CN113381926B - 一种车路协同数据资源管理方法、装置及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提出一种车路协同数据资源管理方法、装置及存储介质，属于公共交通信息处理技术领域。具体包括，首先OBU端分发车辆自身的实时状态消息至RSU端，RSU端分发自身存储的消息至OBU端；其次，对RSU端消息集进行管理；再其次，对OBU端消息集进行管理。解决了现有技术中存在的车路协同应用场景的准确度低和效率低的技术问题。明确了各类消息的存储方法和清空方法，提高设备资源利用率，降低不同厂家设备对接的开发成本，加强车路协同应用场景实现效果。降低RSU/OBU设备数据处理复杂度，减少内存消耗，提高车路协同应用场景触发的准确度和效率。
Description
技术领域
本申请涉及一种数据资源管理方法，尤其涉及一种车路协同数据资源管理方法、装置及存储介质，属于公共交通信息处理技术领域。
背景技术
车路协同应用层数据集由ASN1标准进行定义，遵循“消息集-数据帧-数据元素”层层嵌套的逻辑进行制定，5类消息集为：BSM，MAP，RSI，RSM，SPAT，目前国内外厂商在车路协同领域的研发集中在基础底层模块的开发（高精度GPS模块、LTE-V通信模块、4G模块等）以及车路协同大闭环系统方案的设计上，加之对国家标准的理解不统一，消息内容编排及接入方式混乱，车路协同应用场景实现单一，彼此之前对接难度大，需要新增多种私有协议，不能更好地服务与国内市场。同时，车路协同作为大数据应用的重点领域，加强对车路协同消息集的管理，对降低终端设备的资源浪费，规范国家及行业标准，降低跨厂家开发成本，提高车路协同应用场景运行效率与效果，显得更加重要。
现有技术中将车路协同系统划分为车辆引导板块、车载板块、路侧板块、云端板块，其中路侧板块和云端板块，概述了各个模块数据存储类型，以及模块间的数据传输关系。参照图11，但该方案仅对车路协同系统的数据资源进行梳理，面向对象侧重于车路协同系统架构，缺乏对各类消息的物理链路通道以及在RSU、OBU端的存储格式、管理方式、编解码方式的说明，同时该方法仅面向于车辆引导，在车路协同应用场景方面具备一定的局限性。
发明内容
在下文中给出了关于本发明的简要概述，以便提供关于本发明的某些方面的基本理解。应当理解，这个概述并不是关于本发明的穷举性概述。它并不是意图确定本发明的关键或重要部分，也不是意图限定本发明的范围。其目的仅仅是以简化的形式给出某些概念，以此作为稍后论述的更详细描述的前序。
鉴于此，为解决现有技术中存在的车路协同应用场景的准确度低和效率低的技术问题，本发明提供了种车路协同数据资源管理方法、装置及存储介质，本发明将不同类型消息集进行来源划分，定义数据的物理链路及存储格式，适用于车路协同应用层数据国家标准，降低RSU/OBU设备数据处理复杂度，减少内存消耗，提高车路协同应用场景触发的准确度和效率。
一种车路协同数据资源管理方法,包括以下步骤：
S1 OBU端分发车辆自身的实时状态消息至RSU端，RSU端分发自身存储的消息至OBU端；
S2 RSU端消息集管理；具体包括：
S21消息初始化与封装；
S22消息字节长度校验与裁剪；
S23创建消息队列；
S24创建车路协同消息集参数管理表；
S25遍历消息队列；
S26新消息节点信息更新；
S27结合RUS端车路协同应用场景，针对已触发场景的消息节点同步删除；
S28消息存储后，将消息发送至OBU端；
S3 OBU端消息集管理；具体包括：
S31消息初始化与封装；
S32消息字节长度校验与裁剪；
S33创建消息队列；
S34创建车路协同消息集参数管理表；
S35遍历消息队列；
S36新消息节点信息更新；
S37消息存储后，将消息发送至OBU。
优选的，S1所述RSU分发自身存储的消息具体包括，MAP、SPAT、RSM和RSI。
优选的，S21所述消息初始化与封装的具体方法是，包括以下步骤：
S211将原始OpenDirve格式地图进行数据清洗；
S212将地图转化为JSON格式文件，读取配置文件的方式将JSON地图转换成标准MAP消息；
S213获取交叉口信号机的信号控制方案，并转化为标准SPAT消息，并将信号控制方案中的相位信息更新到MAP地图消息；
S214通过设备管控后台下发交通事件信息，并转换为标准的RSI消息，区分RSI消息中各个事件中心点位的经纬度、消息编号以及事件所在的路段名称信息；
S215通过视频处理单元获取道路中的行人信息，并转换为标准的RSM消息；
S216将MAP、SPAT、RSM、RSI消息进行ASN格式转换，采用UPER格式编码；
S217 RSU获取到车辆发送的BSM消息，进行DSMP解包和ASN解码。
优选的，S22所述消息字节长度校验与裁剪的具体方法是，并行检查MAP、SPAT、RSM、RSI消息是否超过LTE-V通信模组的最大单帧传输字节长度，如果超过，对数据裁剪；
S23所述创建消息队列的具体方法是，设备通电自动创建消息集队列，其中创建的消息队列包含RSM、RSI、MAP、SPAT、BSM消息，并记录MAP、SPAT、RSM、BSM的头节点的存入时间；
S24所述创建车路协同消息集参数管理表具体包括，RSU端的设备编号，RSM、MAP、SPAT、BSM的节点允许存储时间、最大存储距离和最大存储时间；
S25所述遍历消息队列的具体方法是，采用链表遍历算法遍历消息队列，结合步骤24，针对存储超时消息进行自动删除，其中RSI消息持续时间长，由事件管控后台下发结束指令进行删除；
S26新消息节点信息更新的具体包括，新消息接入，首先判断新消息是否与RSU端编号一致，针对重复性消息，插入到原有队列节点，否则创建新节点。
优选的，S22所述裁剪具体包括：
1）MAP消息通过降低车道中心点经纬度数量、同一交叉口的多条路段拆分到多个MAP信息的方法进行裁剪；
2）SPAT消息通过划掉优先级偏低车道对应的流向中的倒计时的方法进行裁剪；
3）RSM消息通过划掉行人的尺寸信息、经纬度误差小于车道宽度的行人经纬度信息方法进行裁剪；
4）RSI消息通过划掉事件影响长度的经纬度数量，保留起点经纬度和终点经纬度的方式进行裁剪。
优选的，S26所述判断新消息是否与RSU端编号一致的具体方法是：
1）MAP消息通过节点编号一致性来判断是否增添；
2）SPAT消息通过交叉口编号一致性来判断是否增添；
3）BSM消息通过车辆编号一致性来判断是否增添；
4）RSI消息通过事件类型编号和事件中心点经纬度来判断是否增添；
5）RSM消息通过行人的经纬度信息来判断是否增添。
优选的，S31所述消息初始化与封装的具体方法是，OBU端通过CAN总线接入车辆实时状态数据，将该数据保存为ASN数据格式，依次进行该数据的ASN编码和DSMP封包，RSI、MAP、SPAT、RSM通过LTE-V通道接收，依次经过DSMP解包和ASN解码，转换为可存储管理的ASN数据格式；
S32所述消息字节长度校验与裁剪的具体方法是，检查BSM端消息是否超过LTE-V通信模组的最大单帧传输字节长度，如果超过，可裁剪车辆的安全辅助信息、车辆四轴加速度信息、车辆运行状态精度；
S33所述创建消息队列的具体方法是，设备通电自动创建消息集队列，包含RSM、RSI、MAP、SPAT、BSM消息，其中BSM消息需要划分本车和主车两个消息队列，并记录MAP、SPAT、RSM、BSM的头节点存入时间；
S34所述创建车路协同消息集参数管理表具体包括，OBU端的设备编号，RSM、MAP、SPAT、BSM的节点允许存储时间，RSI的最大存储距离和最大存储量；
S35所述遍历消息队列的具体方法是，采用链表遍历算法遍历消息队列，结合S34，针对超时存储消息进行自动删除，其中RSI消息由RSI中心点经纬度与本车BSM消息经纬度的直线距离与RSI的最大存储距离来决定，超过最大存储距离，自动删除该RSI消息；
S36所述新消息节点信息更新的具体方法是，新消息接入，首先判断新消息是否与OBU编号一致，针对重复性消息，插入到原有队列节点，否则创建新节点，并记录消息存入时间；
优选的，S36所述判断新消息是否与OBU编号一致的具体方法是：
1）MAP消息通过节点编号一致性来判断是否增添；
2）SPAT消息通过交叉口编号一致性来判断是否增添；
3）BSM消息通过车辆编号一致性来判断是否增添；
4）RSI消息通过事件类型编号和事件中心点经纬度来判断是否增添；
5）RSM消息通过行人的经纬度信息来判断是否增添。
一种计算机装置，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，所述的处理器执行所述计算机程序时实现一种车路协同数据资源管理方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现一种车路协同数据资源管理方法。
本发明的有益效果如下：本发明方法结合国家标准，面向于车路协同场景应用，通过对RSU、OBU端的消息集管理，明确了各类消息的存储方法和清空方法，提高设备资源利用率，降低不同厂家设备对接的开发成本，加强车路协同应用场景实现效果。降低RSU/OBU设备数据处理复杂度，减少内存消耗，提高车路协同应用场景触发的准确度和效率。解决了现有技术中存在的车路协同应用场景的准确度低和效率低的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本发明实施例所述的RSU端和OBU端消息集传输逻辑示意图；
图2为本发明实施例所述的RSU端消息集管理流程示意图；
图3为本发明实施例所述的步骤S21的流程示意图；
图4为本发明实施例所述的步骤S22的流程示意图；
图5为本发明实施例所述的步骤S23、步骤S25的流程示意图；
图6为本发明实施例所述的步骤S26的流程示意图；
图7为本发明实施例所述的OBU端消息集管理流程示意图；
图8为本发明实施例所述的步骤S31的流程示意图；
图9为本发明实施例所述的步骤S34、步骤S35的流程示意图；
图10为本发明实施例所述的步骤S36的流程示意图；
图11为本发明背景技术所述的现有技术的传输逻辑示意图。
具体实施方式
为了使本申请实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例、参照图1-10说明本实施方式，一种车路协同数据资源管理方法，包括以下步骤：
步骤一、OBU端分发车辆自身的实时状态消息至RSU端，RSU端分发自身存储的消息至OBU端；
其中，OBU所述的自身的实时状态消息具体是车辆基本安全信息，可用BSM表示；RSU分发自身存储的消息具体包括，MAP、SPAT、RSM和RSI；
其中，OBU的含义为车载单元；RSU的含义为路测单元；MAP的含义为地图消息；SPAT的含义为信号灯消息；RSM的含义为路测单元发布的弱势交通参与者消息；RSI的含义为路测单元发布的交通事件消息；
步骤二、RSU端消息集管理；具体包括以下步骤：
步骤二一、消息初始化与封装；
步骤二二、消息字节长度校验与裁剪；
步骤二三、创建消息队列；
步骤二四、创建车路协同消息集参数管理表；
步骤二五、遍历消息队列；
步骤二六、新消息节点信息更新；
步骤二七、结合RUS端车路协同应用场景，针对已触发场景的消息节点同步删除；
步骤二八、消息存储后，将消息发送至OBU端；
步骤二九、设备断电，清空消息队列。
其中，步骤二一所述消息初始化与封装的具体方法是，包括以下步骤：
步骤二一一、将原始OpenDirve格式地图进行数据清洗；地图具体包括局部区域的路口信息、路段信息、车道信息、道路之间的连接关系等，确保地图中每条车道表征的经纬度坐标点数量不超过16个。
步骤二一二、将地图转化为JSON格式文件，读取配置文件的方式将JSON地图转换成标准MAP消息；
步骤二一三、获取交叉口信号机的信号控制方案，并转化为标准SPAT消息，注意区分SPAT中的交叉口编号，并将信号控制方案中的相位信息更新到MAP地图消息；
其中，交叉口信号机的信号具体包括，交叉口ID、信号机工作状态、各个进口道方向、流向的倒计时信息和下一个相位状态对应的时长等。
步骤二一四、通过设备管控后台下发交通事件信息，并转换为标准的RSI消息，区分RSI消息中各个事件中心点位的经纬度、消息编号以及事件所在的路段名称等信息；
其中，交通事件信息具体包括，积水、施工、事故、拥堵等事件。
步骤二一五、通过视频处理单元获取道路中的行人信息，并转换为标准的RSM消息；其中，行人信息具体包括，行人经纬度、行人方向角、行人速度、行人尺寸、行人编号等信息。
步骤二一六、将MAP、SPAT、RSM、RSI消息进行ASN格式转换，采用UPER格式编码；
步骤二一七、RSU获取到车辆发送的BSM消息，进行DSMP解包和ASN解码。RSU获取车辆发送的BSM消息具体是通过LTE-V获取；
其中，ASN的含义是指抽象语法标记，具体是一种对数据进行表示、编码、传输和解码的数据格式；
其中，LET-V是LET-V2X的缩写，具体是指，基于 LTE 的车载设备与其他设备进行通讯；
其中，DSMP是一种数据帧进行解包和封包的格式；属于本领域的公知常识，具体可以参照中华人民共和国国家标准的合作式智能运输系统-专用短程通信第3部分：网络层和应用层规范中的描述。
其中，步骤二二所述消息字节长度校验与裁剪的具体方法是，包括以下步骤：
并行检查MAP、SPAT、RSM、RSI消息是否超过LTE-V通信模组的最大单帧传输字节长度，如果超过，对数据裁剪；各类消息的裁剪方式不同，数据裁剪具体包括，
1）MAP消息通过降低车道中心点经纬度数量、同一交叉口的多条路段拆分到多个MAP信息的方法进行裁剪；
2）SPAT消息通过划掉优先级偏低车道（例右转，掉头等）对应的流向中的倒计时的方法进行裁剪；
3）RSM消息通过划掉行人的尺寸信息、经纬度误差小于车道宽度的行人经纬度信息等方法进行裁剪；
4）RSI消息通过划掉事件影响长度的经纬度数量，保留起点经纬度和终点经纬度的方式进行裁剪。
其中，步骤二二所述创建消息队列的具体方法是，设备上电自动创建消息集队列，其中创建的消息队列包含RSM、RSI、MAP、SPAT、BSM消息，并记录MAP、SPAT、RSM、BSM的头节点的存入时间。
其中，步骤二四所述创建车路协同消息集参数管理表，以配置文件方式存储，消息集参数管理表具体包括，RSU端的设备编号，RSM、MAP、SPAT、BSM的节点允许存储时间、最大存储距离和最大存储时间。
其中，步骤二五所述遍历消息队列的具体方法是，采用链表遍历算法遍历消息队列，结合步骤二四，针对存储超时消息进行自动删除，其中RSI消息持续时间长，由事件管控后台下发结束指令进行删除。
其中，步骤二六新消息节点信息更新的具体方法，新消息插入队列判断，新消息接入，首先判断新消息是否与RSU端编号一致，针对重复性消息，插入到原有队列节点，否则创建新节点，判断新消息与RSU端编号是否一致的具体方法是：
1）MAP消息通过节点编号一致性来判断是否增添；
2）SPAT消息通过交叉口编号一致性来判断是否增添；
3）BSM消息通过车辆编号一致性来判断是否增添；
4）RSI消息通过事件类型编号和事件中心点经纬度来判断是否增添；
5）RSM消息通过行人的经纬度信息来判断是否增添；
其中，步骤二八所述消息存储后，将消息发送至OBU端的具体方法是，消息存储后，将RSM、RSI、SPAT、MAP消息进行DSMP封包与LTE-V广播发送，其中进行短程广播时，可设置MAP消息广播周期不超过1S,SPAT消息广播周期不超过200ms，RSI消息广播周期不超过100ms，RSM广播周期不超过100ms，针对已经删除的消息要注意停止广播。
步骤三、OBU端消息集管理，的具体方法是，包括以下步骤：
步骤三一、消息初始化与封装；
步骤三二、消息字节长度校验与裁剪；
步骤三三、创建消息队列；
步骤三四、创建车路协同消息集参数管理表；
步骤三五、遍历消息队列；
步骤三六、新消息节点信息更新；
步骤三七、消息存储后，将消息发送至RUS端；
步骤三八、设备断电，清空消息队列。
其中，步骤三一所述消息初始化与封装的具体方法是，OBU端通过CAN总线接入车辆实时状态数据，主要包含车牌号和车辆类型信息，将该数据保存为ASN数据格式，依次进行该数据的ASN编码和DSMP封包，RSI、MAP、SPAT、RSM通过LTE-V通道接收，依次经过DSMP解包和ASN解码，转换为可存储管理的ASN数据格式。
其中，步骤三一所述的数据ASN编码具体可以是UPER编码。
其中，车辆实时状态数据具体包括，车辆经纬度，方向角、车速等。
其中，步骤三二所述消息字节长度校验与裁剪的具体方法是，检查BSM端消息是否超过LTE-V通信模组的最大单帧传输字节长度，如果超过，可裁剪车辆的安全辅助信息、车辆四轴加速度信息、车辆运行状态精度；
其中，步骤三三所述创建消息队列的具体方法是，设备通电自动创建消息集队列，包含RSM、RSI、MAP、SPAT、BSM消息，其中BSM消息需要划分本车和主车两个消息队列，并记录MAP、SPAT、RSM、BSM的头节点存入时间；
其中，步骤三四所述创建车路协同消息集参数管理表具体包括，OBU端的设备编号，RSM、MAP、SPAT、BSM的节点允许存储时间，RSI的最大存储距离和最大存储量；
其中，步骤三五所述遍历消息队列的具体方法是，采用链表遍历算法遍历消息队列，结合步骤三四，针对超时存储消息进行自动删除，其中RSI消息由RSI中心点经纬度与本车BSM消息经纬度的直线距离与RSI的最大存储距离来决定，超过最大存储距离，自动删除该RSI消息；
其中，步骤三六所述新消息节点信息更新的具体方法是，新消息插入队列，新消息接入，首先判断新消息是否与OBU编号一致，针对重复性消息，插入到原有队列节点，否则创建新节点，并记录消息存入时间；判断新消息是否与OBU编号一致的具体方法是：
1）MAP消息通过节点编号一致性来判断是否增添；
2）SPAT消息通过交叉口编号一致性来判断是否增添；
3）BSM消息通过车辆编号一致性来判断是否增添；
4）RSI消息通过事件类型编号和事件中心点经纬度来判断是否增添；
5）RSM消息通过行人的经纬度信息来判断是否增添。
其中，步骤三七、消息存储后，将本车BSM消息进行DSMP封包、LTE-V广播发送至OBU端；
其中，BSM消息的广播周期不超过100ms。
本发明的技术关键点在于：
1）本发明面向车路协同场景应用，引入数据帧长度校验、消息集参数管理表。
2）本发明采用链表存储，同步记录存储时间，加入超时判断，实时清除超时数据，降低系统内存消耗，设备断电可自动清空。
3）本发明实时校验SPAT消息，MAP消息可动态刷新。
4）本发明制定各类消息的存储、删除方案以及物理链路获取方式。
本发明的计算机装置可以是包括有处理器以及存储器等装置，例如包含中央处理器的单片机等。并且，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现上述的基于CREO软件的可修改由关系驱动的推荐数据的推荐方法的步骤。
所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序（比如声音播放功能、图像播放功能等）等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据（比如音频数据、电话本等）等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card, SMC），安全数字（Secure Digital, SD）卡，闪存卡（Flash Card）、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
计算机可读存储介质实施例
本发明的计算机可读存储介质可以是被计算机装置的处理器所读取的任何形式的存储介质，包括但不限于非易失性存储器、易失性存储器、铁电存储器等，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当计算机装置的处理器读取并执行存储器中所存储的计算机程序时，可以实现上述的基于CREO软件的可修改由关系驱动的建模数据的建模方法的步骤。
所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
尽管根据有限数量的实施例描述了本发明，但是受益于上面的描述，本技术领域内的技术人员明白，在由此描述的本发明的范围内，可以设想其它实施例。此外，应当注意，本说明书中使用的语言主要是为了可读性和教导的目的而选择的，而不是为了解释或者限定本发明的主题而选择的。因此，在不偏离所附权利要求书的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。对于本发明的范围，对本发明所做的公开是说明性的，而非限制性的，本发明的范围由所附权利要求书限定。
Claims (7)
1.一种车路协同数据资源管理方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1 OBU端分发车辆自身的实时状态消息至RSU端，RSU端分发自身存储的消息至OBU端；RSU端分发自身存储的消息具体包括，MAP、SPAT、RSM和RSI；
S2 RSU端消息集管理；具体包括：
S21消息初始化与封装；具体方法是，包括以下步骤：
S211将原始OpenDirve格式地图进行数据清洗；
S212将地图转化为JSON格式文件，读取配置文件的方式将JSON地图转换成标准MAP消息；
S213获取交叉口信号机的信号控制方案，并转化为标准SPAT消息，并将信号控制方案中的相位信息更新到MAP消息；
S214通过设备管控后台下发交通事件信息，并转换为标准的RSI消息，区分RSI消息中各个事件中心点位的经纬度、消息编号以及事件所在的路段名称信息；
S215通过视频处理单元获取道路中的行人信息，并转换为标准的RSM消息；
S216将MAP、SPAT、RSM、RSI消息进行ASN格式转换，采用UPER格式编码；
S217 RSU获取到车辆发送的BSM消息，进行DSMP解包和ASN解码；
S22消息字节长度校验与裁剪；具体方法是，并行检查MAP、SPAT、RSM、RSI消息是否超过LTE-V通信模组的最大单帧传输字节长度，如果超过，对数据裁剪；
S23创建消息队列；具体方法是，设备通电自动创建消息集队列，其中创建的消息队列包含RSM、RSI、MAP、SPAT、BSM消息，并记录MAP、SPAT、RSM、BSM的头节点的存入时间；
S24创建车路协同消息集参数管理表；具体包括，RSU端的设备编号，RSM、MAP、SPAT、BSM的节点允许存储时间、最大存储距离和最大存储时间；
S25遍历消息队列；具体方法是，采用链表遍历算法遍历消息队列，结合S24，针对存储超时消息进行自动删除，其中RSI消息持续时间长，由事件管控后台下发结束指令进行删除；
S26新消息节点信息更新；具体包括，新消息接入，首先判断新消息是否与RSU端编号一致，针对重复性消息，插入到原有队列节点，否则创建新节点；
S27结合RSU端车路协同应用场景，针对已触发场景的消息节点同步删除；
S28消息存储后，将消息发送至OBU端；
S3 OBU端消息集管理；具体包括：
S31消息初始化与封装；
S32消息字节长度校验与裁剪；
S33创建消息队列；
S34创建车路协同消息集参数管理表；
S35遍历消息队列；
S36新消息节点信息更新；
S37消息存储后，将消息发送至RSU。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，S22所述裁剪具体包括：
1）MAP消息通过降低车道中心点经纬度数量、同一交叉口的多条路段拆分到多个MAP信息的方法进行裁剪；
2）SPAT消息通过划掉优先级偏低车道对应的流向中的倒计时的方法进行裁剪；
3）RSM消息通过划掉行人的尺寸信息、经纬度误差小于车道宽度的行人经纬度信息方法进行裁剪；
4）RSI消息通过划掉事件影响长度的经纬度数量，保留起点经纬度和终点经纬度的方式进行裁剪。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断新消息是否与RSU端编号一致的具体方法是：
1）MAP消息通过节点编号一致性来判断是否增添；
2）SPAT消息通过交叉口编号一致性来判断是否增添；
3）BSM消息通过车辆编号一致性来判断是否增添；
4）RSI消息通过事件类型编号和事件中心点经纬度来判断是否增添；
5）RSM消息通过行人的经纬度信息来判断是否增添。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
S31所述消息初始化与封装的具体方法是，OBU端通过CAN总线接入车辆实时状态数据，将车辆实时状态数据保存为ASN数据格式，依次对车辆实时状态数据进行ASN编码和DSMP封包，RSI、MAP、SPAT、RSM通过LTE-V通道接收，依次经过DSMP解包和ASN解码，转换为可存储管理的ASN数据格式；
S32所述消息字节长度校验与裁剪的具体方法是，检查BSM端消息是否超过LTE-V通信模组的最大单帧传输字节长度，如果超过，裁剪车辆的安全辅助信息、车辆四轴加速度信息、车辆运行状态精度；
S33所述创建消息队列的具体方法是，设备通电自动创建消息集队列，包含RSM、RSI、MAP、SPAT、BSM消息，其中BSM消息需要划分本车和主车两个消息队列，并记录MAP、SPAT、RSM、BSM的头节点存入时间；
S34所述创建车路协同消息集参数管理表具体包括，OBU端的设备编号，RSM、MAP、SPAT、BSM的节点允许存储时间，RSI的最大存储距离和最大存储量；
S35所述遍历消息队列的具体方法是，采用链表遍历算法遍历消息队列，结合步骤34，针对超时存储消息进行自动删除，其中RSI消息由RSI中心点经纬度与本车BSM消息经纬度的直线距离与RSI的最大存储距离来决定，超过最大存储距离，自动删除该RSI消息；
S36所述新消息节点信息更新的具体方法是，新消息接入，首先判断新消息是否与OBU端编号一致，针对重复性消息，插入到原有队列节点，否则创建新节点，并记录消息存入时间。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，判断新消息是否与OBU端编号一致的具体方法是：
1）MAP消息通过节点编号一致性来判断是否增添；
2）SPAT消息通过交叉口编号一致性来判断是否增添；
3）BSM消息通过车辆编号一致性来判断是否增添；
4）RSI消息通过事件类型编号和事件中心点经纬度来判断是否增添；
5）RSM消息通过行人的经纬度信息来判断是否增添。
6.一种计算机装置，其特征在于：包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，所述的处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5任一项所述的一种车路协同数据资源管理方法的步骤。
7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5任一项所述的一种车路协同数据资源管理方法。
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