CN113384374B - 基于物联网的可视化补牙系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了基于物联网的可视化补牙系统，它包括工作台、设置于工作台台面上的粗进给装置、设置于粗进给装置运动部上的升降装置，所述升降装置的运动部上设置有回转装置，回转装置包括支撑座、动力单元I、和固设于支撑座顶表面上的轴承座，轴承座内旋转安装有主轴，回转单元I设置于支撑座上，动力单元I的输出轴与主轴之间设置有用于驱动主轴做往复回转的传动装置；主轴的顶部设置有精进给装置；支板和俯仰电缸之间设置有中转装置；第一弯管的垂直管延伸于旋转板的左侧，且垂直管的末端口处连接有针管，针管的底部封闭。本发明的有益效果是：结构紧凑、提高补牙精度、提高补牙质量、自动化程度高。

Description

基于物联网的可视化补牙系统

技术领域

本发明涉及补牙的技术领域，特别是基于物联网的可视化补牙系统。

背景技术

龋齿俗称虫牙、蛀牙，是细菌性疾病，可以继发牙髓炎和根尖周炎，甚至能引起牙槽骨和颌骨炎症。如不及时治疗，病变继续发展而后形成龋洞如图1所示，终至牙冠完全破坏消失，其发展的最终结果是牙齿丧失。龋病特点是发病率高，分布广，是口腔主要的常见病，也是人类最普遍的疾病之一，世界卫生组织已将其与肿瘤和心血管疾病并列为人类三大重点防治疾病。

对已形成实质性龋洞缺损的龋齿，则需要对龋齿进行补牙，现有的补牙步骤为：步骤一：补牙前口腔检查，一般补牙前医生会对患者的口腔进行全面的检查和处理，然后根据患者的具体情况，设计最适合患者的补牙方案。步骤二：掏出龋洞中的病变感染组织。步骤三：龋洞消毒，一般龋洞制备完毕需进行消毒，即向龋洞内注入一定量的消毒液，浸泡一段时间后，以完成对龋洞的消毒。步骤四：充填材料，将复合树脂注入到清理后的龋洞中，从而最终实现对龋齿的补牙。然而，现有的方法虽然能够实现对龋齿的补牙，但是在实际在操作中，口腔医生仍然发现出存在以下缺陷：I、在步骤二中，人工手动采用专用工具难以彻底的掏出龋洞中的病变感染组织，其主要原因是某些病变感染组织牢固的附着于龋洞的内壁上，导致掏出病变感染组织不彻底，补牙一段时间后，牙齿出现疼痛，从而降低了补牙质量。II、在步骤三结束后，直接向龋洞内注入复合树脂，而消毒液仍然残留在龋洞内，导致补牙一段时间后，牙齿出现疼痛，从而降低了补牙质量，此外，由于残留消毒液的存在，造成后续形成的填充层无法牢固的附着于龋洞的内壁上，从而降低了补牙质量。III、在步骤四中，注入到龋洞内的复合树脂由上往下落入到龋洞内，由于存在高度，从而导致形成的填充层内存在大量气泡，气泡降低了填充层的整体强度，造成补牙后，填充层从龋洞内脱落出来，从而极大的降低了补牙精度。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种结构紧凑、提高补牙精度、提高补牙质量、自动化程度高的基于物联网的可视化补牙系统。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：基于物联网的可视化补牙系统，它包括工作台、设置于工作台台面上的粗进给装置、设置于粗进给装置运动部上的升降装置，所述升降装置的运动部上设置有回转装置，回转装置包括支撑座、动力单元I、和固设于支撑座顶表面上的轴承座，轴承座内旋转安装有主轴，回转单元I设置于支撑座上，动力单元I的输出轴与主轴之间设置有用于驱动主轴做往复回转的传动装置；

所述主轴的顶部设置有精进给装置，精进给装置包括旋转板、固设于旋转板顶表面上的第一电缸、第一导轨，第一导轨上滑动安装有第一滑块，第一滑块的顶部固设有支板，第一电缸的活塞杆固设于支板上，第一滑块上设置有俯仰电缸，俯仰电缸的缸筒铰接于第一滑块上；

所述支板和俯仰电缸之间设置有中转装置，中转装置包括第一弯管和第二弯管，第一弯管水平管的底表面上固设有左铰链座和右铰链座，左铰链座与俯仰电缸的活塞杆铰接，右铰链座铰接于支板的顶表面上，第一弯管的垂直管延伸于旋转板的左侧，且垂直管的末端口处连接有针管，针管的底部封闭，针管的侧壁上开设有多个细孔，第一弯管水平管的首端口与抽液泵连接，第二弯管的垂直管设置于第一弯管的垂直管内，第二弯管的水平管穿过第一弯管的垂直管设置且焊接于第一弯管上，第二弯管的水平管的首端口处并联有物料泵和鼓风机。

所述粗进给装置包括固设于工作台台面上的第二电缸和第二导轨，第二导轨上滑动安装有第二滑块，所述第二电缸活塞杆的作用端固设于第二滑块上。

所述升降装置包括固设于第二滑块顶表面上的机架，所述机架上旋转安装有垂向设置的丝杆，丝杆上螺纹连接有螺母，所述支撑座焊接于螺母的侧壁上，机架上还设置有动力单元II，动力单元II包括固设于机架上的减速器II和电机II，电机II的输出轴与减速器II的输入轴经联轴器连接，减速器II的输出轴与丝杆的一端经联轴器连接。

所述动力单元I包括固设于支撑座顶表面上的减速器I和电机I，电机I的输出轴与减速器I的输入轴经联轴器连接。

所述传动装置包括主动齿轮和从动齿轮，所述从动齿轮安装于主轴上，主动齿轮安装于减速器I的输出轴上，主动齿轮与从动齿轮啮合。

所述第二弯管水平管的首端口处并联有第一阀门和第二阀门。

所述抽液泵的一端口与消毒液储槽连通，抽液泵的另一端连接有软管A，软管A的另一端与第一弯管的水平管的首端口经管卡连接；所述鼓风机的工作端口处连接有软管B，软管B的另一端与第二阀门连接；所述物料泵的一端口与复合树脂储槽连通，物料泵的另一端口处连接有软管C，软管C的另一端与第一阀门经管卡连接。

所述第一弯管垂直管的外壁上焊接有斜板，斜板上固设有针孔摄像头，所述针孔摄像头朝向针管设置。

它还包括控制器，所述控制器与针孔摄像头、电机II、电机I、第一电缸、第二电缸、俯仰电缸、鼓风机、物料泵和抽液泵电连接，且所述控制器通过物联网与针孔摄像头、电机II、电机I、第一电缸、俯仰电缸、第二电缸、鼓风机、物料泵和抽液泵电连接，所述鼓风机、物料泵和抽液泵、复合树脂储槽和消毒液储槽均设置于机箱内。

本发明具有以下优点：

1、本发明的主轴带动旋转板做往复的前后摆动，旋转板带动中转装置上的针管做往复的前后摆动，从而使针管在龋洞内做往复的前后摆动；同时控制俯仰电缸的活塞杆做往复的伸缩运动，活塞杆带动第一弯管绕着右铰链座做往复的上下摆动，从而使中转装置的针管在龋洞内做往复的上下摆动；由于针管既在水平方向做前后往复摆动，又在垂直方向上做往复摆动，从而确保从细孔中喷射出来的消毒液从不同角度喷射到龋洞的内壁上，从而将附着于龋洞的内壁上的病变感染组织彻底冲刷掉，冲刷掉落的病变感染组织从龋洞顶端口溢流出来，因此，该系统实现了彻底清除病变组织，有效的避免了补牙一段时间后牙齿出现疼痛，从而极大的提高了补牙质量。

2、打开鼓风机和第二阀门，鼓风机将外界的空气顺次经软管B、第二阀门、第二弯管的水平管的首端口、第二弯管的垂直管、第二弯管的末端口、细孔最后喷射到龋洞的内壁上，经气流吹一段时间后，即可将残留于龋洞内的消毒液彻底吹干；由于在向龋洞内填充复合树脂前，没有消毒液残留在龋洞内，从而有效的避免了补牙一段时间后，牙齿出现疼痛，从而极大的提高了补牙质量，此外，由于没有残留消毒液，确保了后续补牙后的填充层牢固的附着于龋洞的内壁上，进一步的提高了补牙质量。

3、本发明的电机II带动螺母向上做直线运动，螺母带动中转装置的针管向上运动，从而实现了由低位往高位逐层注入复合树脂，当观察到针管从龋洞内运动出来后，即可在龋洞内形成填充层，从而最终实现了补牙操作。由于注入复合树脂是由下往上注入，因此形成的填充层内没有任何气泡，相比传统的高位注入方法，避免了复合树脂由高处滴落在龋洞底部后形成气泡，极大的提高了填充层的强度，进一步的避免了填充层从龋洞内脱落出来，从而极大的提高了补牙精度。

4、本发明包括控制器，所述控制器与针孔摄像头、电机I、电机I、第一电缸、第二电缸、俯仰电缸、鼓风机、物料泵和抽液泵电连接，且通过物联网与针孔摄像头、电机I、电机I、第一电缸、俯仰电缸、第二电缸、鼓风机、物料泵和抽液泵，其中通过控制器能够控制针孔摄像头、电机I、电机I、第一电缸、第二电缸、鼓风机、物料泵和抽液泵的启动或关闭，能够控制俯仰电缸的活塞杆做往复的伸出或缩回运动，同时还能控制电机I的输出轴做往复的回转运动，从而极大地方便了口腔医生的操作，具有自动化程度高的特点。此外，通过针孔摄像头能够观察到针管、龋齿和龋洞的位置，方便口腔医生在控制器的显示器上观察龋齿与针管的相对位置，实现了可视化操作，极大的方便了口腔医生进行补牙操作，防止了补牙出现误差。

附图说明

图1为龋齿的结构示意图；

图2为本发明的结构示意图；

图3为图2的主视图；

图4为中转装置的结构示意图；

图5为图4的I部局部放大示意图；

图6为升降装置的结构示意图；

图7为机箱的结构示意图；

图8为回转装置的结构示意图；

图9为精进给装置的结构示意图；

图10为针管插入到龋洞内的示意图；

图11为向龋洞内填装复合树脂的示意图；

图12为本发明的控制部分的原理图；

图中，1-工作台，2-粗进给装置，3-升降装置，4-回转装置，5-支撑座，6-轴承座，7-主轴，8-精进给装置，9-旋转板，10-第一电缸，11-第一导轨，12-第一滑块，13-支板，14-俯仰电缸，15-中转装置，16-第一弯管，17-第二弯管，18-左铰链座，19-右铰链座，20-针管，21-细孔，22-抽液泵，23-物料泵，24-鼓风机，25-第二电缸，26-第二导轨，27-第二滑块，28-机架，29-丝杆，30-螺母，31-减速器II，32-电机II，33-减速器I，34-电机I，35-主动齿轮，36-从动齿轮，37-第一阀门，38-第二阀门，39-消毒液储槽，40-软管A，41-软管B，42-复合树脂储槽，43-软管C，44-斜板，45-针孔摄像头，46-控制器，47-龋齿，48-龋洞。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的描述，本发明的保护范围不局限于以下所述：

如图2～9所示，基于物联网的可视化补牙系统，它包括工作台1、设置于工作台1台面上的粗进给装置2、设置于粗进给装置2运动部上的升降装置3，所述升降装置3的运动部上设置有回转装置4，回转装置4包括支撑座5、动力单元I、和固设于支撑座5顶表面上的轴承座6，轴承座6内旋转安装有主轴7，回转单元I设置于支撑座5上，动力单元I的输出轴与主轴7之间设置有用于驱动主轴7做往复回转的传动装置。所述动力单元I包括固设于支撑座5顶表面上的减速器I33和电机I34，电机I34的输出轴与减速器I33的输入轴经联轴器连接。所述传动装置包括主动齿轮35和从动齿轮36，所述从动齿轮36安装于主轴7上，主动齿轮35安装于减速器I33的输出轴上，主动齿轮35与从动齿轮36啮合。

所述主轴7的顶部设置有精进给装置8，精进给装置8包括旋转板9、固设于旋转板9顶表面上的第一电缸10、第一导轨11，第一导轨11上滑动安装有第一滑块12，第一滑块12的顶部固设有支板13，第一电缸10的活塞杆固设于支板13上，第一滑块12上设置有俯仰电缸14，俯仰电缸14的缸筒铰接于第一滑块12上。

所述支板13和俯仰电缸14之间设置有中转装置15，中转装置15包括第一弯管16和第二弯管17，第一弯管16水平管的底表面上固设有左铰链座18和右铰链座19，左铰链座18与俯仰电缸14的活塞杆铰接，右铰链座19铰接于支板13的顶表面上，第一弯管16的垂直管延伸于旋转板9的左侧，且垂直管的末端口处连接有针管20，针管20的底部封闭，针管20的侧壁上开设有多个细孔21，第一弯管16水平管的首端口与抽液泵22连接，第二弯管17的垂直管设置于第一弯管16的垂直管内，第二弯管17的水平管穿过第一弯管16的垂直管设置且焊接于第一弯管16上，所述第二弯管17水平管的首端口处并联有第一阀门37和第二阀门38，第二弯管17的水平管的首端口处并联有物料泵23和鼓风机24。所述第一弯管16垂直管的外壁上焊接有斜板44，斜板44上固设有针孔摄像头45，所述针孔摄像头45朝向针管20设置。

所述粗进给装置2包括固设于工作台1台面上的第二电缸25和第二导轨26，第二导轨26上滑动安装有第二滑块27，所述第二电缸25活塞杆的作用端固设于第二滑块27上。

所述升降装置3包括固设于第二滑块27顶表面上的机架28，所述机架28上旋转安装有垂向设置的丝杆29，丝杆29上螺纹连接有螺母30，所述支撑座5焊接于螺母30的侧壁上，机架28上还设置有动力单元II，动力单元II包括固设于机架28上的减速器II31和电机II32，电机II32的输出轴与减速器II31的输入轴经联轴器连接，减速器II31的输出轴与丝杆29的一端经联轴器连接。

所述抽液泵22的一端口与消毒液储槽39连通，抽液泵22的另一端连接有软管A40，软管A40的另一端与第一弯管16的水平管的首端口经管卡连接；所述鼓风机24的工作端口处连接有软管B41，软管B41的另一端与第二阀门38连接；所述物料泵23的一端口与复合树脂储槽42连通，物料泵23的另一端口处连接有软管C43，软管C43的另一端与第一阀门37经管卡连接。

它还包括控制器46，所述控制器46与针孔摄像头45、电机II32、电机I34、第一电缸10、第二电缸25、俯仰电缸14、鼓风机24、物料泵23和抽液泵22电连接，且所述控制器46通过物联网与针孔摄像头45、电机II32、电机I34、第一电缸10、俯仰电缸14、第二电缸25、鼓风机24、物料泵23和抽液泵22电连接如图12所示，所述鼓风机24、物料泵23和抽液泵22、复合树脂储槽42和消毒液储槽39均设置于机箱内。

所述基于物联网的可视化补牙系统的补牙方法，它包括以下步骤：

S1、病人坐在中转装置15的左侧，且确保病人面朝右；口腔医生在病人的口腔中塞入牙齿咬合垫，以避免病人的牙齿闭合；

S2、针管20的粗定位，口腔医生控制第二电缸25活塞杆伸出，活塞杆驱动第二滑块27沿着第二导轨26快速向左运动，第二滑块27带动升降装置3、回转装置4和中转装置15同步向左运动，进而带动针管20同步向左运动，当活塞杆完全伸出后，针管20刚好正对病人的口腔，从而实现了针管20的粗定位；

S3、针管20的精定位，口腔医生控制第一电缸10活塞杆伸出，活塞杆驱动第一滑块12沿着第一导轨11向左运动，第一滑块12带动中转装置15向左运动，进而带动针管20向左伸入到病人的口腔内，到位后关闭第一电缸10；口腔医生打开针孔摄像头45，针孔摄像头45实时监控其下方画面，并将画面传输给控制器46上的显示器，口腔医生根据反馈回来的画面，来移动病人的脑袋，从而调节龋齿47与针管20之间的相对位置，当从图像观察到龋齿47上的龋洞48刚好处于针管20的正下方时，口腔医生把持住病人的脑袋以确保病人的脑袋不动，从而实现了针管20的精定位；

S4、龋洞中病变感染组织的清除，其具体操作步骤为：

S41、控制电机II32启动，电机II32的转矩经减速器II31减速后传递给丝杆29，螺母30沿着丝杆29向下运动，螺母30带动回转装置4向下移动一段距离，回转装置4带动中转装置15向下运动，进而带动针管20向下移动一段距离，当口腔医生从图像观察到针管20进入到龋洞48内后如图10所示，口腔医生立即关闭电机II32；

S42、打开抽液泵22，抽液泵22将消毒液储槽39内的消毒液抽出，抽出的消毒液经软管A40、第一弯管16水平管的首端口、水平管、第一弯管16的垂直管、针管20、细孔21喷射出来，在泵压下，喷射出来的消毒液冲刷附着于龋洞48内壁上的病变感染组织；

S43、控制电机I34的输出轴做往复的前后摆动，电机I34经减速器I33带动主动齿轮35做往复的前后摆动，主动齿轮35带动从动齿轮36转动，从动齿轮36带动主轴7做往复的前后摆动，主轴7带动旋转板9做往复的前后摆动，旋转板9带动中转装置15上的针管20做往复的前后摆动，从而使针管20在龋洞48内做往复的前后摆动；同时控制俯仰电缸14的活塞杆做往复的伸缩运动，活塞杆带动第一弯管16绕着右铰链座19做往复的上下摆动，从而使中转装置15的针管20在龋洞48内做往复的上下摆动；由于针管20既在水平方向做前后往复摆动，又在垂直方向上做往复摆动，从而确保从细孔21中喷射出来的消毒液从不同角度喷射到龋洞48的内壁上，从而将附着于龋洞48的内壁上的病变感染组织彻底冲刷掉，冲刷掉落的病变感染组织从龋洞48顶端口溢流出来，因此，该系统实现了彻底清除病变组织，有效的避免了补牙一段时间后牙齿出现疼痛，从而极大的提高了补牙质量；

S44、清除病变感染组织一段时间后，关闭电机I34、抽液泵22和俯仰电缸14，从而实现了龋洞中病变感染组织的清除；

S5、龋洞的干燥，打开鼓风机24和第二阀门38，鼓风机24将外界的空气顺次经软管B41、第二阀门38、第二弯管17的水平管的首端口、第二弯管17的垂直管、第二弯管17的末端口、细孔21最后喷射到龋洞48的内壁上，经气流吹一段时间后，即可将残留于龋洞48内的消毒液彻底吹干；由于在向龋洞48内填充复合树脂前，没有消毒液残留在龋洞48内，从而有效的避免了补牙一段时间后，牙齿出现疼痛，从而极大的提高了补牙质量，此外，由于没有残留消毒液，确保了后续补牙后的填充层牢固的附着于龋洞48的内壁上，进一步的提高了补牙质量。

S6、补牙操作，打开物料泵23和第一阀门37，关闭第二阀门38和鼓风机24，物料泵23将复合树脂储槽42内的复合树脂抽出，抽出的复合树脂顺次经软管C43、第一阀门37、第二弯管17的水平管的首端口、第二弯管17的垂直管、第二弯管17的末端口、细孔21最后流入到龋洞48内，同时控制电机II32启动，电机II32带动螺母30向上做直线运动，螺母30带动中转装置15的针管20向上运动，运动方向如图11中箭头所示，从而实现了由低位往高位逐层注入复合树脂，当观察到针管20从龋洞48内运动出来后，即可在龋洞48内形成填充层，从而最终实现了补牙操作。由于注入复合树脂是由下往上注入，因此形成的填充层内没有任何气泡，相比传统的高位注入方法，避免了复合树脂由高处滴落在龋洞48底部后形成气泡，极大的提高了填充层的强度，进一步的避免了填充层从龋洞48内脱落出来，从而极大的提高了补牙精度。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.基于物联网的可视化补牙系统，其特征在于：它包括工作台（1）、设置于工作台（1）台面上的粗进给装置（2）、设置于粗进给装置（2）运动部上的升降装置（3），所述升降装置（3）的运动部上设置有回转装置（4），回转装置（4）包括支撑座（5）、动力单元I、和固设于支撑座（5）顶表面上的轴承座（6），轴承座（6）内旋转安装有主轴（7），回转单元I设置于支撑座（5）上，动力单元I的输出轴与主轴（7）之间设置有用于驱动主轴（7）做往复回转的传动装置；

所述主轴（7）的顶部设置有精进给装置（8），精进给装置（8）包括旋转板（9）、固设于旋转板（9）顶表面上的第一电缸（10）、第一导轨（11），第一导轨（11）上滑动安装有第一滑块（12），第一滑块（12）的顶部固设有支板（13），第一电缸（10）的活塞杆固设于支板（13）上，第一滑块（12）上设置有俯仰电缸（14），俯仰电缸（14）的缸筒铰接于第一滑块（12）上；

所述支板（13）和俯仰电缸（14）之间设置有中转装置（15），中转装置（15）包括第一弯管（16）和第二弯管（17），第一弯管（16）水平管的底表面上固设有左铰链座（18）和右铰链座（19），左铰链座（18）与俯仰电缸（14）的活塞杆铰接，右铰链座（19）铰接于支板（13）的顶表面上，第一弯管（16）的垂直管延伸于旋转板（9）的左侧，且垂直管的末端口处连接有针管（20），针管（20）的底部封闭，针管（20）的侧壁上开设有多个细孔（21），第一弯管（16）水平管的首端口与抽液泵（22）连接，第二弯管（17）的垂直管设置于第一弯管（16）的垂直管内，第二弯管（17）的水平管穿过第一弯管（16）的垂直管设置且焊接于第一弯管（16）上，第二弯管（17）的水平管的首端口处并联有物料泵（23）和鼓风机（24），所述粗进给装置（2）包括固设于工作台（1）台面上的第二电缸（25）和第二导轨（26），第二导轨（26）上滑动安装有第二滑块（27），所述第二电缸（25）活塞杆的作用端固设于第二滑块（27）上；所述升降装置（3）包括固设于第二滑块（27）顶表面上的机架（28），所述机架（28）上旋转安装有垂向设置的丝杆（29），丝杆（29）上螺纹连接有螺母（30），所述支撑座（5）焊接于螺母（30）的侧壁上，机架（28）上还设置有动力单元II，动力单元II包括固设于机架（28）上的减速器II（31）和电机II（32），电机II（32）的输出轴与减速器II（31）的输入轴经联轴器连接，减速器II（31）的输出轴与丝杆（29）的一端经联轴器连接；所述动力单元I包括固设于支撑座（5）顶表面上的减速器I（33）和电机I（34），电机I（34）的输出轴与减速器I（33）的输入轴经联轴器连接。

2.根据权利要求1所述的基于物联网的可视化补牙系统，其特征在于：所述传动装置包括主动齿轮（35）和从动齿轮（36），所述从动齿轮（36）安装于主轴（7）上，主动齿轮（35）安装于减速器I（33）的输出轴上，主动齿轮（35）与从动齿轮（36）啮合。

3.根据权利要求1所述的基于物联网的可视化补牙系统，其特征在于：所述第二弯管（17）水平管的首端口处并联有第一阀门（37）和第二阀门（38）。

4.根据权利要求1所述的基于物联网的可视化补牙系统，其特征在于：所述抽液泵（22）的一端口与消毒液储槽（39）连通，抽液泵（22）的另一端连接有软管A（40），软管A（40）的另一端与第一弯管（16）的水平管的首端口经管卡连接；所述鼓风机（24）的工作端口处连接有软管B（41），软管B（41）的另一端与第二阀门（38）连接；所述物料泵（23）的一端口与复合树脂储槽（42）连通，物料泵（23）的另一端口处连接有软管C（43），软管C（43）的另一端与第一阀门（37）经管卡连接。

5.根据权利要求1所述的基于物联网的可视化补牙系统，其特征在于：所述第一弯管（16）垂直管的外壁上焊接有斜板（44），斜板（44）上固设有针孔摄像头（45），所述针孔摄像头（45）朝向针管（20）设置。

6.根据权利要求1所述的基于物联网的可视化补牙系统，其特征在于：它还包括控制器（46），所述控制器（46）与针孔摄像头（45）、电机II（32）、电机I（34）、第一电缸（10）、第二电缸（25）、俯仰电缸（14）、鼓风机（24）、物料泵（23）和抽液泵（22）电连接，且所述控制器（46）通过物联网与针孔摄像头（45）、电机II（32）、电机I（34）、第一电缸（10）、俯仰电缸（14）、第二电缸（25）、鼓风机（24）、物料泵（23）和抽液泵（22）电连接，所述鼓风机（24）、物料泵（23）和抽液泵（22）、复合树脂储槽（42）和消毒液储槽（39）均设置于机箱内。

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