CN113384196B - 基于扫地机器人诱捕蟑螂的方法、装置及扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了基于扫地机器人诱捕蟑螂的方法、装置及扫地机器人，该方法包括：当所述扫地机器人开启诱捕模式时，对所在房间进行巡视；若巡视时检测到移动的蟑螂，确定所述蟑螂的位置；若一定时间内位于预设区域内的所述位置超过阈值，则将所述预设区域设置为蟑螂诱捕区域；通过所述扫地机器人将诱蟑模块设置在所述蟑螂诱捕区域；回收所述诱蟑模块，并确定回收的所述诱蟑模块中诱捕的蟑螂；基于被诱捕的蟑螂的数量调整所述蟑螂诱捕区域。通过利于扫地机器人的可活动性，将诱蟑模块设置在蟑螂经过的区域，以吸引蟑螂并最终消灭蟑螂，该方法可自动运行，且是通过诱蟑模块来诱捕蟑螂，相较于蟑螂药，更加安全。

Description

基于扫地机器人诱捕蟑螂的方法、装置及扫地机器人

技术领域

本发明涉及灭蟑螂技术领域，尤其涉及基于扫地机器人诱捕蟑螂的方法、装置及扫地机器人。

背景技术

蟑螂，泛指属于“蜚蠊目”(学名)的昆虫，是常见的医学昆虫，生命力顽强，繁殖快速，广泛分布在热带、亚热带地区，可以在野外或者室内生活，当生活垃圾不及时处理时，很容易造成蟑螂大规模滋生，给人们的生活造成很大的影响。

目前主要的灭蟑螂方式主要是蟑螂药来进行的，但是蟑螂药，由于其存在毒性，不利于家居环境，特别是有小孩子的家庭环境，而刚好目前家居环境正好就是需要灭除蟑螂的重要场所。

由此，现在需要有一种方案能解决现有技术中的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提出了一种基于扫地机器人诱捕蟑螂的方法、装置及扫地机器人，克服了现有技术中的缺陷，通过利于扫地机器人的可活动性，将诱蟑模块设置在蟑螂经过的区域，以吸引蟑螂并最终消灭蟑螂，该方法可自动运行，且是通过诱蟑模块来诱捕蟑螂，相较于蟑螂药，更加安全。

具体的，本发明提出了以下具体的实施例：

本发明实施例提出了一种基于扫地机器人诱捕蟑螂的方法，该方法包括：

当所述扫地机器人开启诱捕模式时，对所在房间进行巡视；

若巡视时检测到移动的蟑螂，确定所述蟑螂的位置；

若一定时间内位于预设区域内的所述蟑螂的数量超过阈值，则将所述预设区域设置为蟑螂诱捕区域；

通过所述扫地机器人将诱蟑模块设置在所述蟑螂诱捕区域；

回收所述诱蟑模块，并确定回收的所述诱蟑模块中诱捕的蟑螂；

基于被诱捕的蟑螂的数量调整所述蟑螂诱捕区域。

在一个具体的实施例中，还包括：

若巡视时检测到不移动的蟑螂，确定所述蟑螂死亡，执行预设清扫流程。

在一个具体的实施例中，还包括：

通过所述扫地机器人对所在房间进行巡视，以确定所在房间的平面图；

基于所述平面图确定用户活动区域以及所述用户活动区域以外的其他区域；

将所述其他区域设置为预设区域。

在一个具体的实施例中，所述诱蟑模块设置有多种，不同的所述诱蟑模块对应不同种类的蟑螂；

该方法还包括：

确定移动的蟑螂的种类；

所述“通过所述扫地机器人将诱蟑模块设置在所述蟑螂诱捕区域”，包括：

确定与移动的蟑螂的种类对应的诱蟑模块；

通过所述扫地机器人将确定的所述诱蟑模块设置在所述蟑螂诱捕区域。

在一个具体的实施例中，所述“回收所述诱蟑模块”，包括：

定时通过所述扫地机器人回收所述诱蟑模块；或

当确定所述诱蟑模块电量不足时，通过所述扫地机器人回收电量不足的所述诱蟑模块。

在一个具体的实施例中，所述诱蟑模块包括：多个捕捉区、诱饵盒、其中，所述诱饵盒设置在多个所述捕捉区中间；各所述捕捉区与外界之间通过朝内打开的单向门连接。

在一个具体的实施例中，所述诱蟑模块还包括加热模块、电池、控制板与无线网络模块；其中，所述加热模块、所述电池与所述无线网络模块均与所述控制板连接，以通过所述控制板控制所述加热模块启动或关闭，且当所述电池的电量不足时通过所述无线网络模块上报所述扫地机器人。

本发明实施例还提出了一种基于扫地机器人诱捕蟑螂的装置，包括：

巡视模块，用于当所述扫地机器人开启诱捕模式时，对所在房间进行巡视；

确定模块，用于若巡视时检测到移动的蟑螂，确定所述蟑螂的位置；

第一设置模块，用于若一定时间内位于预设区域内的所述蟑螂的数量超过阈值，则将所述预设区域设置为蟑螂诱捕区域；

第二设置模块，用于通过所述扫地机器人将所述诱蟑模块设置在所述蟑螂诱捕区域；

回收模块，用于回收所述诱蟑模块，并确定回收的所述诱蟑模块中诱捕的蟑螂；

调整模块，用于基于被诱捕的蟑螂的数量调整所述蟑螂诱捕区域。

本发明实施例还提出了一种扫地机器人，包括处理器及存储器，其中，所述存储器中存储有基于扫地机器人消灭蟑螂的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时，执行上述的基于扫地机器人消灭蟑螂的方法。

本发明实施例还提出了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行上述的基于扫地机器人消灭蟑螂的方法。

以此，本发明实施例提出了基于扫地机器人消灭蟑螂的方法、装置及扫地机器人，该方法包括：当所述扫地机器人开启诱捕模式时，对所在房间进行巡视；若巡视时检测到移动的蟑螂，确定所述蟑螂的位置；若一定时间内位于预设区域内的所述位置超过阈值，则将所述预设区域设置为蟑螂诱捕区域；通过所述扫地机器人将诱蟑模块设置在所述蟑螂诱捕区域；回收所述诱蟑模块，并确定回收的所述诱蟑模块中诱捕的蟑螂；基于被诱捕的蟑螂的数量调整所述蟑螂诱捕区域。通过利于扫地机器人的可活动性，将诱蟑模块设置在蟑螂经过的区域，以吸引蟑螂并最终消灭蟑螂，该方法可自动运行，且是通过诱蟑模块来诱捕蟑螂，相较于蟑螂药，更加安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对本发明保护范围的限定。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。

图1示出了一种基于扫地机器人消灭蟑螂的方法的流程示意图；

图2示出了一种基于扫地机器人消灭蟑螂的方法中扫地机器人与诱蟑模块的示意图；

图3示出了一种基于扫地机器人诱捕蟑螂的方法中诱蟑模块设置在墙角的示意图；

图4示出了一种基于扫地机器人诱捕蟑螂的方法中诱蟑模块的内部示意图；

图5示出了一种基于扫地机器人诱捕蟑螂的方法中诱蟑模块中单向门的流程示意图；

图6示出了一种基于扫地机器人诱捕蟑螂的装置的结构示意图。

图例说明：

100-扫地机器人；200-诱蟑模块；300-单向门；

201-巡视模块；202-确定模块；203-第一设置模块；

204-第二设置模块；205-回收模块；206-调整模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在下文中，可在本发明的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本发明的各种实施例中被清楚地限定。

实施例1

本发明实施例1公开了一种基于扫地机器人诱捕蟑螂的方法，如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S101、当所述扫地机器人100开启诱捕模式时，对所在房间进行巡视；

具体的，开启诱捕模式可以是用户手动开启，或用户通过控制扫地机器人100的软件开启，或者基于时间开启，例如当时间为夜晚时，自动开启，也可以为当检测到房间没有人时自动开启。

步骤S102、若巡视时检测到移动的蟑螂，确定所述蟑螂的位置；

具体的，同时，扫地机器人100上装有摄像头，且控制板上的处理器储存蟑螂各视图线条影像及视觉影像，因此可以对蟑螂进行识别，并当识别出蟑螂，且蟑螂为移动状态，也即蟑螂是活的时，确定该蟑螂的位置，具体的位置可能是一系列点组成的轨迹。

此外，本方案中也可以在清洁过程中，对移动的蟑螂进行辨识，并自动上报到地图上，并在APP上进行提醒用户。

若是若巡视时检测到不移动的蟑螂，确定所述蟑螂死亡，执行预设清扫流程。

具体的，若是检测到不移动的蟑螂，则确定所述蟑螂死亡，可以将该蟑螂视为一般的垃圾，执行扫地机器人100正常的垃圾清扫流程即可。

步骤S103、若一定时间内位于预设区域内的所述蟑螂的数量超过阈值，则将所述预设区域设置为蟑螂诱捕区域；

具体的，预设区域例如可以为预先指定的，蟑螂经常经过的区域，也可以为蟑螂经常经过且用户一般很少涉及到的区域，例如墙角，或者某些角落中。

在一个实施例中，通过所述扫地机器人100对所在房间进行巡视，以确定所在房间的平面图；

基于所述平面图确定用户活动区域以及所述用户活动区域以外的其他区域；确定用户活动区域以及所述用户活动区域以外的其他区域可以是用户自定义设置的，也可以是通过对各个区域的功能识别，以及一般用户活动的轨迹来进行设置的。

将所述其他区域设置为预设区域。

具体的，在确定了房间的平面图之后，可以确定用户经常活动的用户活动区域，例如客厅的中心位置区域，走道区域等等，而用户活动区域以外的其他位置，例如墙角，沙发底下或者某些角落等，用户一般很少涉及到，而蟑螂正好喜好这些区域，因此可以将这些区域设置为预设区域，以便后续设置诱蟑模块200，增加诱捕的概率。

步骤S104、通过所述扫地机器人100将诱蟑模块200设置在所述蟑螂诱捕区域；

具体的，如图2所示，扫地机器人100可以设置诱蟑模块200，诱蟑模块200可以基于扫地机器人100的活动来设置在不同的区域。

在实际环境中，可以根据蟑螂诱捕区域的大小设置一个或多个诱蟑模块200，区域面积越大，设置的诱蟑模块200越多。

此外，为了更有针对性的诱捕；所述诱蟑模块200设置有多种，不同的所述诱蟑模块200对应不同种类的蟑螂；以此，方法还包括：

确定移动的蟑螂的种类；

所述“通过所述扫地机器人100将诱蟑模块200设置在所述蟑螂诱捕区域”，包括：

确定与移动的蟑螂的种类对应的诱蟑模块200；

通过所述扫地机器人100将确定的所述诱蟑模块200设置在所述蟑螂诱捕区域。

具体的，如图3与图4所示，所述诱蟑模块200包括：多个捕捉区、诱饵盒(对应诱饵区)、其中，所述诱饵盒设置在多个所述捕捉区中间；捕捉区底部可以设置粘性层，以此可以黏住蟑螂；此外各所述捕捉区与外界之间还可以通过朝内打开的单向门300连接。具体的单向门300如图4与图5所示。单向门300上部设有单向向内折页，只能向内打开，打开后可以基于重力自动恢复原状；单向门300下部为栅格式结构，通过栅格式结构，蟑螂可以感知来自诱饵区的诱惑。

如图3所示，诱蟑模块200还可以设置光电传感器，例如光电传感器光束距离地面1-4mm可调，可对经过的蟑螂进行检测。

所述诱蟑模块200还包括加热模块、电池、控制板与无线网络模块；其中，所述加热模块、所述电池与所述无线网络模块均与所述控制板连接，以通过所述控制板控制所述加热模块启动或关闭，且当所述电池的电量不足时通过所述无线网络模块上报所述扫地机器人100。

具体的，诱蟑模块200包括：自身带有充电电池，加热丝、捕捉室、诱饵盒、NTC(Negative Temperature Coefficient Sensor，负温度系数的传感器)热敏传感器。因为蟑螂喜欢温热环境，所以给投放盒加温也是必要的。另外，这个盒子上有蓝牙或WIFI，可以向机器人上报传感器情况。同时，盒子上有微激光传感器，以探测是否有蟑螂经过，并上报给机器人。当诱蟑盒电量不足时，会上报给扫地机器人100，由扫地机器人100进行回收充电。也可以通过手机APP设定，如果1晚上没有蟑螂经过，扫地机器人100会回收蟑螂盒，重新投放。扫地机器人100上设置有摄像头，可以对诱蟑模块200进行拍摄，以确定是否有蟑螂以及具体蟑螂的数量。

步骤S105、回收所述诱蟑模块200，并确定回收的所述诱蟑模块200中诱捕的蟑螂；

具体的，所述“回收所述诱蟑模块200”，包括：

定时通过所述扫地机器人100回收所述诱蟑模块200；或

当确定所述诱蟑模块200电量不足时，通过所述扫地机器人100回收电量不足的所述诱蟑模块200。

步骤S106、基于被诱捕的蟑螂的数量调整所述蟑螂诱捕区域。

具体的，回收了多个诱蟑模块200，可以通过摄像头以图像识别的方式判断各个诱蟑模块200中蟑螂，若诱蟑模块200中没有蟑螂，则该诱蟑模块200所在的区域就需要调整，将该区域不再设置为蟑螂诱捕区域，此外，若诱蟑模块200中有蟑螂，则仍旧设置该区域为蟑螂诱捕区域。

实施例2

为了对本发明进行进一步的说明，本发明实施例2还公开了一种基于扫地机器人100诱捕蟑螂的装置，如图6所示，包括：

巡视模块201，用于当所述扫地机器人100开启诱捕模式时，对所在房间进行巡视；

确定模块202，用于若巡视时检测到移动的蟑螂，确定所述蟑螂的位置；

第一设置模块203，用于若一定时间内位于预设区域内的所述蟑螂的数量超过阈值，则将所述预设区域设置为蟑螂诱捕区域；

第二设置模块204，用于通过所述扫地机器人100将所述诱蟑模块200设置在所述蟑螂诱捕区域；

回收模块205，用于回收所述诱蟑模块200，并确定回收的所述诱蟑模块200中诱捕的蟑螂；

调整模块206，用于基于被诱捕的蟑螂的数量调整所述蟑螂诱捕区域。

在一个具体的实施例中，还包括：执行模块，用于若巡视时检测到不移动的蟑螂，确定所述蟑螂死亡，执行预设清扫流程。

在一个具体的实施例中，还包括：预处理模块，用于

通过所述扫地机器人100对所在房间进行巡视，以确定所在房间的平面图；

基于所述平面图确定用户活动区域以及所述用户活动区域以外的其他区域；

将所述其他区域设置为预设区域。

在一个具体的实施例中，所述诱蟑模块200设置有多种，不同的所述诱蟑模块200对应不同种类的蟑螂；

该装置还包括：识别模块，用于确定移动的蟑螂的种类；

所述第二设置模块204，用于：

确定与移动的蟑螂的种类对应的诱蟑模块200；

通过所述扫地机器人100将确定的所述诱蟑模块200设置在所述蟑螂诱捕区域。

在一个具体的实施例中，所述回收模块205“回收所述诱蟑模块200”，包括：

定时通过所述扫地机器人100回收所述诱蟑模块200；或

当确定所述诱蟑模块200电量不足时，通过所述扫地机器人100回收电量不足的所述诱蟑模块200。

在一个具体的实施例中，所述诱蟑模块200包括：多个捕捉区、诱饵盒、其中，所述诱饵盒设置在多个所述捕捉区中间；各所述捕捉区与外界之间通过朝内打开的单向门300连接。

在一个具体的实施例中，所述诱蟑模块200还包括加热模块、电池、控制板与无线网络模块；其中，所述加热模块、所述电池与所述无线网络模块均与所述控制板连接，以通过所述控制板控制所述加热模块启动或关闭，且当所述电池的电量不足时通过所述无线网络模块上报所述扫地机器人100。

实施例3

本发明实施例3还公开了一种扫地机器人100，包括处理器及存储器，其中，所述存储器中存储有基于扫地机器人100诱捕蟑螂的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时，所述处理器执行实施例1中所述的基于扫地机器人100诱捕蟑螂的方法。

实施例4

本发明实施例4还公开了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行实施例1中所述的基于扫地机器人100诱捕蟑螂的方法。

以此，本发明实施例提出了基于扫地机器人诱捕蟑螂的方法、装置及扫地机器人100，该方法包括：当所述扫地机器人100开启诱捕模式时，对所在房间进行巡视；若巡视时检测到移动的蟑螂，确定所述蟑螂的位置；若一定时间内位于预设区域内的所述位置超过阈值，则将所述预设区域设置为蟑螂诱捕区域；通过所述扫地机器人100将诱蟑模块200设置在所述蟑螂诱捕区域；回收所述诱蟑模块200，并确定回收的所述诱蟑模块200中诱捕的蟑螂；基于被诱捕的蟑螂的数量调整所述蟑螂诱捕区域。通过利于扫地机器人100的可活动性，将诱蟑模块200设置在蟑螂经过的区域，以吸引蟑螂并最终消灭蟑螂，该方法可自动运行，且是通过诱蟑模块200来诱捕蟑螂，相较于蟑螂药，更加安全。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或更多个模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是智能手机、个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种基于扫地机器人诱捕蟑螂的方法，其特征在于，该方法包括：

当所述扫地机器人开启诱捕模式时，对所在房间进行巡视；

若巡视时检测到移动的蟑螂，确定所述蟑螂的位置；

若一定时间内位于预设区域内的所述蟑螂数量的数量超过阈值；

通过所述扫地机器人将诱蟑模块设置在所述蟑螂诱捕区域；

定时通过所述扫地机器人回收所述诱蟑模块；或当确定所述诱蟑模块电量不足时，通过所述扫地机器人回收电量不足的所述诱蟑模块，并确定回收的所述诱蟑模块中诱捕的蟑螂；

基于被诱捕的蟑螂的数量调整所述蟑螂诱捕区域。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若巡视时检测到不移动的蟑螂，确定所述蟑螂死亡，执行预设清扫流程。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

通过所述扫地机器人对所在房间进行巡视，以确定所在房间的平面图；

基于所述平面图确定用户活动区域以及所述用户活动区域以外的其他区域；

将所述其他区域设置为预设区域。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述诱蟑模块设置有多种，不同的所述诱蟑模块对应不同种类的蟑螂；

该方法还包括：

确定移动的蟑螂的种类；

所述“通过所述扫地机器人将诱蟑模块设置在所述蟑螂诱捕区域”，包括：

确定与移动的蟑螂的种类对应的诱蟑模块；

通过所述扫地机器人将确定的所述诱蟑模块设置在所述蟑螂诱捕区域。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述诱蟑模块包括：多个捕捉区、诱饵盒、其中，所述诱饵盒设置在多个所述捕捉区中间；各所述捕捉区与外界之间通过朝内打开的单向门连接。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述诱蟑模块还包括加热模块、电池、控制板与无线网络模块；其中，所述加热模块、所述电池和所述无线网络模块均与所述控制板连接，以通过所述控制板控制所述加热模块启动或关闭，且当所述电池的电量不足时通过所述无线网络模块上报所述扫地机器人。

7.一种基于扫地机器人诱捕蟑螂的装置，其特征在于，包括：

巡视模块，用于当所述扫地机器人开启诱捕模式时，对所在房间进行巡视；

确定模块，用于若巡视时检测到移动的蟑螂，确定所述蟑螂的位置；

第一设置模块，用于若一定时间内位于预设区域内的所述蟑螂的数量超过阈值，则将所述预设区域设置为蟑螂诱捕区域；

第二设置模块，用于通过所述扫地机器人将诱蟑模块设置在所述蟑螂诱捕区域；

回收模块，定时通过所述扫地机器人回收所述诱蟑模块；或当确定所述诱蟑模块电量不足时，通过所述扫地机器人回收电量不足的所述诱蟑模块，并确定回收的所述诱蟑模块中诱捕的蟑螂；

调整模块，用于基于被诱捕的蟑螂的数量调整所述蟑螂诱捕区域。

8.一种扫地机器人，其特征在于，包括处理器及存储器，其中，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时，执行权利要求1-6任意一项所述的基于扫地机器人诱捕蟑螂的方法。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行权利要求1-6任意一项所述的基于扫地机器人诱捕蟑螂的方法。

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