CN113387094B - 无人机物流配送系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机物流配送系统，包括物流箱、无人机和仓储柜体，物流箱包括置物腔室和电池组件，无人机下部设有装卸结构，装卸结构上设有电源输入端一，仓储柜体顶部设置有停机坪，停机坪上设有对中机构，对中机构中间的停机坪上设有装卸口，装卸口的下方设置有置物架和搬运机构，置物架包括至少两个垂直间隔布置在支撑柱上的置物板，每个置物板的中间设置有搬运通道，外部环绕布置有至少两个仓储位，仓储位的前端朝远离搬运通道的方向布置并设有充电接口，后端朝靠近搬运通道的方向布置。该无人机物流配送系统能实现物流箱的精准装卸，物流效率高，且仓储柜体的空间占用小、无人机续航长，便于实施。

Description

无人机物流配送系统

技术领域

本发明涉及无人机物流技术领域，尤其涉及一种无人机物流配送系统。

背景技术

无人机物流是通过利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的无人驾驶的低空飞行器运载快递、外卖等物流包裹，相对传统的人工物流来说，对包裹的投送更加直接、快速，实现了物流配送过程的自动化、无人化和信息化，提高了配送效率，同时减少了人力成本和运营成本。

在无人机物流中，货物装卸是非常重要的环节，通常来说，会在无人机的取货地、目的地或者中转地设置一个临时存放货物的仓储站点，仓储站点设有与内部货仓对接的停机坪，便于无人机装卸货物。如中国2019年6月28日授权公告了一件名称为配送站点的实用新型专利(公告号：CN209038350U)，其包括建筑物、货物接收装置和分拣装置，建筑物具有快递柜式的货物存储空间和用于停靠无人机的无人机停机坪，该技术方案实施过程中可通过无人机停靠在无人机停机坪并卸载货物后，货物接收装置接收货物，分拣装置将接收到的货物分拣到货物存储空间的某个仓储位，从而实现货物的自动装卸和分拣。

此外，无人机承载货物飞行也是非常重要的环节，通常会在无人机的底部设置一个载物篮，用于装载货物，如中国2020年10月23日授权公告了一件名称为一种投放式物流无人机的实用新型专利(公告号：CN211731827U)，其机体包括机身、脚架、飞行控制器、固定板、投掷箱和电池，飞行控制器设于机身上，脚架有两个且分别固定连接在机身底部，固定板的两侧分别与脚架固定，电池、投掷箱分别固定在固定板的顶部、底部，投掷箱包括箱体，箱体内设有储物区，箱体底部设有投掷开口，投掷开口由投掷箱门封闭，投掷箱门的一侧铰接于投掷开口的边侧，另一侧通过止挡件控制开合，止挡件由设于箱体上的驱动装置控制运动，驱动装置与飞行控制器连接，该技术方案实施过程中可通过投掷箱装载货物，到达投递点时，通过驱动装置控制止挡件运动以打开投掷箱门，将货物从投掷开口脱出，投递方便、快捷。

虽然现有的无人机物流技术实现了货物装卸、分拣的自动化，卸货也越来越方便、快捷，但仍然存在以下一些问题：(1)无人机投递货物的位置不精准，影响货物接收装置和货物分拣装置的有效进行，物流效率低；(2)快递柜式的货物存储空间需搭配大型机械手设备进行货物分拣，大型机械手设备往往需要占用与货物存储空间大小相仿甚至更大的活动空间，空间占用大；(3)无人机的续航短，不能长时间工作，每完成一、两次货物运输就需要将无人机停留在充电室待命和充电，因而一般需要同时配备多台无人机轮流工作，成本高。

发明内容

本发明针对现有技术中的不足，提供一种无人机物流配送系统，能实现物流箱的精准装卸，物流效率高，且仓储柜体的空间占用小、无人机续航长，便于实施。

为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决：

一种无人机物流配送系统，包括：

物流箱，设有用于装载货物的置物腔室和可进行充放电的电池组件；

无人机，下部设有可连接和释放所述物流箱的装卸结构，所述装卸结构上设有可与物流箱的电池组件进行连接的电源输入端一；

仓储柜体，仓储柜体顶部设置有用于停靠无人机的停机坪，所述停机坪上设有用于矫正无人机停靠位置的对中机构，所述对中机构中间的停机坪上设有用于搬运物流箱的装卸口，所述装卸口的下方设置有置物架和用于转运物流箱的搬运机构，所述置物架包括至少两个垂直间隔布置在支撑柱上的置物板，每个置物板的中间设置有可供搬运机构运动的搬运通道，所述置物板的外部环绕布置有至少两个用于放置物流箱的仓储位，所述仓储位的前端朝远离搬运通道的方向布置并设有可对物流箱上的电池组件进行供电的充电接口，后端朝靠近搬运通道的方向布置。

优选的，所述对中机构包括：

转轴，垂直于所述停机坪设置；

摆动杆，一端与所述转轴可转动连接，可绕所述转轴旋转摆动，另一端可拨动调整停机坪上无人机的停靠位置。

优选的，所述对中机构设置有四组转轴和摆动杆，四组所述转轴和摆动杆相互靠近形成一个四边形调整区域。

优选的，所述搬运机构包括：

托板一，用于承载物流箱；

平移结构，用于带动托板一水平移动，所述托板一设置在平移结构上；

升降结构，用于带动托板一垂直移动，所述平移结构设置在升降结构上；

旋转结构，用于带动托板一旋转，所述升降结构设置在旋转结构上。

优选的，所述物流箱上还设置有第一对接结构和第二对接结构，所述第一对接结构与无人机相对接后，所述物流箱可搭乘无人机进行货物运输，并通过电池组件对无人机进行供电，所述第一对接结构与无人机相分离，且第二对接结构与仓储位上的充电接口相对接后，所述充电接口可为电池组件进行供电。

优选的，所述第一对接结构包括：

连接结构一，所述无人机上对应所述连接结构一设置有连接结构三，通过所述连接结构一与连接结构三相对接，所述物流箱可搭乘无人机进行货物运输，通过所述连接结构一与连接结构三相分离，所述物流箱可搁置于仓储位上进行存放；

电源输出端一，所述电源输出端一对应电源输入端一设置，通过所述电源输出端一与电源输入端一相对接，所述物流箱可通过电池组件对无人机进行供电。

优选的，所述装卸结构的下端设置有开口向下的装卸仓，所述连接结构三设置在所述装卸结构上，所述物流箱可安装于所述装卸仓内。

优选的，所述第二对接结构包括：

连接结构二，所述仓储位上对应所述连接结构二设置有连接结构四，通过所述连接结构二与连接结构四相对接，所述物流箱可被支撑和/或定位于仓储位上；

电源输入端二，电源输入端二对应所述充电接口设置，通过所述电源输入端二与充电接口相对接，所述充电接口可对电池组件进行供电。

优选的，所述连接结构一与连接结构三通过卡扣结构或滑扣结构或磁吸结构或粘性结构相对接或相分离，所述电源输出端一与电源输入端一之间、电源输入端二与充电接口之间通过插头结构或磁吸结构相对接或相分离。

优选的，所述连接结构四包括设置在仓储位前侧的挡板，所述连接结构二包括对应所述挡板设置在物流箱前端的受挡部，所述充电接口设置在挡板的后侧，所述电源输入端二对应所述充电接口设置在受挡部的前侧；

所述连接结构四还包括设置在仓储位左、右两侧的托板二，所述连接结构二包括对应所述托板二设置在物流箱底面左、右两端的受托部，通过所述受托部搁置于托板二上，所述物流箱被支撑和/或定位于仓储位上，左、右两个所述托板二与物流箱底面中部的下方之间形成可供搬运机构伸入或伸出的活动空间。

本发明取得如下的有益效果：

(1)本发明提供的无人机物流配送系统，包括无人机、物流箱和仓储柜体，其中，该仓储柜体的顶部设置有用于停靠无人机的停机坪，停机坪上设有用于矫正无人机停靠位置的对中机构，对中机构中间的停机坪上设有用于搬运物流箱的装卸口，装卸口的下方设置有置物架和用于转运物流箱的搬运机构，当承载货物的无人机降落至停机坪上后，可通过对中机构矫正无人机的停靠位置，使该物流箱的位置与装卸口的位置相对应，进而可将物流箱精准的投递至装卸口，搬运机构稳定、有效地将该物流箱转运至置物架上的仓储位，当搬运机构将物流箱由仓储位转运至装卸口后，可通过对中机构矫正无人机的停靠位置，使物流箱与无人机精准对接，提升了无人机装卸过程中的精准性，提高了物流效率；

(2)本发明提供的无人机物流配送系统，置物架包括至少两个垂直间隔布置在支撑柱上的置物板，每个置物板的中间设置有可供搬运机构运动的搬运通道，置物板的外部环绕布置有至少两个用于放置物流箱的仓储位，仓储位的前端朝远离搬运通道的方向布置，后端朝靠近搬运通道的方向布置，本发明可通过搬运机构沿搬运通道运动将物流箱转运至某一置物板上的某一仓储位或转运至装卸口，由于搬运通道仅需占用置物板中间位置的部分空间，因此大大缩小了搬运机构的活动范围，减小了搬运机构占用的空间大小，同时，仓储位环绕布置在置物板的外部，且每个仓储位的后端都朝向搬运通道，转运过程更加方便、快速，搬运机构与各仓储位之间的结构更加紧凑，大大减小了仓储柜体的体积，便于铺设实施；

(3)本发明提供的无人机物流配送系统，物流箱除了可以乘载货物外，还具有电池组件，物流箱平时独自存放在仓储位中待命并通过仓储位上的充电接口对电池组件进行供电，需要配送货物时则搭乘无人机进行货物运输并通过电池组件对无人机进行供电，使无人机每次运输过程中都保持有充足的电力，从而延长了无人机的续航能力，可长时间的工作，无需每完成一、两次货物运输就将无人机停留在充电室内待命和充电，大大减少了时间成本和运营成本，且充电接口设置在仓储位的前端，可在搬运机构由仓储位的后端推送至仓储位前端的过程中使物流箱与充电接口相对接，充电操作直接、便捷、省时，进一步提高了物流效率。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明一实施例的整体结构示意图。

图2为本发明一实施例的仓储柜体的整体结构示意图。

图3为图2的爆炸示意图。

图4为本发明一实施例的柜体顶盖的俯视图。

图5为本发明一实施例的柜体顶盖的仰视图。

图6为本发明一实施例的摆动杆自由端的部分结构示意图。

图7为本发明一实施例的置物架和搬运机构的结构示意图。

图8为本发明一实施例的支撑柱与某一置物板的俯视图。

图9为本发明一实施例的支撑柱与某一置物板的仰视图。

图10为本发明一实施例的仓储位与置物板的部分结构示意图。

图11为本发明一实施例的托板二的结构示意图。

图12为本发明一实施例的物流箱的俯视图。

图13为本发明一实施例的物流箱的仰视图。

图14为本发明一实施例的搬运机构与柜体底座的结构示意图。

图15为本发明一实施例的搬运机构的部分结构示意图。

图16为图15的爆炸图。

图17为本发明一实施例的无人机的仰视图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触,而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。

如图1-17所示，作为本发明的实施例，公开了一种无人机物流配送系统，包括无人机1、物流箱2和仓储柜体3。其中，物流箱2包括用于装载货物的置物腔室21和可进行充放电的电池组件22，无人机1下部设有可连接和释放物流箱2的装卸结构11，装卸结构11上设有可与物流箱2的电池组件22进行连接的电源输入端一112。仓储柜体3顶部设置有用于停靠无人机1的停机坪4，停机坪4上设有用于矫正无人机1停靠位置的对中机构5，对中机构5中间的停机坪4上设有用于搬运物流箱2的装卸口41，装卸口41的下方设置有置物架6和用于转运物流箱2的搬运机构7，置物架6包括七个垂直间隔布置在支撑柱62上的置物板61，支撑柱62上连接有支撑横梁621，支撑横梁621支撑于各置物板61的底部，以增强支撑柱62对置物板61支撑的稳定性和承重性能，每个置物板61的中间设置有可供搬运机构7运动的搬运通道611，置物板61的外部环绕布置有八个用于放置物流箱2的仓储位612，仓储位612的前端朝远离搬运通道611的方向布置并设有可对物流箱2上的电池组件22进行供电的充电接口613，后端朝靠近搬运通道611的方向布置，支撑柱62设置有八个，与仓储位612交错布置，结构稳固性好。本实施例中，当承载货物的无人机1降落至停机坪4上后，可通过对中机构5矫正无人机1的停靠位置，使该物流箱2的位置与装卸口41的位置相对应，进而可将物流箱2精准的投递至装卸口41，搬运机构7稳定、有效地将该物流箱2转运至仓储位612，当搬运机构7将物流箱2由仓储位612转运至装卸口41后，可通过对中机构5矫正无人机1的停靠位置，使物流箱2与无人机1精准对接，提升了无人机装卸过程中的精准性，提高了物流效率；本实施例还可通过搬运机构7沿搬运通道611运动将物流箱2转运至某一置物板61上的某一仓储位612或转运至装卸口41，由于搬运通道611仅需占用置物板61中间位置的部分空间，因此大大缩小了搬运机构7的活动范围，减小了搬运机构7占用的空间大小，同时，仓储位612环绕布置在置物板61的外部，且每个仓储位612的后端都朝向搬运通道611，转运过程更加方便、快速，搬运机构7与各仓储位612之间的结构更加紧凑，大大减小了仓储柜体3的体积，便于铺设实施；此外，本实施例中的物流箱2除了可以乘载货物外，还具有电池组件22，物流箱2平时独自存放在仓储位612中待命并通过仓储位612上的充电接口613对电池组件22进行供电，需要配送货物时则搭乘无人机1进行货物运输并通过电池组件22对无人机1进行供电，使无人机1每次运输过程中都保持有充足的电力，从而延长了无人机的续航能力，可长时间的工作，无需每完成一、两次货物运输就将无人机停留在充电室内待命和充电，大大减少了时间成本和运营成本，且充电接口613设置在仓储位612的前端，可在搬运机构7由仓储位612的后端推送至仓储位612前端的过程中使物流箱2与充电接口613相对接，充电操作直接、便捷、省时，进一步提高了物流效率。当然，在另一些实施例中，该置物板61、仓储位612或支撑柱62也可以是两个、三个或者其他数量，以适应不同数量仓储位或置物架结构稳定性的需求，该支撑横梁621也可以不设置，仅通过支撑柱62也能实现对置物板61的支撑。

如图4所示，作为本发明的实施例，对中机构5包括转轴51和摆动杆52，其中，转轴51垂直于停机坪4设置在停机坪4的上方，摆动杆52的一端与转轴51可转动连接，可绕转轴51旋转摆动，另一端可拨动调整停机坪4上无人机1的停靠位置，当无人机1携带物流箱2停靠至停机坪4上后，受误差影响，物流箱2的位置不一定精准位于装卸口41的正上方，当物流箱2未处于装卸口41的正上方时，摆动杆52绕转轴51旋转摆动拨动无人机1在停机坪4上移动直至携带的物流箱2位于装卸口41的正上方，从而在无人机1释放物流箱2后物流箱2可精准的落到装卸口41，同样，当搬运机构7将仓储位612上的物流箱2转运至装卸口41后，摆动杆52绕转轴51旋转摆动拨动无人机1在停机坪4上移动直至与物流箱2的位置对准，从而可将物流箱2与无人机1精准对接。

如图4所示，作为本发明的实施例，对中机构5设置有四组转轴51和摆动杆52，四组转轴51和摆动杆52相互靠近形成一个四边形调整区域，无人机1可通过该四边形调整区域的形状变换调整位置，优选各组转轴51和摆动杆52之间依次连接，四个摆动杆52相互配合绕对应的转轴51沿同一时针方向旋转摆动，分别从四个接触面对无人机1施加同一方向的扭力，拨动无人机1沿该方向旋转，并快速移动调整至指定位置，提高了无人机1自动装卸物流箱2的效率，进一步提高了物流效率。当然，在另一些实施例中，该转轴51和摆动杆52也可以设置成一组、两组等其他数量，各组转轴51和摆动杆52之间也可以不依次连接，也能从一个或多个不同方向旋转摆动以拨动无人机1移动至目标位置。

如图14-16所示，作为本发明的实施例，搬运机构7包括托板一71、平移结构72、升降结构73和旋转结构74，其中，托板一71用于承载物流箱2，平移结构72用于带动托板一71水平移动，升降结构73用于带动托板一71垂直移动，旋转结构74用于带动托板一71旋转。具体地，升降结构73包括升降轨道731和升降平台732，升降轨道731设置在搬运通道611内，升降平台732与升降轨道731滑动锁止连接，可沿升降轨道731上下移动，并在某一层置物板61处锁止定位，升降轨道731的下端设置在旋转结构74上，可随旋转结构74旋转，优选升降轨道731平行间隔设置有两个，两个升降轨道731布置于旋转结构74的两侧，分别远离旋转结构74的中心轴线布置，一方面，方便旋转结构74带动升降轨道731及升降平台732旋转，另一方面，可将平移结构72和托板一71设置在两个升降轨道731之间，方便平移运动，当然，在另一些实施例中，该升降轨道731也可以仅设置成一个，或者三个、四个等其他数量，也能实现升降、旋转效果。升降平台732的顶部水平设置有开口向上的条形槽7321，条形槽7321内沿长度方向设置有平移轨道7322，托板一71设置在平移结构72上，平移结构72的后端伸入条形槽7321内与平移轨道7322活动连接，托板一71可随升降平台732沿升降轨道731上下移动至装卸口41或某一置物板61的中间位置，随旋转结构74旋转至与装卸口41的角度方向一致或旋转至某一仓储位612的正后方，随平移结构72水平移动至某一仓储位612上或退出仓储位612返回至升降平台732的上方，与此同时，物流箱2也可在托板一71的承载下随托板一71灵活移动于装卸口41与仓储位612之间，或仓储位612与另一仓储位612之间，对物流箱2进行转运。当然，该平移结构72可以仅仅通过沿平移轨道7322移动将托板一71送入或送出仓储位612，也可以在此基础上设置成可伸缩结构，延长平移的距离，或者直接设置成可伸缩结构，也能带动托板一71水平移动。

如图12所示，作为本发明的实施例，物流箱2上还设置有第一对接结构23和第二对接结构24，第一对接结构23与无人机1相对接后，物流箱2可搭乘无人机1进行货物运输，并通过电池组件22对无人机1进行供电，第一对接结构23与无人机1相分离，且第二对接结构24与仓储位612上的充电接口613相对接后，充电接口613可为电池组件22进行供电。本实施例中，通过第一对接结构23和第二对接结构24分别与无人机1和仓储位612相对接或相分离，结构简单，物流箱2平时通过第二对接结构24对接在仓储位612和充电接口613上待命和为电池组件22进行充电，需要配送货物时，第二对接结构24与仓储位612和充电结构613相分离，并在搬运机构7的转运下移动至装卸口41，通过第一对接结构23与无人机1相对接，物流箱2在搭乘无人机1进行货物运输的途中，由于电池组件22存储有充沛的电力，因此无人机1每次运输过程都具有较长的续航能力，无需担心无人机1运输过程中有电力不足的风险，使用更加安全、可靠。此外，物流箱2平时存放在仓储位612中，可在物流箱2存放在仓储位612的期间放入或拿取货物，无需在无人机准备出发时或刚降落时直接将货物放入无人机上的投掷箱内，或由投掷箱内取出货物，一方面，向物流箱2内放入或拿取货物的时间比较自由，方便使用，另一方面，可在无人机1装卸以外的时间段放入或拿出物流箱2内的货物，且可通过同一大小、形状的物流箱2与无人机1相对接或相分离，装卸过程直接、快速，不会在无人机1装卸货物过程中耽误时间，大大提升了物流效率。

如图12所示，作为本发明的实施例，第一对接结构23包括连接结构一231和电源输出端一232，其中，无人机1上对应连接结构一231设置有连接结构三111，电源输出端一232对应电源输入端一112设置。优选连接结构一231设置为物流箱2左、右两侧的外壁向内凹陷形成的两个卡孔，连接结构三111对应四个卡孔设置为四个卡扣，优选该卡扣可相对卡孔伸长进入卡孔内部与卡孔卡扣连接使物流箱2与无人机1相对接，进行货物运输，可相对卡孔缩短抽离至卡孔外部与卡孔分离使物流箱2与无人机1相分离，并通过搬运机构7转运后搁置在仓储位612上进行存放，卡扣连接结构使得物流箱2与无人机1之间连接的稳定性较强，不容易在运输途中滑落。优选电源输出端一232与电源输入端一112分别设置为物流箱2和无人机1表面的磁吸结构，用于进行磁吸充电，通过电源输出端一232与电源输入端一112磁性相吸，电池组件22与无人机1电连接并对无人机1进行供电，通过电源输出端一232与电源输入端一112相分离，电池组件22与无人机1断开电连接，停止对无人机1进行供电，结构简单，使用便捷，便于实施。当然，在另一些实施例中，该连接结构一231与连接结构三111之间也可通过滑扣结构、磁吸结构、粘性结构等其他可拆卸结构相对接或相分离，该电源输出端一232与电源输入端一112之间也可通过插头结构等其他充电结构相对接或相分离，也能实现物流箱2与无人机1或充电接口613之间的连接或分离。

如图17所示，作为本发明的实施例，装卸结构11的上端与无人机1的底部连接，装卸结构11的下端设置有开口向下的装卸仓113，连接结构三111和电源输入端一112设置在装卸结构11上，物流箱2可安装于装卸仓113内。本实施例中，装卸仓113的开口向下，一方面，便于物流箱2的装卸，另一方面，将物流箱2的顶面和四周包裹起来，可防止雨天运输时雨水溅入物流箱2上浸湿物流箱2内乘载的货物或电池组件22进水而引发短路的风险，安全性更好；连接结构三111和电源输入端一112均设置在装卸仓113周围的装卸结构11上，便于直接与物流箱2相对接或相分离，当然，在另一些实施例中，也可以仅将连接结构三111和电源输入端一112中的一个设置在装卸结构11上，另一个设置在无人机1上，也具有同等效果。优选地，装卸结构11设置成矩形结构，与对中机构5的形状更加匹配，便于四个摆动杆52分别与装卸结构11的四个侧面相抵靠并施加推力拨动装卸结构11及无人机1快速旋转移动至目标位置，摆动杆52包括拨动部521、定位部522和用于连接拨动部521与定位部522的连接部523，拨动部521沿装卸结构11的侧壁布置在摆动杆52的内侧，增大了摆动杆52与装卸结构11之间的接触面积，便于平稳推动装卸结构11及无人机1移动，定位部522平行于拨动部521布置在摆动杆52的外侧，定位部522的长度长于拨动部521的长度，摆动杆52自由端的定位部522可与相邻转轴51的外侧相抵靠，装卸结构11的大小、尺寸与四个摆动杆52的定位部522与相邻转轴51的外侧相抵靠时形成的四边形调整区域形状相匹配，便于摆动杆52将装卸结构11及无人机1快速拨动调整至目标位置，连接部523连接于定位部522与拨动部521的中间，使摆动杆52的横截面形成“工”字型，一方面，节省材料，节约成本，另一方面，减小了摆动杆52的重量，便于摆动杆52绕转轴51旋转摆动。

如图12-13所示，作为本发明的实施例，第二对接结构24包括连接结构二241和电源输入端二242，其中，仓储位612上对应连接结构二241设置有连接结构四614，电源输入端二242对应充电接口613设置。优选连接结构四614包括设置在仓储位612前侧的挡板615，连接结构二241包括对应挡板615设置在物流箱2前端的受挡部243，充电接口613设置在挡板615的后侧，电源输入端二242对应充电接口613设置在受挡部243的前侧，本实施例中的受挡部243由物流箱2的前侧壁形成，从而简化了结构，当然，在另一些实施例中该受挡部243也可以设置成连接在物流箱2前侧的独立结构。优选连接结构四614还包括设置在仓储位612左、右两侧的托板二616，连接结构二241包括对应托板二616设置在物流箱2底面左、右两端的受托部244，优选受托部244由物流箱2的底壁形成，简化了结构，当然，在另一些实施例中该受托部244也可以设置成连接在物流箱2底面左、右两端的独立结构。通过受托部244搁置于托板二616上，物流箱2被支撑和定位于仓储位612上，左、右两个托板二616与物流箱2底面中部的下方之间形成可供托板一71伸入或伸出的活动空间。物流箱2放置于托板一71上，并随平移结构72由仓储位612的后端逐渐移动至受挡部243与挡板615相抵靠，或电源输入端二242与充电接口613相对接，同时受托部244搁置于托板二616上，使物流箱2被支撑和定位于仓储位612上进行存放和待命，并通过充电接口613对电池组件22进行供电，托板一71则随平移结构72由活动空间的后端退回至升降平台731的上方进行下一个物流箱的转运工作。当然，在另一些实施例中，该充电接口613与电源输入端二242之间也可通过磁吸结构等其他充电结构相对接或相分离，也能对电池组件22进行供电。

如图10-11所示，作为本发明的实施例，托板二616包括水平托部6161、垂直支撑部6162和垂直定位部6163，其中，水平托部6161可与物流箱2底面左端或右端的受托部244相接触和支撑，垂直支撑部6162沿水平托部6161的内端向下延伸形成，用于支撑水平托部6161，垂直支撑部6162设置在水平托部6161的内端相比设置在水平托部6161的外端离物流箱2的重心更近，支撑力的平衡性更好，垂直定位部6163沿水平托部6161的外端向上延伸形成，用于物流箱2左、右两侧的定位，连接结构二241还包括对应垂直定位部6163设置在物流箱2左、右两侧面上的受定部246，一方面，便于受定部246沿左、右两个垂直定位部6163之间形成的移动路径向仓储位612的前端或后端移动，移动路径更加固定、清晰，另一方面，可以防止物流箱2移动过程中往左或往右偏移而不能与充电接口613精准对接。

如图10-12所示，作为本发明的实施例，垂直定位部6163与物流箱2左、右两侧面的受定部246之间沿仓储位612的前后方向设置有导向结构6164，导向结构6164包括导向通道6165和对应导向通道6165设置的导向件6166，通过导向件6166沿导向通道6165运动，物流箱2可沿仓储位612的前后方向运动，进一步固定物流箱2在仓储位612上的移动路径，物流箱2沿导向结构6164运动即可实现与充电接口613的精准对接和分离，物流箱2的转运过程更加快速和精准，进一步提高了物流效率。优选导向件6166自垂直定位部6163的内壁向内凸出形成，导向通道6165自物流箱2上受定部246的外壁向内凹陷形成，使得物流箱2的外侧面无凸出结构，便于物流箱2与无人机1底部的装卸结构11相对接，导向通道6165的前端设置有扩口部6167，扩口部6167的宽度大于导向通道6165的宽度，便于导向件6166经由该扩口部6167伸入导向通道6165内。此外，通过导向件6166伸入导向通道6165内，仓储位612的前端设置挡板615，还可将物流箱2定位在仓储位612上，不能从仓储位612的前端取出物流箱2，可以防止盗窃物流箱2，提高了无人物流运行过程中的安全性。当然，在另一些实施例中，也可以将该导向件6166设置在物流箱2上，将该导向通道6165设置在垂直定位部6163上，也具有同等效果。

如图16所示，作为本发明的实施例，托板一71包括底板711和后板712，其中，后板712设置在底板711上方的后端，用于与物流箱2的后侧面相接触和支撑，便于对物流箱2的后侧面施加推力，将物流箱2沿导向件6166推入仓储位612至受挡部243与挡板615的后侧相抵靠，和/或至电源输入端二242与充电接口613相对接。底板711用于与物流箱2的底面相接触和支撑，底板711的上方设置有凸块二713，物流箱2的底部对应凸块二713向内凹陷设置有凹槽二245，通过凸块二713伸入凹槽二245内，一方面，可将物流箱2定位于托板一71上，防止搬运机构7转运过程中物流箱2相对托板一71滑动甚至滑落，稳定性更好，另一方面，需要将仓储位612上存放的物流箱2转运出来时，可通过凸块二713的后侧面与凹槽二245的后侧面相抵靠将物流箱2由仓储位612的后端拖拉出来，相比直接利用底板711与物流箱2底面之间的摩擦力将物流箱2由仓储位612的后端拖拉出来，凸块二713可对凹槽二245施加向后的正向拉力，拖拉起来更加稳定、有力。凸块二713的前端面倾斜于底板711向后布置，相比于该前端面垂直于底板711设置，在托板一71伸入于仓储位612上物流箱2的底部时，可通过该倾斜的前端面滑入物流箱2的底部至凸块二713伸入凹槽二245内，伸入过程更加顺滑、流畅。

如图1、3、5或14所示，作为本发明的实施例，仓储柜体3包括柜体外壳31、柜体顶盖32和柜体底座33，其中，柜体外壳31设置成圆筒结构，包围在置物架6的外侧，减小空间占用，柜体顶盖32设置在柜体外壳31的顶部，与支撑柱62的顶端连接，停机坪4由柜体顶盖32的顶面形成，柜体顶盖32的内侧对应装卸口41设置有装卸门42和滑轨43，装卸门42设置有两扇，两扇装卸门42可沿滑轨43滑动以打开或关闭装卸口41，从而在不需要装卸物流箱2时将装卸口41封闭，防止外界杂物落入仓储柜体3内部，在需要装卸物流箱2时将装卸口41打开，更加安全、卫生。柜体底座33设置在柜体外壳31的底部，与支撑柱62的底端连接，旋转结构74设置在柜体底座33上，旋转结构74包括旋转电机741和旋转转盘742，旋转转盘742与旋转电机741的输出端连接，可在旋转电机741的驱动下带动连接在旋转转盘742上的升降轨道731及升降平台732旋转。本实施例中的仓储柜体3通过柜体外壳31、柜体顶盖32、柜体底座33及顶部对中机构5、内部置物架6和搬运机构7等结构组合而成，可根据场地需求，临时搭建和随意移动，使用灵活、便捷。柜体外壳31上设置有用于打开或关闭仓储位612的柜门311，方便使用者向物流箱2内拿取或存放货物，优选柜门311对应其中一列的下面五个仓储位612设置，通过搬运机构7将位于这五个仓储位612上的物流箱2与其他位置的仓储位612之间进行转运，从而更加节省场地，也方便使用者拿取或存放货物，当然，在另一些实施例中，该柜门311也可以对应其他数量的仓储位612设置，或者设置多个柜门311实现不同的拿取或存放需求。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

总之，以上所述仅为本发明的较佳实施例，凡依本发明申请专利范围所作的均等变化与修饰，皆应属本发明专利的涵盖范围。

Claims (10)

1.无人机物流配送系统，其特征在于，包括：

物流箱，设有用于装载货物的置物腔室和可进行充放电的电池组件；

无人机，下部设有可连接和释放所述物流箱的装卸结构，所述装卸结构上设有可与物流箱的电池组件进行连接的电源输入端一；

仓储柜体，仓储柜体顶部设置有用于停靠无人机的停机坪，所述停机坪上设有用于矫正无人机停靠位置的对中机构，所述对中机构中间的停机坪上设有用于搬运物流箱的装卸口，所述装卸口的下方设置有置物架和用于转运物流箱的搬运机构，所述置物架包括至少两个垂直间隔布置在支撑柱上的置物板，每个置物板的中间设置有可供搬运机构运动的搬运通道，所述置物板的外部环绕布置有至少两个用于放置物流箱的仓储位，所述仓储位的前端朝远离搬运通道的方向布置并设有可对物流箱上的电池组件进行供电的充电接口，后端朝靠近搬运通道的方向布置。

2.根据权利要求1所述的无人机物流配送系统，其特征在于，所述对中机构包括：

转轴，垂直于所述停机坪设置；

摆动杆，一端与所述转轴可转动连接，可绕所述转轴旋转摆动，另一端可拨动调整停机坪上无人机的停靠位置。

3.根据权利要求2所述的无人机物流配送系统，其特征在于：所述对中机构设置有四组转轴和摆动杆，四组所述转轴和摆动杆相互靠近形成一个四边形调整区域。

4.根据权利要求1所述的无人机物流配送系统，其特征在于，所述搬运机构包括：

托板一，用于承载物流箱；

平移结构，用于带动托板一水平移动，所述托板一设置在平移结构上；

升降结构，用于带动托板一垂直移动，所述平移结构设置在升降结构上；

旋转结构，用于带动托板一旋转，所述升降结构设置在旋转结构上。

5.根据权利要求1-4任一所述的无人机物流配送系统，其特征在于：所述物流箱上还设置有第一对接结构和第二对接结构，所述第一对接结构与无人机相对接后，所述物流箱可搭乘无人机进行货物运输，并通过电池组件对无人机进行供电，所述第一对接结构与无人机相分离，且第二对接结构与仓储位上的充电接口相对接后，所述充电接口可为电池组件进行供电。

6.根据权利要求5所述的无人机物流配送系统，其特征在于，所述第一对接结构包括：

连接结构一，所述无人机上对应所述连接结构一设置有连接结构三，通过所述连接结构一与连接结构三相对接，所述物流箱可搭乘无人机进行货物运输，通过所述连接结构一与连接结构三相分离，所述物流箱可搁置于仓储位上进行存放；

电源输出端一，所述电源输出端一对应电源输入端一设置，通过所述电源输出端一与电源输入端一相对接，所述物流箱可通过电池组件对无人机进行供电。

7.根据权利要求6所述的无人机物流配送系统，其特征在于：所述装卸结构的下端设置有开口向下的装卸仓，所述连接结构三设置在所述装卸结构上，所述物流箱可安装于所述装卸仓内。

8.根据权利要求6或7所述的无人机物流配送系统，其特征在于，所述第二对接结构包括：

连接结构二，所述仓储位上对应所述连接结构二设置有连接结构四，通过所述连接结构二与连接结构四相对接，所述物流箱可被支撑和/或定位于仓储位上；

电源输入端二，电源输入端二对应所述充电接口设置，通过所述电源输入端二与充电接口相对接，所述充电接口可对电池组件进行供电。

9.根据权利要求8所述的无人机物流配送系统，其特征在于：所述连接结构一与连接结构三通过卡扣结构或滑扣结构或磁吸结构或粘性结构相对接或相分离，所述电源输出端一与电源输入端一之间、电源输入端二与充电接口之间通过插头结构或磁吸结构相对接或相分离。

10.根据权利要求9所述的无人机物流配送系统，其特征在于：所述连接结构四包括设置在仓储位前侧的挡板，所述连接结构二包括对应所述挡板设置在物流箱前端的受挡部，所述充电接口设置在挡板的后侧，所述电源输入端二对应所述充电接口设置在受挡部的前侧；

所述连接结构四还包括设置在仓储位左、右两侧的托板二，所述连接结构二包括对应所述托板二设置在物流箱底面左、右两端的受托部，通过所述受托部搁置于托板二上，所述物流箱被支撑和/或定位于仓储位上，左、右两个所述托板二与物流箱底面中部的下方之间形成可供搬运机构伸入或伸出的活动空间。

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