CN113390436A - 风力发电机组的视频测距装置的校验系统和方法、介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种风力发电机组的视频测距装置的校验系统和方法、介质，校验系统，包括视频测距装置、雷达测距装置和同步校验装置；视频测距装置用于拍摄风力发电机组的净空区域的图像，根据净空区域的图像确定出第二净空距离；雷达测距装置用于检测净空区域的第一净空距离；同步校验装置，分别与视频测距装置和雷达测距装置通信连接，用于：接收净空区域的图像数据、第二净空距离的数据和第一净空距离的数据；根据第一净空距离的数据，以及净空区域的图像数据和第二净空距离的数据中的至少一项，确定出视频测距装置的至少一种参数。用户根据视频测距装置的参数对视频测距装置的有比较全面和客观的了解，为视频测距装置的改进和校正提供数据支持。

Description

风力发电机组的视频测距装置的校验系统和方法、介质

技术领域

本申请涉及风力发电机组的塔架净空监控技术领域，具体而言，本申请涉及一种风力发电机组的视频测距装置的校验系统和方法、介质。

背景技术

对于风力发电机组而言，如果一旦发生叶片扫塔，则需要更换叶片。这会造成巨大的损失，因此风力发电机组上通常会安装视频测距装置。视频测距装置根据净空区域的图像确定出净空距离，用户可以根据视频测距装置实时监控塔架与叶片叶尖之间位置关系，以及根据净空距离确认是否存在叶片扫塔的风险等。

然而，由于视频测距装置的安装误差和自身性能的问题，视频测距装置所反馈的参数可能与期望值存在差值，目前缺少一种能够对视频测距装置的参数进行校验的系统。

发明内容

本申请针对现有方式的缺点，提出一种风力发电机组的视频测距装置的校验系统和方法、介质，用以解决现有技术中缺少能够对视频测距装置的参数进行校验的系统的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种风力发电机组的视频测距装置的校验系统，包括视频测距装置、雷达测距装置和同步校验装置；

视频测距装置用于拍摄风力发电机组的净空区域的图像，根据净空区域的图像确定出第二净空距离；

雷达测距装置用于检测净空区域的第一净空距离；

同步校验装置，分别与视频测距装置和雷达测距装置通信连接，用于：接收净空区域的图像数据、第二净空距离的数据和第一净空距离的数据；根据第一净空距离的数据，以及净空区域的图像数据和第二净空距离的数据中的至少一项，确定出视频测距装置的至少一种参数。

第二方面，本申请实施例提供了一种校验系统的校验方法，应用于本申请实施例提供的校验系统，包括：

接收视频测距装置发送的净空区域的图像数据和第二净空距离的数据、以及雷达测距装置发送的第一净空距离的数据；

根据第一净空距离的数据，以及净空区域的图像数据和第二净空距离的数据中的至少一项，确定出视频测距装置的至少一种参数。

第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被同步校验装置执行时，实现本申请实施例提供的校验系统的校验方法。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益技术效果是：

在本申请实施例中，同步校验装置将雷达测距装置用反馈的第一净空距离数据作为基准数据，将视频测距装置反馈的净空区域的图像数据和第二净空距离的数据作为对比数据。利用基准数据对对比数据进行计算分析以得到视频测距装置的至少一种参数。用户可以根据视频测距装置的参数对视频测距装置的有比较全面和客观的了解，可以为视频测距装置的改进和校正提供数据支持。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施例提供的风力发电机组的视频测距装置的校验系统的一种架构图；

图2是本申请实施例提供的一种校验系统的校验方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的“根据第一净空距离的数据，以及净空区域的图像数据和第二净空距离的数据中的至少一项，确定出视频测距装置1的至少一种参数”一种具体流程示意图；

图4是本申请实施例提供的一种运动轨迹在净空区域的图像的位置示意图；

图5是本申请实施例提供的一种第一直线在净空区域的图像的位置示意图；

图6是本申请实施例提供的多个第一直线在净空区域的图像的位置示意图；

图7是本申请实施例提供的一种第一直线和第二直线在净空区域的图像的位置示意图。

图8是本申请实施例提供的“根据第一净空距离的数据，以及净空区域的图像数据和第二净空距离的数据中的至少一项，确定出视频测距装置1的至少一种参数”另一种具体流程示意图；

图9是本申请实施例提供的“根据第一净空距离的数据，以及净空区域的图像数据和第二净空距离的数据中的至少一项，确定出视频测距装置1的至少一种参数”又一种具体流程示意图。

附图标号的说明如下：

100-风力发电机组；101-塔架；102-叶片；103-机舱；

1-视频测距装置；2-雷达测距装置；

3-同步校验装置；4-网关设备。

具体实施方式

下面详细描述本申请，本申请实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的部件或具有相同或类似功能的部件。此外，如果已知技术的详细描述对于示出的本申请的特征是不必要的，则将其省略。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本申请的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本申请所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

本申请实施例提供了一种风力发电机组的视频测距装置的校验系统(以下简称校验系统)，如图1所示，校验系统包括视频测距装置1、雷达测距装置2和同步校验装置3。

视频测距装置1用于拍摄风力发电机组100的净空区域的图像，根据净空区域的图像确定出第二净空距离。

雷达测距装置2用于检测净空区域的第一净空距离。

同步校验装置3分别与视频测距装置1和雷达测距装置2通信连接，同步校验装置3用于：接收净空区域的图像数据、第二净空距离的数据和第一净空距离的数据；根据第一净空距离的数据，以及净空区域的图像数据和第二净空距离的数据中的至少一项，确定出视频测距装置1的至少一种参数。

首先应当说明的是，当叶片102转动到叶尖位置达到最低位置时，叶尖与塔架101外壁之间的最短水平距离即为净空距离。为了便于区别，将雷达测距装置2检测得到的净空距离称为第一净空距离，将视频测距装置1计算得到的净空距离称为第二净空距离。

在本申请实施例中，可以将雷达测距装置2布置叶片102的迎风面的一侧，当叶片102转动到叶尖位置达到最低位置时，雷达测距装置2、叶片102的叶尖、以及叶尖所正对的塔架101部位可练成一条直线，此时雷达测距装置2即可测得第一净空距离。

在本申请实施例中，视频测距装置1可以包括摄像设备和数据处理设备，摄像设备和数据处理设备可以作为一个整体安装在风力发电机组100的机舱103的底部，且位于叶轮和塔架101之间的区域。当然摄像设备和数据处理设备也可以分开设置，仅摄像设备安装在风力发电机组100的机舱103的底部且位于叶轮和塔架101之间的区域，而数据处理设备可以安放在其他位置，摄像设备和数据处理设备之间通讯连接。摄像设备可以以为摄像机或监控摄像头等具有拍摄功能的设备，用于拍摄风力发电机组100的净空区域的图像。

应当说明的是，净空区域的图像是摄像设备的镜头指向风力发电机组100的净空区域时拍摄到的图像。塔架101的第一部分在该净空区域内，叶片102在旋转过程中，每个叶片102的叶尖能够周期性地进入该净空区域，并且，叶片102在旋转过程中经过塔架101时，叶尖从塔架101的第一部分附近掠过。当叶片102的叶尖进入净空区域时，塔架101的第一部分和叶片102叶尖能够同时被摄像设备拍摄到。

净空区域的图像的基本要求是：在叶片102的叶尖处于净空区域的过程中，净空区域的图像至少包括叶尖部分的图形，以及塔架101靠近叶尖部分的图形，且能够直观地体现叶尖图形边缘与塔架图形边缘之间的距离。

图4至图7中示出了净空区域的图像，标号Y表示叶片图形，标号T表示塔架图形。

在本申请实施例中，视频测距装置1能够根据净空区域的图像确定出第二净空距离可以包括：第二净空距离视频测距装置1可以根据净空区域的图像，计算出塔架图形和叶片图形的叶尖之间的预设像素距离，将预设像素距离转换为第二净空距离。

具体地，可以根据标准净空区域的图像建立一个参考坐标系，在参考坐标系预设一个塔架参照点的坐标，该塔架参照点表示塔架101中与叶片102的叶尖之间距离最近的点。视频测距装置1根据拍摄到的实际净空区域的图像，确定出叶片图形的叶尖在参考坐标系中的多个坐标，计算出塔架参照点和叶尖在参考坐标系中最短距离，该最短距离即为预设像素距离。

本领域的技术人员可以理解，视频测距装置1的安装过程存在安装误差，导致摄像设备的镜头无法准确地被设置在期望的安装位置以及到达其他的拍摄角度，这造成拍摄到的实际净空区域的图像与标准净空区域的图像不一致，因此预设长度塔架参照点的坐标，并不是实际净空区域的图像中实际塔架参照点的坐标，这就会导致视频测距装置1所确定出第二净空距离并不是准确的净空距离。因此，确定出视频测距装置1所拍摄的净空区域的图像中实际塔架参照点的位置，是本申请所要解决的问题之一。

在本申请实施例中，实际塔架参照点的位置是视频测距装置1的参数。视频测距装置1的参数还可以包括数据反馈实时性参数、数据召回率和数据正确率等。确定出上述各参数的具体步骤将在后续内容中做具体的介绍。

在本申请的一个实施例中，同步校验装置3在接收到第一净空距离的数据、净空区域的图像数据和第二净空距离的数据后，可以根据接收到数据时的风力发电机组100所处的环境参数，对数据进行分类存储。环境参数可以包括风速、光照强度、气候和地标地形中的至少一项。下面的表1示出了其中一种数据分类的方式。

分类	第1类	第3类	第3类
				风速	小风5米以下	中风5到10米	大风10米以上
光照强度	微光(夜晚)	中光早上傍晚阴天	强光中午
				气候	雨雪天	雾天	晴天
地表地形	水	陆地	山地

表1

同步校验装置3在存储数据时，可以将一个预设的时长(如20分钟)作为一个时间单位，将在一个时间单位内接收到的数据作为一组数据，将数据进行分组存储。

在本申请的一个实施例中，校验系统还包括网关设备4。同步校验装置3通过网关设备4，分别与视频测距装置1和雷达测距装置2通信连接。

网关设备4是多个网络间提供数据转换服务的计算机系统或设备，在本申请实施例中，可以根据实际的设计需要选择网关设备4的具体类型。例如，网关设备4可以选用路由器。

在本申请实施例提供的校验系统中，同步校验装置3将雷达测距装置2用反馈的第一净空距离数据作为基准数据，将视频测距装置1反馈的净空区域的图像数据和第二净空距离的数据作为对比数据。利用基准数据对对比数据进行计算分析以得到视频测距装置1的至少一种参数。用户可以根据视频测距装置1的参数对视频测距装置1的有比较全面和客观的了解，可以为视频测距装置1的改进和校正提供数据支持。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种校验系统的校验方法(以下简称校验方法)，其应用于本申请上述各实施例提供的校验系统。该校验方法执行主体是校验系统中的同步校验装置3，该校验方法的流程图如图2所示，包括：

S201：接收视频测距装置1发送的净空区域的图像数据和第二净空距离的数据、以及雷达测距装置2发送的第一净空距离的数据。

在本申请实施例中，视频测距装置1拍摄风力发电机组100的净空区域的图像，根据净空区域的图像确定出第二净空距离，同步校验装置3接收该净空区域的图像数据和第二净空距离的数据。

雷达测距装置2检测净空区域的第一净空距离，同步校验装置3接收该第一净空距离的数据。

S202：根据第一净空距离的数据，以及净空区域的图像数据和第二净空距离的数据中的至少一项，确定出视频测距装置1的至少一种参数。

在本申请实施例中，同步校验装置3确定出视频测距装置1的参数可以包括实际塔架参照点的位置、数据反馈实时性参数、数据召回率和数据正确率等。

在本申请的一个实施例中，视频测距装置1的一种参数为实际塔架参照点的位置，应当说明的是，净空区域的图像中实际塔架参照点表示塔架101中与叶片102的叶尖之间距离最近的点。如图3所示，步骤S202具体包括：

S301：确定出预设时间段内接收到的净空区域的图像，确定出净空区域的图像中叶片图形中的叶尖的多条运动轨迹。

应当说明的是，图4至图7中示出的都是净空区域的图像，标号Y表示叶片图形，标号T表示塔架图形。

如前文所述，可以将一个预设的时长(如20分钟)作为一个时间单位，在一个时间单位内，每个叶片102的叶尖能够周期性地进入净空区域，叶片102的每进入一次进入净空区域，同步校验装置3即可在净空区域的图像中确定出叶片图形中的叶尖的一条运动轨迹。如图4所示，叶尖的运动轨迹为轨迹线P1，叶尖的运动轨迹可以由叶尖运动过程中的多个轨迹点构成。

S302：确定出预设时间段内接收到的多个第一净空距离。

如前文所述，可以将一个预设的时长(如20分钟)作为一个时间单位，在一个时间单位内，每个叶片102的叶尖能够周期性地进入净空区域，叶片102的每进入一次进入净空区域，雷达测距装置2即可检测和发送一次净空区域的第一净空距离。同步校验装置3将在单位时间接收到的第一净空距离中，选用多个第一净空距离。

应当说明的是，步骤S301中确定出的叶尖的多条运动轨迹，应当与步骤S302中确定出的多个第一净空距离一一对应。假设将风力发电机组100中的叶片102依次编号为1号叶片102、2号叶片102和3号叶片102，步骤S301中确定出叶尖的6条运动轨迹，这6条运动轨迹为1号叶片102的叶尖在第一次和第二次进入净空区域中的运动轨迹、2号叶片102的叶尖在第一次和第二次进入净空区域中的运动轨迹、以及3号叶片102的叶尖在第一次和第二次进入净空区域中的运动轨迹。步骤S302中确定出的6个第一净空距离，这6个第一净空距离依次为1号叶片102的叶尖在第一次和第二次进入净空区域中的第一净空距离、2号叶片102的叶尖在第一次和第二次进入净空区域中的第一净空距离、以及3号叶片102的叶尖在第一次和第二次进入净空区域中的第一净空距离。

应当说明的是，步骤S301和步骤S302的执行顺序不区分先后。

S303：根据多个运动轨迹和多个第一净空距离，确定出净空区域的图像中实际塔架参照点的位置。

本领域的技术人员可以理解，实际塔架参照点与叶尖的一条运动轨迹之间的距离，应当与对应的第一距离相等。例如，实际塔架参照点与1号叶片102的叶尖在第一次进入净空区域中的运动轨迹之间的距离，应当与1号叶片102的叶尖在第一次进入净空区域中的第一净空距离相等。将实际塔架参照点与叶尖的一条运动轨迹之间的距离称为理论净空距离，实际塔架参照点的位置应当使得每个理论净空距离与对应的第一净空距离相等，步骤S303实际上就是在净空区域的图像中寻找能够使得个理论净空距离与对应的第一净空距离相等的目标点，最终得到的目标点的位置即为实际塔架参照点的位置。

在步骤S303中确定出的实际塔架参照点的位置后，可以利用实际塔架参照点的位置对视频测距装置1确定出第二净空距离的过程和结果进行校正。

在本申请的一个实施例中，步骤S303包括：

(a1)将每个运动轨迹拟合为参考坐标系中对应的第一直线。

应当说明的是，步骤(a1)中国的参考坐标系，可以前文所述的根据标准净空区域的图像所建立的参考坐标系。如图5所示，参考坐标系为图中的xOy坐标系。

本申请的发明人发现，叶尖在净空区域的图像中的运动轨迹基本是一条直线，因此可将运动轨迹拟合为参考坐标系中的第一直线，如图5所示，拟合得到的第一直线为图中的直线P2。

每个叶片图形的叶尖在净空区域的图像中的运动轨迹可能是不同的，因此不同的叶片图形的叶尖的运动轨迹所拟合出的第一直线的位置也会不同。以图6为例，直线P2为1号叶片102所对应的叶片图形的叶尖的运动轨迹，所拟合出的第一直线；直线P2a为2号叶片102所对应的叶片图形的叶尖的运动轨迹，所拟合出的第一直线；直线P2b为3号叶片102所对应的叶片图形的叶尖的运动轨迹，所拟合出的第一直线。

一般来说，虽然不同的叶片图形的叶尖的运动轨迹所拟合出的第一直线的位置也会不同，但是不同第一直线的斜率基本一致或近似。

(a2)在参考坐标系中确定出与每个第一直线距离均为对应的第一净空距离的目标坐标点，将目标坐标点的位置作为实际塔架参照点的位置。

在参考坐标系中，可以确定出第一直线的表达式，因此可以求解参考坐标系每一点到第一直线的距离。

本领域的技术人员可以理解，实际塔架参照点与第一直线之间的距离，应当与对应的第一距离相等。例如，1号叶片102的叶尖在第一次进入净空区域中的运动轨迹拟合得到第一直线，实际塔架参照点与该第一直线之间的距离，应当与1号叶片102的叶尖在第一次进入净空区域中的第一净空距离相等。或者，2号叶片102的叶尖在第一次进入净空区域中的运动轨迹拟合得到第一直线，实际塔架参照点与该第一直线之间的距离，应当与2号叶片102的叶尖在第一次进入净空区域中的第一净空距离相等。

将实际塔架参照点与第一直线之间的距离称为理论净空距离，实际塔架参照点的位置应当使得每个理论净空距离与对应的第一净空距离相等，步骤(a2)实际上就是在参考坐标系中寻找能够使得个理论净空距离与对应的第一净空距离相等的目标点，最终得到的目标点的位置即为实际塔架参照点的位置。

在本申请的一个实施例中，步骤(a2)具体包括：

(a21)：确定出能够利用参考坐标系中坐标和第一直线的参数求解第一净空距离第一关系表达式。

可选地，第一关系表达式为

A为第一净空距离，K为第一直线的表达式中的斜率，b为第一直线的表达式中的常数项。x和y为参考坐标系中待确定的某一点的坐标。

(a22)：遍历参考坐标系中坐标，确定出能够使第一关系表达式成立的多个初始坐标点，根据多个初始坐标点确定出目标坐标点。

可以将参考坐标系中各个点的坐标(x，y)代入到上述第一关系表达式中，确定出能够使第一关系表达式成立的多个初始坐标点。

可选地，由于实际塔架参照点与第一直线之间的距离时已知的(即第一净空距离)，因此实际塔架参照点实际应当在与第一直线平行的第二直线上，第一直线平行的第二直线之间的距离为第一净空距离。如图7所示，第一直线为图7中的直线P2，第二直线为图7中的直线P3。由于已确定出第二直线，因此可以将第二直线中各个点的坐标(x，y)代入到上述第一关系表达式中，确定出能够使第一关系表达式成立的多个初始坐标点，这可以显著地减少计算量。

上述第一关系表达式中的A可以依次代各个的第一净空距离，K可以代入与第一净空距离相对应的第一直线的斜率，b为代入与第一净空距离相对应的第一直线的常数项。最终的根据多个初始坐标点中，确定使各个第一关系表达式都成立的初始坐标点作为目标坐标点，该目标坐标点的坐标即为净空区域的图像中实际塔架参照点的位置。

在本申请的一个实施例中，视频测距装置1的一种参数为数据反馈实时性参数，如图8所示，步骤S202具体包括：

S401：确定出接收到第一净空距离的时刻，将接收到第一净空距离的时刻作为基准时刻。

如前文所述，可以将一个预设的时长(如20分钟)作为一个时间单位，在一个时间单位内，每个叶片102的叶尖能够周期性地进入净空区域，叶片102的每进入一次进入净空区域，雷达测距装置2即检测出一个第一净空距离，并将第一净空距离的数据发送至同步校验装置3，同步校验装置3确定出接收到第一净空距离的时刻。

可选地，步骤S401还可以具体包括：确定出接收到多个第一净空距离的时刻，将接收到每个第一净空距离的时刻作为一个基准时刻。

假设将风力发电机组100中的叶片102依次编号为1号叶片102、2号叶片102和3号叶片102，步骤S401中依次确定出接收到6个第一净空距离的时刻，总计6个基准时刻。这6个第一净空距离为1号叶片102的叶尖在第一次和第二次进入净空区域时雷达测距装置2依次检测出的两个第一净空距离、2号叶片102的叶尖在第一次和第二次进入净空区域时雷达测距装置2依次检测出的两个第一净空距离、以及3号叶片102的叶尖在第一次和第二次进入净空区域时雷达测距装置2依次检测出的两个第一净空距离。

S402：确定出接收到第二净空距离的时刻。

如前文所述，可以将一个预设的时长(如20分钟)作为一个时间单位，在一个时间单位内，每个叶片102的叶尖能够周期性地进入净空区域，叶片102的每进入一次进入净空区域，视频测距装置1即确定出一个第二净空距离，并将第二净空距离的数据发送至同步校验装置3，同步校验装置3确定出接收到第二净空距离的时刻。

可选地，步骤S402还可以具体包括：确定出接收到多个第二净空距离的时刻。

步骤S402中收到多个第二净空距离的时刻，应当与步骤S401中确定出的多个基准时刻一一对应。例如，步骤S402中依次确定出接收到6个第二净空距离的时刻。这6个第二净空距离为1号叶片102的叶尖在第一次和第二次进入净空区域时视频测距装置1依次检测出的两个第二净空距离、2号叶片102的叶尖在第一次和第二次进入净空区域时视频测距装置1依次检测出的两个第二净空距离、以及3号叶片102的叶尖在第一次和第二次进入净空区域时视频测距装置1依次检测出的两个第二净空距离。

应当说明的是，步骤S401和步骤S402的执行顺序不区分先后。

S403：计算接收到第二净空距离的时刻相对于基准时刻的第一时间差值，根据第一时间差值确定出视频测距装置1的数据反馈实时性参数。

本领域的技术人员可以理解，数据反馈实时性参数可以体现视频测距装置1确定出第二净空距离的运算速度。

在本申请的一个实施例中，S401中确定出接收到多个第一净空距离的时刻，步骤S402中收到多个第二净空距离的时刻，则步骤S403具体包括：

(b1)计算出接收到每个第二净空距离的时刻相对于对应的基准时刻的初始时间差值，得到多个初始时间差值。

例如，1号叶片102的叶尖第一次进入净空区域时产生了第一净空距离和第二净空距离，将接收到本次第一净空距离的时刻，作为接受到本次第二净空距离时刻的基准时刻，计算出接收到本次第二净空距离的时刻相对于基准时刻的初始时间差值，得到一个初始时间差值。依次类推，还可以得到与1号叶片102的叶尖第二次进入净空区域、2号叶片102的叶尖第一次和第二次进入净空区域、以及3号叶片102的叶尖第一次和第二次进入净空区域相关的初始时间差值。

(b2)根据多个初始时间差值确定出第一时间差值。

可选地，可以求取多个初始时间差值的平均值，将得到的平均值作为第一时间差值。也可以按照其他的运算规则对多个初始时间差值进行计算，将得到的计算结果作为第一时间差值。

在本申请的一个实施例中，视频测距装置1的一种参数为数据召回率，如图9所示，步骤S202具体包括：

S501：确定出在预设时间段内所接收的第一净空距离的数量，将第一净空距离的数量作为基准数量。

如前文所述，可以将一个预设的时长(如20分钟)作为一个时间单位，在一个时间单位内，每个叶片102的叶尖能够周期性地进入净空区域，叶片102的每进入一次进入净空区域，雷达测距装置2即检测出一个第一净空距离，并将第一净空距离的数据发送至同步校验装置3。步骤S501即确定出在一个时间单位内所接收的第一净空距离的数量。

S502：确定出在预设时间段内所接收的第二净空距离的数量。

如前文所述，可以将一个预设的时长(如20分钟)作为一个时间单位，在一个时间单位内，每个叶片102的叶尖能够周期性地进入净空区域，在理论上，叶片102的每进入一次进入净空区域，视频测距装置1即确定出一个第二净空距离，并将第二净空距离的数据发送至同步校验装置3。本申请的发明人发现，视频测距装置1在计算过程中可能会出现数据丢失，因此当叶片102的某一次或几次进入净空区域时，视频测距装置1可能无法确定出相应的第二净空距离。步骤S502即确定出在一个时间单位内所接收的第二净空距离的数量。

应当说明的是，步骤S501和步骤S502的执行顺序不区分先后。

S503：计算出第二净空距离的数量相对于基准数量的第一数量比值，将第一数量比值作为视频测距装置1的数据召回率。

假设步骤S501中接收的第一净空距离的数量为100，则将100基准数量。步骤S502中接收的第二净空距离的数量为90，则视频测距装置1的数据召回率为90％。

在本申请的一个实施例中，视频测距装置1的一种参数为数据正确率，步骤S202具体包括：将第一净空距离作为实际净空距离，计算出第二净空距离相对于实际净空距离的第一距离比值，将第一距离比值作为视频测距装置1的数据正确率。

例如，视频测距装置1确定出第二净空距离为950cm,雷达测距装置2检测出的第一净空距离为1000cm，第二净空距离相对于实际净空距离的第一距离比值为95％，则视频测距装置1的数据正确率为95％。

进一步地，步骤S202具体包括：

(c1)将每个第一净空距离作为一个实际净空距离。

如前文所述，可以将一个预设的时长(如20分钟)作为一个时间单位，在一个时间单位内，每个叶片102的叶尖能够周期性地进入净空区域，叶片102的每进入一次进入净空区域，雷达测距装置2即检测出一个第一净空距离，并将第一净空距离的数据发送至同步校验装置3，同步校验装置3可以接收到多个第一净空距离，每个第一净空距离都可以作为一个实际净空距离。

(c2)计算出每个第二净空距离相对于对应的实际净空距离的初始距离比值，得到多个初始距离比值。

如前文所述，可以将一个预设的时长(如20分钟)作为一个时间单位，在一个时间单位内，每个叶片102的叶尖能够周期性地进入净空区域，在理论上，叶片102的每进入一次进入净空区域，视频测距装置1即确定出一个第二净空距离，并将第二净空距离的数据发送至同步校验装置3，同步校验装置3可以接收到多个第二净空距离。

应当说明的是，步骤(c1)中多个第一净空距离，应当与步骤(c1)中的多个第二净空距离一一对应。

假设将风力发电机组100中的叶片102依次编号为1号叶片102、2号叶片102和3号叶片102，步骤(c1)的6个第一净空距离依次为1号叶片102的叶尖在第一次和第二次进入净空区域时雷达测距装置2依次检测出的两个第一净空距离、2号叶片102的叶尖在第一次和第二次进入净空区域时雷达测距装置2依次检测出的两个第一净空距离、以及3号叶片102的叶尖在第一次和第二次进入净空区域时雷达测距装置2依次检测出的两个第一净空距离。

步骤(c1)的6个第二净空距离依次为1号叶片102的叶尖在第一次和第二次进入净空区域时视频测距装置1依次确定出的两个第二净空距离、2号叶片102的叶尖在第一次和第二次进入净空区域时视频测距装置1依次检测出的两个第二净空距离、以及3号叶片102的叶尖在第一次和第二次进入净空区域时视频测距装置1依次检测出的两个第二净空距离。

1号叶片102的叶尖第一次进入净空区域时，雷达测距装置2检测出的一个第一净空距离，视频测距装置1确定出一个第二净空距离，计算出该第二净空距离相对于该第一净空距离比值，该比值称为为初始距离比值。依次类推，还可以得到与1号叶片102的叶尖第二次进入净空区域、2号叶片102的叶尖第一次和第二次进入净空区域、以及3号叶片102的叶尖第一次和第二次进入净空区域相关的初始距离比值，总计可以得到6个初始距离比值。

(c3)根据多个初始距离比值确定出第一距离比值。

可选地，可以求取多个初始距离比值的平均值，将得到的平均值作为第一时间差值。也可以按照其他的运算规则对多个初始距离比值进行计算，将得到的计算结果作为第一距离比值。

本申请实施例提供的校验方法，与前面所述的各实施例具有相同的发明构思及相同的有益效果，该校验方法中未详细示出的内容可参考前面所述的各实施例，在此不再赘述。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被上述同步校验装置3执行时，实现本申请上述各实施例提供的校验系统的校验方法。

计算机可读介质包括但不限于任何类型的盘(包括软盘、硬盘、光盘、CD-ROM、和磁光盘)、ROM、RAM、EPROM(Erasable Programmable Read-Only Memory，可擦写可编程只读存储器)、EEPROM、闪存、磁性卡片或光线卡片。也就是，可读介质包括由设备(例如，计算机)以能够读的形式存储或传输信息的任何介质。

本申请实施例提供的计算机可读存储介质，与前面所述的各实施例具有相同的发明构思及相同的有益效果，该计算机可读存储介质中未详细示出的内容可参考前面所述的各实施例，在此不再赘述。

应用本申请实施例，至少能够实现如下有益效果：

在本申请实施例中，同步校验装置将雷达测距装置用反馈的第一净空距离数据作为基准数据，将视频测距装置反馈的净空区域的图像数据和第二净空距离的数据作为对比数据。利用基准数据对对比数据进行计算分析以得到视频测距装置的至少一种参数。用户可以根据视频测距装置的参数对视频测距装置的有比较全面和客观的了解，可以为视频测距装置的改进和校正提供数据支持。

本技术领域技术人员可以理解，本申请中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案可以被交替、更改、组合或删除。进一步地，具有本申请中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的其他步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。进一步地，现有技术中的具有与本申请中公开的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上所述仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (12)

1.一种风力发电机组的视频测距装置的校验系统，其特征在于，包括视频测距装置、雷达测距装置和同步校验装置；

所述视频测距装置用于拍摄所述风力发电机组的净空区域的图像，根据所述净空区域的图像确定出第二净空距离；

所述雷达测距装置用于检测所述净空区域的第一净空距离；

所述同步校验装置，分别与所述视频测距装置和所述雷达测距装置通信连接，用于：接收所述净空区域的图像数据、所述第二净空距离的数据和所述第一净空距离的数据；根据所述第一净空距离的数据，以及所述净空区域的图像数据和所述第二净空距离的数据中的至少一项，确定出所述视频测距装置的至少一种参数。

2.根据权利要求1所述的校验系统，其特征在于，还包括网关设备；

所述同步校验装置通过所述网关设备，分别与所述视频测距装置和所述雷达测距装置通信连接。

3.一种校验系统的校验方法，应用于如权利要求1或2所述校验系统，其特征在于，包括：

接收视频测距装置发送的净空区域的图像数据和所述第二净空距离的数据、以及雷达测距装置发送的所述第一净空距离的数据；

根据所述第一净空距离的数据，以及所述净空区域的图像数据和所述第二净空距离的数据中的至少一项，确定出所述视频测距装置的至少一种参数。

4.根据权利要求3所述的校验方法，其特征在于，所述根据所述第一净空距离的数据，以及所述净空区域的图像数据和所述第二净空距离的数据中的至少一项，确定出所述视频测距装置的至少一种参数，包括：

确定出预设时间段内接收到的所述净空区域的图像，确定出所述净空区域的图像中叶片图形中的叶尖的多条运动轨迹；

确定出预设时间段内接收到的多个所述第一净空距离，根据多个所述运动轨迹和多个所述第一净空距离，确定出所述净空区域的图像中实际塔架参照点的位置；所述实际塔架参照点表示塔架中与叶片的叶尖之间距离最近的点。

5.根据权利要求4所述的校验方法，其特征在于，所述根据多个所述运动轨迹和多个所述第一净空距离，确定出所述净空区域的图像中实际塔架参照点的位置，包括：

将每个所述运动轨迹拟合为参考坐标系中对应的第一直线；

在所述参考坐标系中确定出与每个所述第一直线距离均为对应所述第一净空距离的目标坐标点，将目标坐标点的位置作为实际塔架参照点的位置。

6.根据权利要求5所述的校验方法，其特征在于，所述在所述参考坐标系中确定出与每个所述第一直线距离均为所述对应的所述第一净空距离的目标坐标点，包括：

确定出能够利用所述参考坐标系中坐标和所述第一直线的参数求解所述第一净空距离第一关系表达式；

遍历所述参考坐标系中坐标，确定出能够使所述第一关系表达式成立的多个初始坐标点，根据多个所述初始坐标点确定出所述目标坐标点。

7.根据权利要求3所述的校验方法，其特征在于，所述根据所述第一净空距离的数据，以及所述净空区域的图像数据和所述第二净空距离的数据中的至少一项，确定出所述视频测距装置的至少一种参数，包括：

确定出接收到所述第一净空距离的时刻，将接收到所述第一净空距离的时刻作为基准时刻；

确定出接收到所述第二净空距离的时刻；

计算接收到所述第二净空距离的时刻相对于所述基准时刻的第一时间差值，根据所述第一时间差值确定出所述视频测距装置的数据反馈实时性参数。

8.根据权利要求7所述的校验方法，其特征在于，所述确定出接收到所述第一净空距离的时刻，将接收到所述第一净空距离的时刻作为基准时刻，包括：确定出接收到多个所述第一净空距离的时刻，将接收到每个所述第一净空距离的时刻作为一个所述基准时刻；

所述确定出接收到所述第二净空距离的时刻，包括：确定出接收到多个所述第二净空距离的时刻；

所述计算出接收到所述第二净空距离的时刻相对于所述基准时刻的第一时间差值，包括：计算出接收到每个所述第二净空距离的时刻相对于对应的所述基准时刻的初始时间差值，得到多个所述初始时间差值；根据多个所述初始时间差值确定出所述第一时间差值。

9.根据权利要求3所述的校验方法，其特征在于，所述根据所述第一净空距离的数据，以及所述净空区域的图像数据和所述第二净空距离的数据中的至少一项，确定出所述视频测距装置的至少一种参数，包括：

确定出在预设时间段内所接收的所述第一净空距离的数量，将所述第一净空距离的数量作为基准数量；

确定出在所述预设时间段内所接收的所述第二净空距离的数量；

计算出所述第二净空距离的数量相对于所述基准数量的第一数量比值，将所述第一数量比值作为所述视频测距装置的数据召回率。

10.根据权利要求3所述的校验方法，其特征在于，所述根据所述第一净空距离的数据，以及所述净空区域的图像数据和所述第二净空距离的数据中的至少一项，确定出所述视频测距装置的至少一种参数，包括：

将所述第一净空距离作为实际净空距离，计算出所述第二净空距离相对于所述实际净空距离的第一距离比值，将所述第一距离比值作为所述视频测距装置的数据正确率。

11.根据权利要求10所述的校验方法，其特征在于，将所述第一净空距离作为实际净空距离，包括：将每个所述第一净空距离作为一个所述实际净空距离；

计算出所述第二净空距离相对于所述实际净空距离的第一距离比值，包括：计算出每个所述第二净空距离相对于对应的所述实际净空距离的初始距离比值，得到多个所述初始距离比值；根据多个所述初始距离比值确定出所述第一距离比值。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被同步校验装置执行时，实现如权利要求3-11中任一项所述的校验系统的校验方法。

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