公式(1)确定回波信号的距离信息，
x′[r,n,k]＝FFT{s[m,n,k]} (1)
其中，x′[r,n,k]是基于快时间维m对回波信号进行快速傅里叶变换提取到的回波信号对应的距离信息。
在确定回波信号的距离信息之后，可以基于多重信号分类算法(multiplesignalclassification，MUSIC)对回波信号的距离信息进行角度估计，以构建距离-角度谱图的同时得到回波信号的角度信息。具体地，首先可以根据距离信息构建回波信号的协方差矩阵，再对协方差矩阵进行特征值分解，得到信号子空间特征向量矩阵、信号子空间特征值矩阵、噪声子空间特征向量矩阵和噪声子空间特征值矩阵，还可以根据协方差矩阵的特征值确定信号源数，进而根据信号子空间、噪声子空间和回波信号的导向矢量确定距离-角度谱图，同时可以对回波信号的参数范围峰值进行搜索，并将距离信息的极大值点对应的角度确定为距离信息对应的角度信息，即该距离信息对应的回波信号的入射方向。需要说明的是，信号源数可以为两个。具体可以根据公式(2)构建回波信号的协方差矩阵，根据公式(3)对协方差矩阵进行特征值分解，根据公式(4)确定距离-角度谱图，
其中，Rkk,r为构建的信号协方差矩阵，N为固定信号源个数，Us为信号子空间特征向量矩阵，Σs为信号子空间特征值矩阵，Un为噪声子空间特征向量矩阵，Σn为噪声子空间特征值矩阵。α(θ)为回波信号阵元的导向矢量，Pmusic为确定的距离-角度谱图。
还需要说明的是，可以基于服务器或者车载处理器确定距离信息、角度信息以及距离-角度谱图，车载处理器可以集成在车辆系统中，车载处理器可以为数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)处理器。
步骤120、在所述距离-角度谱图中确定所述当前环境中各目标区域的位置区域，并确定各所述位置区域的当前信号值。
其中，目标区域可以为当前车辆空间内的各座位，进而本发明实施例可以对各座位的位置区域进行人员检测。
具体地，由于雷达装置在每个车辆的在安装位置略有不同且不同车辆的车内尺寸大小也不同，所以需要确定当前车辆空间中各座位的位置区域。首先在各座位存在人员时，人体所在的区域会产生较大的信号值，可以对各座位进行预设时间段的距离-角度谱图积累，然后在积累图中确定历史像素块以及历史像素块对应的历史像素值，进而可以根据各历史像素块的坐标和对应的历史像素值确定各座位的中心坐标。另外，在确定各座位的中心坐标之后，基于预设误差可以进一步确定各座位的位置区域。
当然，还可以求取距离-角度图中位置区域的各当前像素值的平均值，并将该平均值确定为位置区域该位置区域的当前信号值。
由于人体目标不会全部占满整个座位的位置区域，本发明实施例中，可以对距离-角度图中位置区域的各当前像素值进行从大到小的排序，并将前预设百分比的当前像素值确定为目标像素值，进一步求取目标像素值的均值，并将该均值确定为该位置区域当前帧的当前信号值，可以得到更加精确的当前信号值。
进一步地，还可以通过滑窗均值滤波求其目标像素的均值，以确定当前信号值。
步骤130、根据各所述当前信号值对各所述目标区域进行人员检测。
人员进入当前车辆空间时可能会较大幅度晃动进而产生信号值较大的信号，而人员安静不动时产生信号值较小的信号，可以对当前信号值进行双阈值判断，以确定目标区域是否存在人员。
其中，存储器中可以存储有双阈值中的第一预设阈值和第二预设阈值，其中，第一预设阈值可以用于判断人员是否进入当前车辆空间，第二预设阈值可以用于判断人员是否离开当前车辆空间。
具体地，在确定当前信号值之后，首先可以比较当前信号值和第一预设阈值，如果当前信号值大于第一预设阈值，表明人员进入当前车辆空间，当前车辆空间从无人状态变为有人状态；如果当前信号值小于第一预设阈值，表明不存在人员进入当前车辆空间，当前车辆空间的状态保持无人状态不变；其次可以比较当前信号值和第二预设阈值，如果当前信号值小于第二预设阈值，表明人员离开当前车辆空间，当前车辆空间从有人状态变为无人状态；如果当前信号值大于第二预设阈值，表明不存在人员离开当前车辆空间，当前车辆空间的状态保持有人状态不变。
另外，第一预设阈值和第二预设阈值可以根据历史信号值以及车辆的历史状态进行确定，本发明实施例中，低于预设阈值可以为0.6，第二预设阈值可以为0.3。
需要说明的是，在确定人员检测结果之后，可以基于车辆的显示界面进行显示人员检测结果，人员检测结果可以包括：有人、无人、人员离开和人员进入。
本发明实施例一提供的一种人员检测方法，确定当前环境内回波信号的距离信息，并基于所述距离信息对所述回波信号进行角度估计得到所述回波信号的角度信息，同时基于所述距离信息和所述角度信息构建距离-角度谱图；在所述距离-角度谱图中确定所述当前环境中各目标区域的位置区域，并确定各所述位置区域的当前信号值；根据各所述当前信号值对各所述目标区域进行人员检测。上述技术方案，首先可以根据回波信号的距离信息和角度信息构建距离-角度谱图，其次可以在距离-角度谱图中确定各目标区域的位置区域，然后可以在距离-角度谱图中确定各位置区域的当前信号值，即各目标区域的当前信号值，进而可以根据各当前信号值对各目标区域进行人员检测，提升对各目标区域人员检测的准确率，并且降低人员检测的成本。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种人员检测方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上进行具体化。在本实施例中，该方法还可以包括：
步骤210、确定当前环境内回波信号的距离信息。
一种实施方式中，步骤210具体可以包括：
接收当前环境内的散射回波，并对所述散射回波进行混频，得到所述回波信号；对所述回波信号进行处理，得到所述距离信息。
具体地，可以接收当前车辆空间内各物体对于电磁波信号的散射回波，并对所有散射回波进行混频，以得到回波信号。进一步可以对基于快时间维m对回波信号进行快速傅里叶变换，提取到回波信号的距离信息。具体可以根据公式(1)确定回波信号的距离信息，
x′[r,n,k]＝FFT{s[m,n,k]} (1)
其中，x′[r,n,k]是基于快时间维m对回波信号进行快速傅里叶变换提取到的回波信号对应的距离信息。
步骤220、对所述距离信息进行杂波去除，得到目标距离信息。
具体地，可以确定距离信息慢时间维的均值，距离信息减去距离信息慢时间维的均值，可以实现杂波去除。具体可以根据公式(5)对距离信息进行杂波去除，得到目标距离信息，
其中，x[r,n,k]为对距离信息进行静态杂波去除得到的目标距离信息，N为慢时间维数。
步骤230、对所述目标距离信息进行角度估计得到所述目标距离信息对应的角度信息，同时基于所述目标距离信息和所述角度信息构建距离-角度谱图。
一种实施方式中，步骤230具体可以包括：
根据所述目标距离信息构建所述回波信号的协方差矩阵，并对所述协方差矩阵进行特征值分解，得到信号子空间和噪声子空间；基于所述信号子空间和所述噪声子空间确定所述角度信息；同时基于所述目标距离信息和所述角度信息构建距离-角度谱图。
具体可以根据公式(6)构建回波信号的协方差矩阵，根据公式(3)对协方差矩阵进行特征值分解，根据公式(4)确定距离-角度谱图，
同样地，Rkk,r为构建的信号协方差矩阵，N为固定信号源个数，Us为信号子空间特征向量矩阵，Σs为信号子空间特征值矩阵，Un为噪声子空间特征向量矩阵，Σn为噪声子空间特征值矩阵。α(θ)为回波信号阵元的导向矢量，Pmusic为确定的距离-角度谱图。
步骤240、在所述距离-角度谱图中确定所述当前环境中各目标区域的位置区域。
一种实施方式中，步骤240具体可以包括：
根据历史时间段内各所述目标区域的历史像素块坐标和历史像素值，确定所述目标区域的历史位置信息；基于所述历史位置信息、预设距离误差和预设角度误差确定所述目标区域的所述位置区域。
其中，历史时间段可以为两分钟，即可以确定两分钟内各目标区域的距离-角度积累图，并确定距离-角度积累图中目标区域的历史像素块坐标和历史像素值。历史像素块可以为目标区域内不重复的3*3的像素块，进一步可以对目标区域内各历史像素块按照历史像素值大小进行排序，并选取前五个作为目标历史像素块，并且可以得知目标历史像素块的历史像素值。
具体地，可以将3*3的历史像素块的中心点坐标确定为该历史像素块的坐标，进一步可以基于历史像素块对应的历史像素值对历史像素块的坐标进行加权平均以确定目标区域的中心坐标。具体可以根据公式(7)确定目标区域的中心坐标，
其中，[R0,θ0]为目标区域的中心坐标，[Ri,θi]为前五个历史像素块的坐标，其中，i＝1,2,3,4,5，pi为前五个历史像素块的像素值，其中，i＝1,2,3,4,5。
另外，可以根据实际经验值确定预设距离误差和预设角度误差，本发明实施例中，目标区域即各座位的预设距离误差可以为0.2m，预设角度误差可以为20°，进而可以确定目标区域的位置区域为[R0±0.2m,θ0±20°]。
步骤250、确定各所述位置区域的当前信号值。
一种实施方式中，步骤250具体可以包括：
将所述位置区域内各当前像素值的平均值确定为所述位置区域的当前信号值。
具体地，由于人体目标不会全部占满整个座位的位置区域，本发明实施例中，可以对距离-角度图中位置区域的各当前像素值进行从大到小的排序，并将前预设百分比的当前像素值确定为目标像素值，进一步求取目标像素值的均值，并将该均值确定为该位置区域当前帧的当前信号值，可以得到更加精确的当前信号值。
另外，可以根据实际使用经验确定预设百分比，本发明实施例中，预设百分比可以为30％，进而可以将前30％的当前像素值确定为目标像素值，进一步求取目标像素值的均值，并将该均值确定为该位置区域当前帧的当前信号值，可以得到更加精确的当前信号值。
进一步地，还可以通过滑窗均值滤波求其目标像素的均值，以确定当前信号值。
步骤250、根据各所述当前信号值对各所述目标区域进行人员检测。
一种实施方式中，步骤250具体可以包括：
比较所述当前信号值和第一预设阈值；如果所述当前信号值大于所述第一预设阈值，则确定存在人员进入当前目标区域；否则，确定所述当前目标区域无人；比较所述当前信号值和第二预设阈值；如果所述当前信号值小于所述第二预设阈值，则确定存在人员离开所述当前目标区域；否则，确定所述当前目标区域有人。
图3为本发明实施例二提供的一种人员检测方法中根据第一预设阈值和第二预设阈值进行人员检测的示意图，如图3所示，车辆状态可以包括有人状态和无人状态，首先可以比较当前信号值和第一预设阈值，如果当前信号值大于第一预设阈值，表明存在人员进入当前车辆空间，当前车辆空间从无人状态变为有人状态；如果当前信号值小于第一预设阈值，表明不存在人员进入当前车辆空间，当前车辆空间的状态保持无人状态不变；其次可以比较当前信号值和第二预设阈值，如果当前信号值小于第二预设阈值，表明存在人员离开当前车辆空间，当前车辆空间从有人状态变为无人状态；如果当前信号值大于第二预设阈值，表明不存在人员离开当前车辆空间，当前车辆空间的状态保持有人状态不变。
本发明实施例中，基于双阈值判断对当前信号值进行判断，以确定目标区域是否存在人员，可以感知人体微小动作时的人员存在，如呼吸、扭头、伸手等，灵敏度很高。
本发明实施例二提供的一种人员检测方法，确定当前环境内回波信号的距离信息，并基于所述距离信息对所述回波信号进行角度估计得到所述回波信号的角度信息，同时基于所述距离信息和所述角度信息构建距离-角度谱图；在所述距离-角度谱图中确定所述当前环境中各目标区域的位置区域，并确定各所述位置区域的当前信号值；根据各所述当前信号值对各所述目标区域进行人员检测。上述技术方案，首先可以根据回波信号的距离信息和角度信息构建距离-角度谱图，其次可以在距离-角度谱图中确定各目标区域的位置区域，然后可以在距离-角度谱图中确定各位置区域的当前信号值，即各目标区域的当前信号值，进而可以根据各当前信号值对各目标区域进行人员检测，提升对各目标区域人员检测的准确率，并且降低人员检测的成本。
另外，本发明实施例所提供的人员检测方法可以基于雷达装置实现当前车辆空间内的人员检测，进而确定当前车辆空间内多个座位的占座情况，且不受座位上放置重物带来的影响，以及本人员检测方法不受光线环境变化影响，可全天时全天候工作，不会侵犯个人隐私，能有效探测到多个座位的人体信号。
实施例三
图4为本发明实施例三提供的一种人员检测装置的结构示意图，该装置可以适用于在需要以较低的成本实现人员检测的情况，并且可以提升人员检测的准确率。该装置可以通过软件和/或硬件实现，并一般集成在人员检测设备，例如，计算机设备中。
如图4所示，该装置包括：
构建模块410，用于确定当前环境内回波信号的距离信息，并基于所述距离信息对所述回波信号进行角度估计得到所述回波信号的角度信息，同时基于所述距离信息和所述角度信息构建距离-角度谱图；
确定模块420，用于在所述距离-角度谱图中确定所述当前环境中各目标区域的位置区域，并确定各所述位置区域的当前信号值；
人员检测模块430，用于根据各所述当前信号值对各所述目标区域进行人员检测。
本实施例提供的人员检测装置，确定当前环境内回波信号的距离信息，并基于所述距离信息对所述回波信号进行角度估计得到所述回波信号的角度信息，同时基于所述距离信息和所述角度信息构建距离-角度谱图；在所述距离-角度谱图中确定所述当前环境中各目标区域的位置区域，并确定各所述位置区域的当前信号值；根据各所述当前信号值对各所述目标区域进行人员检测。上述技术方案，首先可以根据回波信号的距离信息和角度信息构建距离-角度谱图，其次可以在距离-角度谱图中确定各目标区域的位置区域，然后可以在距离-角度谱图中确定各位置区域的当前信号值，即各目标区域的当前信号值，进而可以根据各当前信号值对各目标区域进行人员检测，提升对各目标区域人员检测的准确率，并且降低人员检测的成本。
在上述实施例的基础上，构建模块410，具体用于：
接收当前环境内的散射回波，并对所述散射回波进行混频，得到所述回波信号；
对所述回波信号进行处理，得到所述距离信息；
并对所述距离信息进行角度估计得到所述距离信息对应的角度信息，同时基于所述距离信息和所述角度信息构建距离-角度谱图。
在上述实施例的基础上，构建模块410，还用于：
对所述距离信息进行杂波去除。
在上述实施例的基础上，构建模块410，还具体用于：
确定当前环境内回波信号的距离信息；
根据所述距离信息构建所述回波信号的协方差矩阵，并对所述协方差矩阵进行特征值分解，得到信号子空间和噪声子空间；
基于所述信号子空间和所述噪声子空间确定所述角度信息；
同时基于所述距离信息和所述角度信息构建距离-角度谱图。
在上述实施例的基础上，确定模块420，具体用于：
根据历史时间段内各所述目标区域的历史像素块坐标和历史像素值，确定所述目标区域的历史位置信息；
基于所述历史位置信息、预设距离误差和预设角度误差确定所述目标区域的所述位置区域；
并确定各所述位置区域的当前信号值。
在上述实施例的基础上，确定模块420，还具体用于：
在所述距离-角度谱图中确定所述当前环境中各目标区域的位置区域；
将所述位置区域内各当前像素值的平均值确定为所述位置区域的当前信号值。
在上述实施例的基础上，人员检测模块430，具体用于：
比较所述当前信号值和第一预设阈值；
如果所述当前信号值大于所述第一预设阈值，则确定存在人员进入当前目标区域；否则，确定所述当前目标区域无人；
比较所述当前信号值和第二预设阈值；
如果所述当前信号值小于所述第二预设阈值，则确定存在人员离开所述当前目标区域；否则，确定所述当前目标区域有人。
本发明实施例所提供的人员检测装置可执行本发明任意实施例所提供的人员检测方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图5为本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图，图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备6的框图。图5显示的电子设备6仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，电子设备6以通用计算电子设备的形式表现。电子设备6的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
电子设备6典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备6访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。电子设备6可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
电子设备6也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备6交互的设备通信，和/或与使得该电子设备6能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，电子设备6还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图5所示，网络适配器20通过总线18与电子设备6的其它模块通信。应当明白，尽管图5中未示出，可以结合电子设备6使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及页面显示，例如实现本发实施例所提供的人员检测方法，
其中，该方法包括：
确定当前环境内回波信号的距离信息，并基于所述距离信息对所述回波信号进行角度估计得到所述回波信号的角度信息，同时基于所述距离信息和所述角度信息构建距离-角度谱图；
在所述距离-角度谱图中确定所述当前环境中各目标区域的位置区域，并确定各所述位置区域的当前信号值；
根据各所述当前信号值对各所述目标区域进行人员检测。
当然，本领域技术人员可以理解，处理器还可以实现本发明任意实施例所提供的人员检测方法的技术方案。
实施例五
本发明实施例五提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现例如本发实施例所提供的人员检测方法，该方法包括：
确定当前环境内回波信号的距离信息，并基于所述距离信息对所述回波信号进行角度估计得到所述回波信号的角度信息，同时基于所述距离信息和所述角度信息构建距离-角度谱图；
在所述距离-角度谱图中确定所述当前环境中各目标区域的位置区域，并确定各所述位置区域的当前信号值；
根据各所述当前信号值对各所述目标区域进行人员检测。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (7)
1.一种人员检测方法，其特征在于，适用于车内人员检测，包括：
确定当前环境内回波信号的距离信息，并基于所述距离信息对所述回波信号进行角度估计得到所述回波信号的角度信息，同时基于所述距离信息和所述角度信息构建距离-角度谱图；
在所述距离-角度谱图中确定所述当前环境中各目标区域的位置区域，并确定各所述位置区域的当前信号值；
根据各所述当前信号值对各所述目标区域进行人员检测；
所述根据各所述当前信号值对各所述目标区域进行人员检测，包括：
比较所述当前信号值和第一预设阈值；
如果所述当前信号值大于所述第一预设阈值，则确定存在人员进入当前目标区域；否则，确定所述当前目标区域无人；
比较所述当前信号值和第二预设阈值；
如果所述当前信号值小于所述第二预设阈值，则确定存在人员离开所述当前目标区域；否则，确定所述当前目标区域有人；
在所述距离-角度谱图中确定所述当前环境中各目标区域的位置区域，包括：
根据历史时间段内各所述目标区域的历史像素块坐标和历史像素值，确定所述目标区域的历史位置信息；
基于所述历史位置信息、预设距离误差和预设角度误差确定所述目标区域的所述位置区域；
所述在所述距离-角度谱图中确定所述当前环境中各目标区域的位置区域，并确定各所述位置区域的当前信号值，包括：
针对每个所述位置区域，根据所述距离-角度谱图，确定所述位置区域对应的各当前像素值，并将各所述位置区域对应的各当前像素值进行从大到小的排序；
按照前预设百分比的筛选规则，筛选排序后所述各所述位置区域对应的各当前像素值，并将筛选后获得的各当前像素值确定为目标像素值；
将所述目标像素值的平均值确定为所述位置区域的当前信号值。
2.根据权利要求1所述的人员检测方法，其特征在于，确定当前环境内回波信号的距离信息，包括：
接收当前环境内的散射回波，并对所述散射回波进行混频，得到所述回波信号；
对所述回波信号进行处理，得到所述距离信息。
3.根据权利要求1所述的人员检测方法，其特征在于，在基于所述距离信息对所述回波信号进行角度估计得到所述回波信号的角度信息之前，还包括：
对所述距离信息进行杂波去除。
4.根据权利要求1所述的人员检测方法，其特征在于，基于所述距离信息对所述回波信号进行角度估计得到所述回波信号的角度信息，包括：
根据所述距离信息构建所述回波信号的协方差矩阵，并对所述协方差矩阵进行特征值分解，得到信号子空间和噪声子空间；
基于所述信号子空间和所述噪声子空间确定所述角度信息。
5.一种人员检测装置，其特征在于，包括：
构建模块，用于确定当前环境内回波信号的距离信息，并基于所述距离信息对所述回波信号进行角度估计得到所述回波信号的角度信息，同时基于所述距离信息和所述角度信息构建距离-角度谱图；
确定模块，用于在所述距离-角度谱图中确定所述当前环境中各目标区域的位置区域，并确定各所述位置区域的当前信号值；
人员检测模块，用于根据各所述当前信号值对各所述目标区域进行人员检测；
所述确定模块，还用于将所述位置区域内各当前像素值的平均值确定为所述位置区域的当前信号值；
所述人员检测模块，还用于：
比较所述当前信号值和第一预设阈值；
如果所述当前信号值大于所述第一预设阈值，则确定存在人员进入当前目标区域；否则，确定所述当前目标区域无人；
比较所述当前信号值和第二预设阈值；
如果所述当前信号值小于所述第二预设阈值，则确定存在人员离开所述当前目标区域；否则，确定所述当前目标区域有人；
所述确定模块，还用于：
根据历史时间段内各所述目标区域的历史像素块坐标和历史像素值，确定所述目标区域的历史位置信息；
基于所述历史位置信息、预设距离误差和预设角度误差确定所述目标区域的所述位置区域；
所述在所述距离-角度谱图中确定所述当前环境中各目标区域的位置区域，并确定各所述位置区域的当前信号值，包括：
针对每个所述位置区域，根据所述距离-角度谱图，确定所述位置区域对应的各当前像素值，并将各所述位置区域对应的各当前像素值进行从大到小的排序；
按照前预设百分比的筛选规则，筛选排序后所述各所述位置区域对应的各当前像素值，并将筛选后获得的各当前像素值确定为目标像素值；
将所述目标像素值的平均值确定为所述位置区域的当前信号值。
6.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的人员检测方法。
7.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-4中任一所述的人员检测方法。
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