CN113391295A - 一种激光雷达扫描系统和装置 - Google Patents

一种激光雷达扫描系统和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN113391295A
CN113391295A CN202110732754.6A CN202110732754A CN113391295A CN 113391295 A CN113391295 A CN 113391295A CN 202110732754 A CN202110732754 A CN 202110732754A CN 113391295 A CN113391295 A CN 113391295A
Authority
CN
China
Prior art keywords
light
scanning system
signal
beam splitter
lidar scanning
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202110732754.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113391295B (zh
Inventor
周启豪
任建峰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
O Net Technologies Shenzhen Group Co Ltd
Original Assignee
O Net Communications Shenzhen Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by O Net Communications Shenzhen Ltd filed Critical O Net Communications Shenzhen Ltd
Priority to CN202110732754.6A priority Critical patent/CN113391295B/zh
Publication of CN113391295A publication Critical patent/CN113391295A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113391295B publication Critical patent/CN113391295B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4817—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements relating to scanning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/483—Details of pulse systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Abstract

本发明公开了一种激光雷达扫描系统和装置，包括激光源、分束器、扩束器和混频器；所述分束器设置在所述激光源发射的激光光路上；所述分束器将激光分成信号光和本振光，所述信号光遇到目标物体后反射返回的光为接收光；所述扩束器设置在接收光光路上，所述混频器同时设置在本振光光路和信号光光路上，用于接收本振光和信号光。本发明的激光雷达扫描系统，扩束器仅设置在接收光光路上，信号光射出的时候并不会经过扩束器，不会出现近距离物体的照射光斑变大，大大减小接收光信号与本振信号的相干度的问题。同时，接收光信号经过扩束器扩大直径，使得混频器的接收半径增大，有利于接收更多信号回光，混频效率大大提升。

Description

一种激光雷达扫描系统和装置
技术领域
本发明涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达扫描系统和装置。
背景技术
激光雷达(英文：Laser Radar)是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号(激光束),然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较,作适当处理后,就可获得目标的有关信息,如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数,从而对目标进行探测、跟踪和识别。
基于FMCW或PMCW原理的激光雷达通过信号回光与本振光相干解调，计算探测物的距离信息和速度信息，因此该类型的激光雷达对混频效率有很高的要求，混频效率过低会导致信噪比不佳无法解调有效信号。目前大多数FMCW/PMCW激光雷达的混频器信噪比低，算法解析信号难度大。
发明内容
本发明的目的是提供一种激光雷达扫描系统和装置，混频器信噪比高，算法解析信号难度小。
本发明公开了一种激光雷达扫描系统，包括激光源、分束器(未图示)、扩束器和混频器；所述分束器设置在所述激光源发射的激光光路上；所述分束器将激光分成信号光和本振光，所述信号光遇到目标物体后反射返回的光为接收光；所述扩束器设置在接收光光路上，所述混频器同时设置在本振光光路和信号光光路上，用于接收本振光和信号光。
可选的，所述激光雷达扫描系统包括变焦透镜，所述变焦透镜设置在信号光光路上。
可选的，所述激光雷达扫描系统包括设置在信号光光路和接收光光路上的偏振分光棱镜；所述信号光依次经过变焦透镜、偏振分光棱镜射出；所述接收光经过偏振分光棱镜射入到扩束器上。
可选的，所述激光雷达扫描系统包括设置在信号光光路和接收光光路上的1/4波片；所述信号光依次经过变焦透镜、偏振分光棱镜和1/4波片射出；所述接收光依次经过1/4波片、偏振分光棱镜射入到扩束器上。
可选的，所述激光雷达扫描系统包括用于改变光路方向的反射件，所述反射件同时设置在信号光光路和接收光光路上。
可选的，所述激光雷达扫描系统包括第一准直器，所述第一准直器设置在信号光光路上，且位于所述分束器和变焦透镜之间。
可选的，所述激光雷达扫描系统包括第二准直器，所述第二准直器设置在本振光光路上，且位于所述分束器和混频器之间。
可选的，所述反射件为MEMS扫描镜。
可选的，所述变焦透镜为液体变焦透镜。
本发明还公开了一种激光雷达扫描装置，包括如上所述的激光雷达扫描系统。
本发明的激光雷达扫描系统，扩束器用于增大接收孔径来提高信噪比，扩束器仅设置在接收光光路上，信号光射出的时候并不会经过扩束器，不会出现近距离物体的照射光斑变大，大大减小接收光信号与本振信号的相干度的问题。同时，接收光信号经过扩束器扩大直径，使得混频器的接收半径增大，有利于接收更多信号回光，混频效率大大提升。
附图说明
所包括的附图用来提供对本发明实施例的进一步的理解，其构成了说明书的一部分，用于例示本发明的实施方式，并与文字描述一起来阐释本发明的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
图1是本发明实施例激光雷达扫描系统的示意图；
图2是本发明实施例激光雷达扫描系统的另一示意图。
其中，100、激光源；200、扩束器；300、混频器；400、变焦透镜；500、偏振分光棱镜；600、1/4波片；700、反射件；800、第一准直器；900、第二准直器。
具体实施方式
需要理解的是，这里所使用的术语、公开的具体结构和功能细节，仅仅是为了描述具体实施例，是代表性的，但是本发明可以通过许多替换形式来具体实现，不应被解释成仅受限于这里所阐述的实施例。
下面参考附图和可选的实施例对本发明作详细说明。
如图1所示，作为本发明的一实施例，公开了一种激光雷达扫描系统，包括激光源、分束器、扩束器和混频器；所述分束器设置在所述激光源发射的激光光路上；所述分束器将激光分成信号光和本振光，所述信号光遇到目标物体后反射返回的光为接收光；所述扩束器设置在接收光光路上，所述混频器同时设置在本振光光路和信号光光路上，用于接收本振光和信号光。
目前大多数FMCW或PMCW激光雷达主要通过增大接收孔径来提高信噪比。为了提高FMCW或PMCW激光雷达混频效率，一般的方法是加入扩束器来增大接收孔径。但是FMCW或PMCW激光雷达的收发系统是同轴光路，增大接收孔径的同时会增加发射光斑的尺寸，使得近距离目标物体的照射光斑变大，光斑照射区域能量密度降低，目标物体粗糙度引起的回光相位畸变概率变大，反而大大减小接收光信号与本振光信号的相干度。
本发明的激光雷达扫描系统，扩束器用于增大接收孔径来提高信噪比，扩束器仅设置在接收光光路上，信号光射出的时候并不会经过扩束器，不会出现近距离物体的照射光斑变大，大大减小接收光信号与本振信号的相干度的问题。同时，接收光信号经过扩束器扩大直径，使得混频器的接收半径增大，有利于接收更多信号回光，混频效率大大提升。
进一步地，所述激光雷达扫描系统包括变焦透镜，所述变焦透镜设置在信号光光路上。变焦透镜用于可以不断的改变激光的焦距，起到聚焦光斑的作用。在激光雷达扫描的过程中遇到目标物体时，目标物体会对该位置的聚焦光斑形成漫反射，由于光斑被聚焦至很小的一点，光斑的能量密度很高，单位立体角内的漫反射能量比一般的同轴激光雷达发射系统的反射光能量要强得多。另外其他在目标物位置不是汇聚的光斑，由于能量密度降低导致信噪比减小，算法很容易辨别出来，从而提供足够高的分辨率。在本方案中，激光雷达通过扩束器放大接收孔径的同时，聚焦发射激光，通过这两种协同方式提升混频效率，有效增大混频器信噪比，降低解析信号的难度。
另外，激光雷达是由雷达发射系统发送一个信号，经目标反射后被接收系统收集，通过测量反射光的运行时间而确定目标的距离。至于目标的径向速度，可以由反射光的多普勒频移来确定。而在本方案中，设置变焦透镜，可以在同一视场角进行两次扫描。通过两次扫描的回光信号差别，甄别出目标的移动速度和移动趋势，不必依赖物体的多普勒效应。具体地，结合图2所示，以0°视场角为例，扫描系统工作时，变焦透镜组先由小至大均匀改变焦距，使入射的平行光束经过MEMS扫描镜转折后，由近至远形成聚焦光斑(由位置1至位置2)，完成该视场角的第一次扫描。然后变焦透镜组由大至小均匀改变焦距，使入射的平行光束经过MEMS扫描镜转折后由远至近形成聚焦光斑(由位置2至位置1)，完成第二次扫描。在此基础上，如果目标物在扫描的过程中位置发生了变化，本发明可以根据两次接收到的最大信号推算出目标物的移动速度和移动方向。对于其他视场角，转动MEMS扫描镜至对应角度，重复变焦透镜组的变焦过程，完成一帧点图的扫描建模。
更具体地，所述变焦透镜为液体变焦透镜。相较于传统的变焦系统是通过移动透镜相对光电传感器的位置来实现变焦，液体变焦透镜系统不需要任何的机械传动装置，系统也不易受到外力损伤。由于液体变焦透镜是通过改变液体的形状来实现变焦，其响应时间只有几个毫秒，响应时间短，可以满足本发明激光雷达扫描系统在同一视角下进行两次扫描的方案。
所述激光雷达扫描系统包括设置在信号光光路和接收光光路上的偏振分光棱镜(polarization beam splitter，PBS)；所述信号光依次经过变焦透镜、偏振分光棱镜射出；所述接收光经过偏振分光棱镜射入到扩束器上。偏振分光棱镜，能把入射的非偏振光分成两束垂直的线偏光。其中P偏光完全通过，而S偏光以45度角被反射，出射方向与P光成90度角。在本方案中，信号光透射通过偏振分光棱镜。更具体地，如图1所示，偏振分光棱镜由一对高精度的直角棱镜胶合而成，其中一个棱镜的斜边上镀有偏振分光介质膜。
进一步地，所述激光雷达扫描系统包括设置在信号光光路和接收光光路上的1/4波片；所述信号光依次经过变焦透镜、偏振分光棱镜和1/4波片射出；所述接收光依次经过1/4波片、偏振分光棱镜射入到扩束器上。1/4波片在光路中用来使线偏振光变为圆偏振光或椭圆偏振光；或者使圆偏振光、椭圆偏振光变为线偏振光。一定波长的光垂直入射1/4波片通过时，出射的寻常光和异常光之间相位差1/4波长。在本方案中，信号光透射通过偏振分光棱镜后经过1/4波片，偏振态转变为右旋圆偏振信号光。当信号光被目标物反射后，接收光的偏振状态是左旋圆偏振，经过1/4波片后转变为光矢量垂直于图x所在纸面的偏振光，因此接收光经偏振分光棱镜反进入扩束器，扩束器扩束后进入混频器，实现扩束器不与信号光光路同轴的目的。
所述激光雷达扫描系统包括用于改变光路方向的反射件，所述反射件同时设置在信号光光路和接收光光路上。经过反射件反射改变光路，使得光路可以更加灵活设计。所述反射件为MEMS扫描镜，通过MEMS扫描镜可以改变激光的扫描视角。转动MEMS扫描镜至对应角度，重复变焦透镜组的变焦过程，完成一帧点图的扫描建模。
具体地，所述激光雷达扫描系统包括第一准直器，所述第一准直器设置在信号光光路上，且位于所述分束器和变焦透镜之间。通过第一准直器准直，信号光通过第一准直器的类似凸透镜结构变成平行光，使光最大效率的耦合进入所需的器件中或易如接受光信号最大效率的接受。在本方案中，通过设置第一准直器，可以让信号光最大效率的耦合进入到变焦透镜中。
更具体地，所述激光雷达扫描系统包括第二准直器，所述第二准直器设置在本振光光路上，且位于所述分束器和混频器之间。通过第二准直器准直，本振光通过第一准直器的类似凸透镜结构变成平行光，使光最大效率的耦合进入所需的器件中或易如接受光信号最大效率的接受。在本方案中，通过设置第一准直器，可以让信号光最大效率的耦合进入到变焦透镜中。
作为本发明的另一实施例，公开了一种激光雷达扫描装置，包括如上所述的激光雷达扫描系统。本实施例的激光雷达扫描装置，采用如上所述的激光雷达扫描系统，扩束器用于增大接收孔径来提高信噪比，扩束器仅设置在接收光光路上，信号光射出的时候并不会经过扩束器，不会出现近距离物体的照射光斑变大，大大减小接收光信号与本振信号的相干度的问题。同时，接收光信号经过扩束器扩大直径，使得混频器的接收半径增大，有利于接收更多信号回光，混频效率大大提升。
以上内容是结合具体的可选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种激光雷达扫描系统，其特征在于，包括激光源、分束器、扩束器和混频器；所述分束器设置在所述激光源发射的激光光路上；所述分束器将激光分成信号光和本振光，所述信号光遇到目标物体后反射返回的光为接收光；所述扩束器设置在接收光光路上，所述混频器同时设置在本振光光路和信号光光路上，用于接收本振光和信号光。
2.如权利要求1所述的激光雷达扫描系统，其特征在于，所述激光雷达扫描系统包括变焦透镜，所述变焦透镜设置在信号光光路上。
3.如权利要求2所述的激光雷达扫描系统，其特征在于，所述激光雷达扫描系统包括设置在信号光光路和接收光光路上的偏振分光棱镜；所述信号光依次经过变焦透镜、偏振分光棱镜射出；所述接收光经过偏振分光棱镜射入到扩束器上。
4.如权利要求3所述的激光雷达扫描系统，其特征在于，所述激光雷达扫描系统包括设置在信号光光路和接收光光路上的1/4波片；所述信号光依次经过变焦透镜、偏振分光棱镜和1/4波片射出；所述接收光依次经过1/4波片、偏振分光棱镜射入到扩束器上。
5.如权利要求4所述的激光雷达扫描系统，其特征在于，所述激光雷达扫描系统包括用于改变光路方向的反射件，所述反射件同时设置在信号光光路和接收光光路上。
6.如权利要求5所述的激光雷达扫描系统，其特征在于，所述激光雷达扫描系统包括第一准直器，所述第一准直器设置在信号光光路上，且位于所述分束器和变焦透镜之间。
7.如权利要求6所述的激光雷达扫描系统，其特征在于，所述激光雷达扫描系统包括第二准直器，所述第二准直器设置在本振光光路上，且位于所述分束器和混频器之间。
8.如权利要求5所述的激光雷达扫描系统，其特征在于，所述反射件为MEMS扫描镜。
9.如权利要求2所述的激光雷达扫描系统，其特征在于，所述变焦透镜为液体变焦透镜。
10.一种激光雷达扫描装置，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的激光雷达扫描系统。
CN202110732754.6A 2021-06-29 2021-06-29 一种激光雷达扫描系统和装置 Active CN113391295B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110732754.6A CN113391295B (zh) 2021-06-29 2021-06-29 一种激光雷达扫描系统和装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110732754.6A CN113391295B (zh) 2021-06-29 2021-06-29 一种激光雷达扫描系统和装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113391295A true CN113391295A (zh) 2021-09-14
CN113391295B CN113391295B (zh) 2024-02-27

Family

ID=77624513

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110732754.6A Active CN113391295B (zh) 2021-06-29 2021-06-29 一种激光雷达扫描系统和装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113391295B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114895281A (zh) * 2022-05-10 2022-08-12 上海枢光科技有限公司 一种本征信号与目标返回信号生成目标信息的方法及装置
WO2023040377A1 (zh) * 2021-09-15 2023-03-23 上海禾赛科技有限公司 激光雷达

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05302978A (ja) * 1992-04-24 1993-11-16 Agency Of Ind Science & Technol 距離測定装置
CN101034161A (zh) * 2007-02-02 2007-09-12 北京航空航天大学 连续波调频相干光纤激光雷达
CN102004255A (zh) * 2010-09-17 2011-04-06 中国科学院上海技术物理研究所 啁啾调幅激光雷达距离-多普勒零差探测系统
CA2741068A1 (en) * 2010-05-21 2011-11-21 Teledyne Isco, Inc. Velocity measuring system
CN106970377A (zh) * 2015-12-29 2017-07-21 波音公司 可变分辨率光雷达系统
CN110133615A (zh) * 2019-04-17 2019-08-16 深圳市速腾聚创科技有限公司 一种激光雷达系统
CN110658570A (zh) * 2019-10-17 2020-01-07 天津大学 一种基于液体变焦透镜的显微镜系统及其显微成像方法
CN110857978A (zh) * 2018-08-09 2020-03-03 通用汽车环球科技运作有限责任公司 单mems反射镜芯片级激光雷达
CN112269190A (zh) * 2020-09-22 2021-01-26 山西大学 一种分体式自动变焦360度旋转光楔扫描激光测风雷达

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05302978A (ja) * 1992-04-24 1993-11-16 Agency Of Ind Science & Technol 距離測定装置
CN101034161A (zh) * 2007-02-02 2007-09-12 北京航空航天大学 连续波调频相干光纤激光雷达
CA2741068A1 (en) * 2010-05-21 2011-11-21 Teledyne Isco, Inc. Velocity measuring system
CN102004255A (zh) * 2010-09-17 2011-04-06 中国科学院上海技术物理研究所 啁啾调幅激光雷达距离-多普勒零差探测系统
CN106970377A (zh) * 2015-12-29 2017-07-21 波音公司 可变分辨率光雷达系统
CN110857978A (zh) * 2018-08-09 2020-03-03 通用汽车环球科技运作有限责任公司 单mems反射镜芯片级激光雷达
CN110133615A (zh) * 2019-04-17 2019-08-16 深圳市速腾聚创科技有限公司 一种激光雷达系统
CN110658570A (zh) * 2019-10-17 2020-01-07 天津大学 一种基于液体变焦透镜的显微镜系统及其显微成像方法
CN112269190A (zh) * 2020-09-22 2021-01-26 山西大学 一种分体式自动变焦360度旋转光楔扫描激光测风雷达

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
FENG SHUAI等: "Design and analysis of polarization imaging lidar and short wave infrared composite optical receiving system", 《ACTA PHYSICA SINICA》, vol. 69, no. 24, pages 143 - 152 *
李晶等: "三维激光雷达共光路液体透镜变焦光学系统设计", 《红外与激光工程》, vol. 48, no. 4, pages 184 - 192 *
葛宪莹: "用于高精度微弱信号探测激光雷达的光机系统设计及优化", 《中国优秀博士学问论文全文数据库（信息科技辑）》, 15 April 2015 (2015-04-15) *

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023040377A1 (zh) * 2021-09-15 2023-03-23 上海禾赛科技有限公司 激光雷达
CN114895281A (zh) * 2022-05-10 2022-08-12 上海枢光科技有限公司 一种本征信号与目标返回信号生成目标信息的方法及装置
CN114895281B (zh) * 2022-05-10 2023-09-29 上海枢光科技有限公司 一种本征信号与目标返回信号生成目标信息的方法及装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN113391295B (zh) 2024-02-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11709240B2 (en) Descan compensation in scanning LIDAR
US11754681B2 (en) LIDAR system with a multi-mode waveguide photodetector
CN113567994B (zh) 激光雷达的光学系统和激光雷达系统
US5428438A (en) Laser ranging and detection system employing a geometric coherent/incoherent beam separator
CN110749893B (zh) 一种二维扫描激光雷达装置及电子设备
CN107037444A (zh) 光学系统及激光雷达
US11965983B2 (en) Techniques for mode area expansion of optical beam in a LIDAR system
CN113391295A (zh) 一种激光雷达扫描系统和装置
CN108761424A (zh) 激光雷达及激光雷达控制方法
CN210015229U (zh) 一种距离探测装置
CN211426799U (zh) 一种二维扫描激光雷达装置及电子设备
US4042822A (en) Laser radar device utilizing heterodyne detection
EP4113162A1 (en) Laser detection system and vehicle
CN110749892A (zh) 一种二维扫描激光雷达装置及电子设备
US20020109829A1 (en) Single aperture, alignment insensitive ladar system
CN112219130A (zh) 一种测距装置
CN113625295A (zh) 一种用于激光雷达的光学系统和激光雷达
CN111399218A (zh) 一种基于偏振光栅的激光雷达光束扫描系统
CN114371468A (zh) 一种大视场激光雷达接收光路
CN107607928B (zh) 一种旋翼激光多普勒及微多普勒复合信号仿真器
CN112346082A (zh) 相干多普勒测风激光雷达、方法和存储介质
US20230408655A1 (en) Techniques for fmcw lidar system descan compensation
CN114895281B (zh) 一种本征信号与目标返回信号生成目标信息的方法及装置
CN112965045A (zh) 一种大视场角的紧凑型固态激光雷达
CN115047428A (zh) 激光雷达

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: No.35 Cuijing Road, Pingshan District, Shenzhen City, Guangdong Province

Applicant after: Ona Technology (Shenzhen) Group Co.,Ltd.

Address before: No.35 Cuijing Road, Pingshan District, Shenzhen City, Guangdong Province

Applicant before: O-NET COMMUNICATIONS (SHENZHEN) Ltd.

CB02 Change of applicant information
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant