CN113390296B - 一种盾牌收展装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种盾牌收展装置，该收展装置包括第一滑动机构设于上牌背面与中牌正面之间，第二滑动机构设于中牌背面与下牌正面之间，第一平移驱动机构的底端设于中牌背面，第一平移驱动机构的驱动端连接上牌背面，第一平移驱动机构的伸缩运动带动上牌在中牌正面平移；第二平移驱动机构底端设于下牌背面，第二平移驱动机构驱动端连接中牌背面，第二平移驱动机构的伸缩运动带动中牌在上牌正面平移。本发明实现了上牌、中牌和下牌的相对平移达到叠合与展开状态，快速且自动完成了盾牌的收起与展开，提高了效率，节省了人力和时间。同时提高危险环境中的人员安全性。并且盾牌折叠后缩小体积，减小了占用空间，方便存放与运输，还可增加整体通过性。
Description
技术领域
本发明涉及盾牌姿态控制技术领域，特别是涉及一种适用于机器人的盾牌收展装置。
背景技术
为了提高盾牌机构的整体机动性、可通过性、隐蔽性，需在需要时减小盾牌所占空间。现有盾牌为不可自动展收的固定结构，只能通过外部人员的安装与拆卸，实现立盾和收拢，在危险环境中，人员拆装盾牌的过程，可能为其带来安全问题。此外，现有盾牌基本是通过人工安装与拆卸，对于小型盾牌而言，人工安装与拆卸的工作量尚可接受，而对于大型盾牌而言，需要耗费非常大的人力和时间。因此如何实现盾牌的自动收展成为本领域亟待解决的问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种盾牌收展装置，以实现盾牌的自动收展，提高收展效率，减轻人力和时间，同时提高危险环境中的人员安全性，还可增加收拢后的整体通过性。
为实现上述目的，本发明提供了一种盾牌收展装置，所述收展装置用于收展包括上牌、中牌和下牌的盾牌；所述收展装置包括：
第一滑动机构，所述第一滑动机构设于上牌背面与中牌正面之间，上牌沿所述第一滑动机构滑动实现上牌在中牌正面平移；
第二滑动机构，所述第二滑动机构设于中牌背面与下牌正面之间，中牌沿所述第二滑动机构滑动实现中牌在下牌正面平移；
第一平移驱动机构，所述第一平移驱动机构的底端设于中牌背面，所述第一平移驱动机构的驱动端连接上牌背面，所述第一平移驱动机构的伸缩运动带动上牌在中牌正面平移；
第二平移驱动机构，所述第二平移驱动机构底端设于下牌背面，所述第二平移驱动机构驱动端连接中牌背面，所述第二平移驱动机构的伸缩运动带动中牌在下牌正面平移。
可选的，所述第一滑动机构包括设于上牌背面的第一滑轨副和设于中牌正面的第一导向块组，所述第一导向块组设于所述第一滑轨副的轨道内。
可选的，所述第二滑动机构包括设于中牌背面的第二滑轨副和设于下牌正面的第二导向块组，所述第二导向块组设于所述第二滑轨副的轨道内。
可选的，所述收展装置处于展开状态时上牌底部与中牌顶部具有部分重合，中牌底部与下牌顶部具有部分重合。
可选的，所述第一平移驱动机构和所述第二平移驱动机构为电动推杆和/或气动推杆和/或液压推杆。
可选的，所述第一平移驱动机构的固定端设于中牌背面侧边，所述第一平移驱动机构的伸缩端连接上牌背面侧边的第一连接座；所述第一连接座的长度大于上牌背面至下牌背面的距离；
所述第二平移驱动机构的固定端设于下牌背面，所述第二平移驱动机构的伸缩端连接中牌背面的第二连接座；所述第二连接座的长度大于下牌的厚度。
可选的，所述收展装置还包括分别铰接于下牌与盾牌底座之间的角度调整驱动件，以及设置于所述下牌与盾牌底座之间的铰接件。
可选的，所述铰接件包括固定于盾牌底座上的第一铰接座，固定于下牌背面的铰接管以及贯穿于所述第一铰接座与所述铰接管的铰接杆；所述铰接管的轴心线距下牌底面的距离小于所述第一铰接座的高度与盾牌底座的厚度的和。
可选的，所述盾牌底座上设有第二铰接座，所述下牌背面设有第三铰接座，所述角度调整驱动件底端与所述第二铰接座铰接，所述角度调整驱动件顶端与所述第三铰接座铰接。
可选的，所述角度调整驱动件为电动推杆或气动推杆或液压推杆。
根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：本发明提供的盾牌收展装置用于收展包括上牌、中牌和下牌的盾牌，其分别在上牌背面与中牌正面之间设置第一滑动机构，在中牌背面与下牌正面之间设置第二滑动机构，利用第一平移驱动机构的伸缩运动带动上牌在中牌正面平移，利用第二平移驱动机构的伸缩运动带动中牌在下牌正面平移，因此实现上牌、中牌和下牌的相对平移达到叠合与展开状态，快速且自动完成了盾牌的收起与展开，提高了效率，节省了人力和时间。同时提高危险环境中的人员安全性。并且盾牌折叠后缩小体积，减小了占用空间，方便存放与运输，还可增加整体通过性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的盾牌收展装置在展开状态下的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的盾牌收展装置在上牌与中牌叠合状态下的结构示意图；
图3为本发明实施例提供的盾牌收展装置在上牌、中牌与下牌均叠合状态下的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的盾牌收展装置在收起状态下的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的目的是提供一种盾牌收展装置，以实现盾牌的自动收展，提高收展效率，减轻人力和时间。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
如图1-4所示，本实施例提供的盾牌收展装置用于收展包括上牌1、中牌2和下牌3的盾牌；该收展装置包括第一滑动机构、第二滑动机构、第一平移驱动机构5和第二平移驱动机构6。
该第一滑动机构设于上牌背面与中牌正面之间，上牌1沿所述第一滑动机构滑动实现上牌1在中牌正面平移；在一些实施例中，第一滑动机构包括设于上牌背面的第一滑轨副11和设于中牌正面的第一导向块组21，所述第一导向块组21设于所述第一滑轨副11的轨道内。
该第二滑动机构设于中牌背面与下牌正面之间，中牌2沿所述第二滑动机构滑动实现中牌2在下牌正面平移；在一些实施例中，第二滑动机构包括设于中牌背面的第二滑轨副22和设于下牌正面的第二导向块组31，所述第二导向块组31设于所述第二滑轨副22的轨道内。
该第一平移驱动机构5的底端设于中牌背面，第一平移驱动机构5的驱动端连接上牌背面，第一平移驱动机构5的伸缩运动带动上牌1在中牌正面平移。作为一种可选的实施方式，可以将第一平移驱动机构5的固定端(底端)设于中牌背面侧边，并且可以通过设置于中牌背面侧边的固定柱24连接；所述第一平移驱动机构5的伸缩端(驱动端)连接上牌背面侧边的第一连接座12；所述第一连接座12的长度大于上牌背面至下牌背面的距离。
该第二平移驱动机构6底端设于下牌背面，该第二平移驱动机构6驱动端连接中牌背面，该第二平移驱动机构6的伸缩运动带动中牌2在下牌正面平移。与第一平移驱动机构5类似，该第二平移驱动机构6的固定端(底端)设于下牌背面，第二平移驱动机构6的伸缩端(驱动端)连接中牌背面的第二连接座24；所述第二连接座24的长度大于下牌的厚度。
需要说明的是，上述第一平移驱动机构5和第二平移驱动机构6为电动推杆和/或气动推杆和/或液压推杆，推杆的伸缩运动即可带动上牌1和中牌2的上下平移，实现上牌、中牌和下牌的相对平移达到叠合与展开状态，快速且自动完成了盾牌的收起与展开，提高了效率，节省了人力和时间。
在本实施例中，如图1所示，该收展装置处于展开状态时上牌底部与中牌顶部具有部分重合，中牌底部与下牌顶部具有部分重合。这样使叠合后的盾牌体积更小，当然也可以不具有重合部分，将对应的滑轨副延长，即可实现，但在叠合状态是滑轨副会占用空间，但并不影响本发明实现盾牌快速收展的初衷，该变形仍在本申请保护的范围内。
作为一种可选的实施方式，该收展装置还包括分别铰接于下牌3与盾牌底座4之间的角度调整驱动件7，以及设置于所述下牌3与盾牌底座4之间的铰接件。该铰接件包括固定于盾牌底座4上的第一铰接座41，固定于下牌背面的铰接管(图中未示出)以及贯穿于所述第一铰接座41与所述铰接管的铰接杆(图中未示出)；所述铰接管的轴心线距下牌底面的距离小于所述第一铰接座41的高度与盾牌底座4的厚度的和。
盾牌底座4上设有第二铰接座42，所述下牌背面设有第三铰接座33，所述角度调整驱动件7的底端与所述第二铰接座42铰接，所述角度调整驱动件7的顶端与所述第三铰接座33铰接。该角度调整驱动件7为电动推杆或气动推杆或液压推杆。角度调整驱动件7的推杆的伸缩能够实现盾牌角度的调整，还能使盾牌完全翻转叠设在盾牌底座4的上表面。
需要强调的是，本发明中述及第一平移驱动机构5、第二平移驱动机构6和角度调整驱动件7均是独立动作，且具有机械自锁功能，这样就减少了结构自身带来的危险，提高了安全性。
在实际应该中该盾牌收展装置及盾牌设置于行走机器人或车辆8上，盾牌的自动快速收展降低了人力和时间；并且这样的收展方式使盾牌运动自由度大，可以将盾牌收拢至尽量小的体积，从而提高机器人或车辆8的整体可通过性。
本说明书中各个实施方式采用递进的方式描述，每个实施方式重点说明的都是与其他实施方式的不同之处，各个实施方式之间相同相似部分互相参见即可。
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (10)
1.一种盾牌收展装置，其特征在于，所述收展装置用于收展包括上牌、中牌和下牌的盾牌；所述收展装置包括：
第一滑动机构，所述第一滑动机构设于上牌背面与中牌正面之间，上牌沿所述第一滑动机构滑动实现上牌在中牌正面平移；
第二滑动机构，所述第二滑动机构设于中牌背面与下牌正面之间，中牌沿所述第二滑动机构滑动实现中牌在下牌正面平移；
第一平移驱动机构，所述第一平移驱动机构的底端设于中牌背面，所述第一平移驱动机构的驱动端连接上牌背面，所述第一平移驱动机构的伸缩运动带动上牌在中牌正面平移；
第二平移驱动机构，所述第二平移驱动机构底端设于下牌背面，所述第二平移驱动机构驱动端连接中牌背面，所述第二平移驱动机构的伸缩运动带动中牌在下牌正面平移。
2.根据权利要求1所述的盾牌收展装置，其特征在于，所述第一滑动机构包括设于上牌背面的第一滑轨副和设于中牌正面的第一导向块组，所述第一导向块组设于所述第一滑轨副的轨道内。
3.根据权利要求1所述的盾牌收展装置，其特征在于，所述第二滑动机构包括设于中牌背面的第二滑轨副和设于下牌正面的第二导向块组，所述第二导向块组设于所述第二滑轨副的轨道内。
4.根据权利要求1所述的盾牌收展装置，其特征在于，所述收展装置处于展开状态时上牌底部与中牌顶部具有部分重合，中牌底部与下牌顶部具有部分重合。
5.根据权利要求1所述的盾牌收展装置，其特征在于，所述第一平移驱动机构和所述第二平移驱动机构为电动推杆和/或气动推杆和/或液压推杆。
6.根据权利要求1所述的盾牌收展装置，其特征在于，所述第一平移驱动机构的固定端设于中牌背面侧边，所述第一平移驱动机构的伸缩端连接上牌背面侧边的第一连接座；所述第一连接座的长度大于上牌背面至下牌背面的距离；
所述第二平移驱动机构的固定端设于下牌背面，所述第二平移驱动机构的伸缩端连接中牌背面的第二连接座；所述第二连接座的长度大于下牌的厚度。
7.根据权利要求1所述的盾牌收展装置，其特征在于，所述收展装置还包括分别铰接于下牌与盾牌底座之间的角度调整驱动件，以及设置于所述下牌与盾牌底座之间的铰接件。
8.根据权利要求7所述的盾牌收展装置，其特征在于，所述铰接件包括固定于盾牌底座上的第一铰接座，固定于下牌背面的铰接管以及贯穿于所述第一铰接座与所述铰接管的铰接杆；所述铰接管的轴心线距下牌底面的距离小于所述第一铰接座的高度与盾牌底座的厚度的和。
9.根据权利要求7所述的盾牌收展装置，其特征在于，所述盾牌底座上设有第二铰接座，所述下牌背面设有第三铰接座，所述角度调整驱动件底端与所述第二铰接座铰接，所述角度调整驱动件顶端与所述第三铰接座铰接。
10.根据权利要求7所述的盾牌收展装置，其特征在于，所述角度调整驱动件为电动推杆或气动推杆或液压推杆。
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