CN113377108A - 双足机器人的控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种双足机器人的控制方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：在双足机器人进入目标场景时，生成针对目标对象的操作指令；根据操作指令以及第二拍摄装置采集的第一俯视图像，控制双足机器人执行针对目标对象的搜索动作；若根据第一拍摄装置采集的前方图像信息搜索到目标对象，则控制双足机器人按照预设的接近步态从当前位置移动至目标对象对应的目标操作点；根据目标操作点、以及目标位置的关联区域，控制双足机器人执行针对目标对象的操作动作。通过本方案，可以使得双足机器人能够快速、准确而又稳定的完成踢球动作，从而提高了双足机器人适应较复杂的踢球场景的能力，并提高双足机器人运动的灵活性和可控性。
Description
技术领域
本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种双足机器人的控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
双足机器人，具有体积小、质量轻、运动灵活等特点。另外，由于双足机器人的竞技娱乐性，使得其更容易走进人类的生活。因此，双足机器人的踢球一直作为项目研究的热点之一。
目前，现有技术中往往是采用固定单一的步态规划方式，以控制双足机器人进行踢球。
但是，采用现有“固定单一”的步态规划方式，使得双足机器人无法快速、准确而又稳定的完成踢球动作等，进而导致双足机器人难以适应较复杂的踢球场景。
发明内容
本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种双足机器人的控制方法、装置、设备及存储介质，以便提高双足机器人适应较复杂的踢球场景的能力。
为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供了一种双足机器人的控制方法，应用于双足机器人，所述双足机器人的头部设有第一拍摄装置，所述双足机器人的腹部设有第二拍摄装置，所述第一拍摄装置用于采集所述双足机器人所站位置的前方图像信息，所述第二拍摄装置采集所述双足机器人所站位置的俯视图像信息；
所述方法包括：
在双足机器人进入目标场景时，生成针对目标对象的操作指令；
根据所述操作指令以及所述第二拍摄装置采集的第一俯视图像，控制所述双足机器人执行针对所述目标对象的搜索动作；
若根据所述第一拍摄装置采集的前方图像搜索到所述目标对象，则控制所述双足机器人按照预设的接近步态从当前位置移动至所述目标对象对应的目标操作点；
根据所述目标操作点、以及目标位置的关联区域，控制所述双足机器人执行针对所述目标对象的操作动作。
可选地，所述根据所述操作指令以及所述第二拍摄装置采集的第一俯视图像，控制所述双足机器人执行针对所述目标对象的搜索动作，包括：
若检测到所述第一俯视图像信息中没有目标对象的图像信息，则控制所述第一拍摄装置执行旋转动作，直至检测到所述第一拍摄装置采集到的第一前方图像信息中出现所述目标对象的图像信息时，记录所述第一拍摄装置当前的角度信息。
可选地，所述控制双足机器人按照预设的接近步态从当前位置移动至所述目标对象对应的目标操作点，包括：
根据所述第一拍摄装置当前的角度信息，控制所述双足机器人的本体执行转向动作；
控制所述双足机器人执行前进动作，直至检测到所述目标对象的图像信息位于所述第二拍摄装置采集到的第二俯视图像信息的中心位置。
可选地，所述根据所述目标操作点、以及目标位置的关联区域，控制所述双足机器人执行针对所述目标对象的操作动作，包括：
获取所述第一拍摄装置采集的目标位置的图像信息；
根据所述目标位置的图像信息，确定所述目标位置的关联区域的中心位置；
根据所述关联区域的中心位置，控制所述双足机器人执行针对所述目标对象的操作动作，使得所述目标对象踢入所述目标位置。
可选地，所述根据所述目标位置的图像信息，确定所述目标位置的关联区域的中心位置，包括：
根据所述目标位置的图像信息，识别所述目标位置的最大连通区；
根据所述目标位置的最大连通区，得到所述目标位置的像素坐标；
根据所述目标位置的像素坐标，确定所述目标位置的关联区域的中心位置。
可选地，所述根据所述关联区域的中心位置，控制所述双足机器人执行针对所述目标对象的操作动作，包括：
根据所述关联区域的中心位置、所述目标对象的位置，控制所述双足机器人的本体执行转向动作，以使得所述关联区域的中心位置、所述目标对象的位置、以及所述双足机器人的本体处于一条直线；
控制所述双足机器人执行针对所述目标对象的操作动作。
可选地，所述根据所述操作指令以及所述第二拍摄装置采集的第一俯视图像，控制所述双足机器人执行针对所述目标对象的搜索动作，还包括：
若检测到所述第一俯视图像信息中有所述目标对象的图像信息，则控制所述双足机器人执行前进动作，直至检测到所述目标对象的图像信息位于所述第二拍摄装置采集到的第二俯视图像信息的中心位置。
第二方面，本申请实施例还提供了一种双足机器人的控制装置，应用于双足机器人，所述双足机器人的头部设有第一拍摄装置，所述双足机器人的腹部设有第二拍摄装置，所述第一拍摄装置用于采集所述双足机器人所站位置的前方图像信息，所述第二拍摄装置采集所述双足机器人所站位置的俯视图像信息；
所述装置包括：
生成模块，用于在双足机器人进入目标场景时，生成针对目标对象的操作指令；
控制模块，用于根据所述操作指令以及所述第二拍摄装置采集的第一俯视图像，控制所述双足机器人执行针对所述目标对象的搜索动作；若根据所述第一拍摄装置采集的前方图像搜索到所述目标对象，则控制所述双足机器人按照预设的接近步态从当前位置移动至所述目标对象对应的目标操作点；根据所述目标操作点、以及目标位置的关联区域，控制所述双足机器人执行针对所述目标对象的操作动作。
可选地，所述控制模块，还用于：
若检测到所述第一俯视图像信息中没有目标对象的图像信息，则控制所述第一拍摄装置执行旋转动作，直至检测到所述第一拍摄装置采集到的第一前方图像信息中出现所述目标对象的图像信息时，记录所述第一拍摄装置当前的角度信息。
可选地，所述控制模块，还用于：
根据所述第一拍摄装置当前的角度信息，控制所述双足机器人的本体执行转向动作；
控制所述双足机器人执行前进动作，直至检测到所述目标对象的图像信息位于所述第二拍摄装置采集到的第二俯视图像信息的中心位置。
可选地，所述控制模块，还用于：
获取所述第一拍摄装置采集的目标位置的图像信息；
根据所述目标位置的图像信息，确定所述目标位置的关联区域的中心位置；
根据所述关联区域的中心位置，控制所述双足机器人执行针对所述目标对象的操作动作，使得所述目标对象踢入所述目标位置。
可选地，所述控制模块，还用于：
根据所述目标位置的图像信息，识别所述目标位置的最大连通区；
根据所述目标位置的最大连通区，得到所述目标位置的像素坐标；
根据所述目标位置的像素坐标，确定所述目标位置的关联区域的中心位置。
可选地，所述控制模块，还用于：
根据所述关联区域的中心位置、所述目标对象的位置，控制所述双足机器人的本体执行转向动作，以使得所述关联区域的中心位置、所述目标对象的位置、以及所述双足机器人的本体处于一条直线；
控制所述双足机器人执行针对所述目标对象的操作动作。
可选地，所述控制模块，还用于：
若检测到所述第一俯视图像信息中有所述目标对象的图像信息，则控制所述双足机器人执行前进动作，直至检测到所述目标对象的图像信息位于所述第二拍摄装置采集到的第二俯视图像信息的中心位置。
第三方面，本申请实施例还提供了一种处理设备，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当处理设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行第一方面提供的所述方法的步骤。
第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行第一方面提供的所述方法的步骤。
本申请的有益效果是：
本申请实施例提供一种双足机器人的控制方法、装置、设备及存储介质，应用于双足机器人，双足机器人的头部设有第一拍摄装置，双足机器人的腹部设有第二拍摄装置，第一拍摄装置用于采集双足机器人所站位置的前方图像信息，第二拍摄装置采集双足机器人所站位置的俯视图像信息；该方法包括：在双足机器人进入目标场景时，生成针对目标对象的操作指令；根据操作指令以及第二拍摄装置采集的第一俯视图像，控制双足机器人执行目标对象搜索动作；若根据第一拍摄装置采集的前方图像搜索到目标对象，则控制双足机器人按照预设的接近步态从当前位置移动至目标对象对应的目标操作点；根据目标操作点、以及目标位置的关联区域，控制双足机器人执行针对目标对象的操作动作。在本方案中，当通过第二拍摄装置采集到的第一俯视图像中没有检测到目标对象时，控制双足机器人执行针对目标对象的搜索动作，若在第一拍摄装置采集到的前方图像检测到目标对象时，则控制双足机器人从当前位置移动至目标对象对应的目标操作点；然后，再根据目标操作点、以及目标位置的关联区域，控制双足机器人执行针对目标足球的踢球动作，使得双足机器人能够快速、准确而又稳定的完成踢球动作，从而提高双足机器人适应较复杂的踢球场景的能力，同时提高了双足机器人运动的灵活性和可控性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的一种双足机器人的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种双足机器人的控制方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的另一种双足机器人的控制方法的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的又一种双足机器人的控制方法的流程示意图；
图5为本申请实施例提供的另一种双足机器人的控制方法的流程示意图；
图6为本申请实施例提供的又一种双足机器人的控制方法的流程示意图；
图7为本申请实施例提供的一种双足机器人的控制方法的整体流程示意图；
图8为本申请实施例提供的一种双足机器人的控制装置的结构示意图；
图9为本申请实施例提供的一种处理设备的结构示意图。
图标：100-双足机器人；101-第一拍摄装置；102-第二拍摄装置。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
如下通过多个实施例对本申请提供的双足机器人的结构进行简单说明。
图1为本申请实施例提供的一种双足机器人的结构示意图；如图1所示，该双足机器人100包括：头部设有的第一拍摄装置101和腹部设有的第二拍摄装置102。
其中，第一拍摄装置101和第二拍摄装置102可以是广角摄像头，以便于通过第一拍摄装置101和第二拍摄装置102对双足机器人100所处的周围环境进行图像采集。
具体是：在双足机器人100进入预设的目标场景时，控制双足机器人100执行站立动作，此时，可以通过第一拍摄装置101采集双足机器人100所占位置的前方视野的前方图像信息，可以通过第二拍摄装置102采集双足机器人100所占位置的俯视图像信息。
此外，该双足机器人100还包括：双足机器人100本体内部设置的具有数据处理功能的处理设备，比如，处理设备可以是集成于双足机器人的控制器，可以通过处理设备执行本申请提供的双足机器人控制方法。
处理设备分别与第一拍摄装置101和第二拍摄装置102通信连接，处理设备根据第一拍摄装置101和第二拍摄装置102采集到的图像信息，控制双足机器人100执行行走动作、转向动作或者踢球动作等。
可以理解，图1所示的结构仅为示意，双足机器人100还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
如下将通过多个具体的实施例对本申请所提供的双足机器人的控制方法方法实现原理和对应产生的有益效果进行说明。
图2为本申请实施例提供的一种双足机器人的控制方法的流程示意图；可选地，该方法的执行主体可以是图1中所示双足机器人的处理设备，如图2所示，该方法包括：
S201、在双足机器人进入目标场景时，生成针对目标对象的操作指令。
其中，目标场景可以是指踢球场景、行走场景、以及爬楼梯场景。
示例性地，若目标场景是指踢球场景，则“目标对象”可以是足球、或者任意一个待操作的目标物体，以及生成的“操作指令”可以是踢球指令、或者是将目标对象踢到目标位置的指令。
在本实施例中，以双足机器人踢足球的场景为例，也即本申请实施例提供的双足机器人是一个具有进行足球比赛能力的机器人。
例如，若双足机器人进入踢球场景下的球场时，双足机器人的控制器生成针对目标足球的踢球指令。
S202、根据操作指令以及第二拍摄装置采集的第一俯视图像，控制双足机器人执行针对目标对象的搜索动作。
值得说明的是，第二拍摄装置采集的第一俯视图像，是双足机器人进入目标场景时，双足机器人站在起始位置的俯视图像信息。
例如，可以根据双足机器人头部设置的第二拍摄装置、腹部设置的第二拍摄装置分别采集到的图像信息，控制双足机器人执行对目标足球的搜索动作。
S203、若根据第一拍摄装置采集的前方图像搜索到目标对象，则控制双足机器人按照预设的接近步态从当前位置移动至目标对象对应的目标操作点。
其中，例如，目标操作点可以是指目标足球所处的位置信息，也可以是指目标足球对应的最佳踢球点。
预设的接近步态，是指双足机器人从当前位置移动至目标足球所处的位置信息的行走方式、行走路径等。比如，双足机器人可以规划一条直线路径，从“当前位置”移动至“目标足球所处的位置”。
比如，若第一拍摄装置搜索到目标足球时，则可以控制双足机器人按照预设的接近步态从当前位置移动至目标足球所处的位置信息，使得双足机器人可快速、准确地到达目标对象对应的目标操作点。
S204、根据目标操作点、以及目标位置的关联区域，控制双足机器人执行针对目标对象的操作动作。
其中，目标位置，是指踢球场景下足球场地区域中的目标球门，相应的，目标位置的关联区域是指目标球门所占区域，可以通过目标球门和足球场地区域相邻边界的不同颜色，准确识别目标球门所占区域和足球场地区域。
在上述实施例的基础上，例如，根据目标足球所处的位置信息、以及目标球门，实时计算获得“目标球门”与“目标足球所处的位置”间的相对位置及相对方向，以进一步确定“目标球门”的方位信息，然后，使用“目标球门”的方位信息，规划适用于双足机器人的踢球动作轨迹，并控制双足机器人按照规划的“踢球动作轨迹”执行针对目标足球的踢球动作，使得双足机器人能够快速、准确而又稳定的完成踢球动作，从而可以自适应较复杂的踢球场景的踢球要求，提高双足机器人运动的灵活性。
综上所述，本申请实施例提供一种双足机器人的控制方法，应用于双足机器人，双足机器人的头部设有第一拍摄装置，双足机器人的腹部设有第二拍摄装置，第一拍摄装置用于采集双足机器人所站位置的前方图像信息，第二拍摄装置采集双足机器人所站位置的俯视图像信息；该方法包括：在双足机器人进入目标场景时，生成针对目标对象的操作指令；根据操作指令以及第二拍摄装置采集的第一俯视图像，控制双足机器人执行针对目标对象的搜索动作；若根据第一拍摄装置采集的前方图像搜索到目标对象，则控制双足机器人按照预设的接近步态从当前位置移动至目标对象对应的目标操作点；根据目标操作点、以及目标位置的关联区域，控制双足机器人执行针对目标对象的操作动作。在本方案中，当通过第二拍摄装置采集到的第一俯视图像中没有检测到目标对象时，控制双足机器人执行目标对象搜索动作，若在第一拍摄装置采集到的前方图像检测到目标对象时，则控制双足机器人从当前位置移动至目标对象对应的目标操作点；然后，再根据目标操作点、以及目标位置的关联区域，控制双足机器人执行针对目标足球的踢球动作，使得双足机器人能够快速、准确而又稳定的完成踢球动作，从而可以自适应较复杂的踢球场景的踢球要求，提高双足机器人运动的灵活性和可控性。
将通过如下实施例具体讲解，如何根据操作指令以及第二拍摄装置采集的第一俯视图像，控制双足机器人执行目标对象搜索动作。
可选地，上述步骤S202：根据操作指令以及第二拍摄装置采集的第一俯视图像，控制双足机器人执行针对目标对象的搜索动作，包括：
若检测到第一俯视图像信息中没有目标对象的图像信息，则控制第一拍摄装置执行旋转动作，直至检测到第一拍摄装置采集到的第一前方图像信息中出现目标对象的图像信息时，记录第一拍摄装置当前的角度信息。
在本实施例中，例如，双足机器人所站在起始位置，如果检测到双足机器人腹部设置的第二拍摄装置采集的第一俯视图像中没有目标足球的图像信息，则控制双足机器人头部设置的第一拍摄装置启动，并控制第一拍摄装置执行左右旋转动作，使得双足机器人开启对目标足球的搜索模式，直至检测到第一拍摄装置采集到的第一前方图像信息中出现目标足球的图像信息时，此时记录第一拍摄装置当前的角度信息α。
此外，在本实例中，上述步骤S202：根据操作指令以及第二拍摄装置采集的第一俯视图像，控制双足机器人执行针对目标对象的搜索动作，还包括另一种情况，具体如下：
若检测到第一俯视图像信息中有目标对象的图像信息，则控制双足机器人执行前进动作，直至检测到目标对象的图像信息位于第二拍摄装置采集到的第二俯视图像信息的中心位置。
在本实施例中，例如，如果一开始就检测到双足机器人腹部设置的第二拍摄装置采集的第一俯视图像中有目标足球的图像信息，则控制双足机器人立即执行前进动作，直至检测到目标足球的图像信息位于第二拍摄装置采集到的第二俯视图像信息的中心位置时，即可以确定目标足球已经出现在双足机器人腹部设置的第二拍摄装置的视野中心，这样，更便于双足机器人能够快速、准确地对“目标足球”执行踢球动作。
将通过如下实施例具体讲解，如何控制双足机器人按照预设的接近步态从当前位置移动至目标对象对应的目标操作点。
图3为本申请实施例提供的另一种双足机器人的控制方法的流程示意图；如图3所示，上述步骤S203：控制双足机器人按照预设的接近步态从当前位置移动至目标对象对应的目标操作点，包括：
S301、根据第一拍摄装置当前的角度信息，控制双足机器人的本体执行转向动作。
在上述实施例的基础上，根据上述记录的第一拍摄装置当前的角度信息α，控制双足机器人的本体执行转向动作，使得目标足球出现在双足机器人头部设置的第一拍摄装置的正前方，以便于双足机器人的本体与目标足球处于一条直线。
S302、控制双足机器人执行前进动作，直至检测到目标对象的图像信息位于第二拍摄装置采集到的第二俯视图像信息的中心位置。
在本实施例中，当双足机器人的本体旋转至与“目标足球”的正前方时，即可控制双足机器人执行前进动作，使得双足机器人一步步地靠近“目标足球”所处的位置区域，直至检测到“目标足球”的图像信息位于第二拍摄装置采集到的第二俯视图像信息的中心位置时，也即，“目标足球”出现在双足机器人腹部设置的第二拍摄装置的视野中心，以便于双足机器人能够快速、准确地对“目标足球”执行踢球动作。
将通过如下实施例具体讲解，如何根据目标操作点、以及目标位置的关联区域，控制双足机器人执行针对目标对象的操作动作。
图4为本申请实施例提供的又一种双足机器人的控制方法的流程示意图；如图4所示，上述步骤S204：根据目标操作点、以及目标位置的关联区域，控制双足机器人执行针对目标对象的操作动作，包括：
S401、获取第一拍摄装置采集的目标位置的图像信息。
S402、根据目标位置的图像信息，确定目标位置的关联区域的中心位置。
其中，目标位置是指踢球场景下足球场地区域中的目标球门；比如，目标球门的边界是蓝色，足球场地区域是灰色，则可以使用图像识别算法，对第一拍摄装置采集的目标位置的图像信息进行识别，以确定目标球门所占区域的中心位置，也即，“目标球门所占区域的中心位置”是目标足球的踢入点。
S403、根据关联区域的中心位置，控制双足机器人执行针对目标对象的操作动作，使得目标对象踢入目标位置。
在上述实施例的基础上，在得到目标球门所占区域的中心位置之后，则可以控制双足机器人执行针对目标足球的踢球动作，使得可以将目标足球踢入“目标足球的踢入点”，以实现高精准度的踢球动作，极大提升了双足机器人在复杂的踢球场景中的适应能力。
将通过如下实施例具体讲解，如何根据目标位置的图像信息，确定目标位置的关联区域的中心位置。
图5为本申请实施例提供的另一种双足机器人的控制方法的流程示意图；如图5所示，上述步骤S402：根据目标位置的图像信息，确定目标位置的关联区域的中心位置，包括：
S501、根据目标位置的图像信息，识别目标位置的最大连通区。
其中，目标位置的最大连通区是指目标球门所占的区域。
可选地，可以将采集到的目标位置的图像信息转换为二值化图像，判断转换后的二值化图像中每一个像素在以该像素为中心的八个相连像素与该像素是否具有相同的灰度值，并将具有相同灰度值且相连的像素记为一个连通区域，然后，再根据各个连通区内的像素数量进行比较，将包含像素数量最多的连通区作为“最大连通区”。
S502、根据目标位置的最大连通区，得到目标位置的像素坐标。
可选地，可以将目标位置的最大连通区的图像信息中的每一个像素坐标作为“目标球门的像素坐标”。
S503、根据目标位置的像素坐标，确定目标位置的关联区域的中心位置。
可选地，根据“目标球门的像素坐标”，提取“目标球门的边线”的像素坐标，然后，沿着“目标球门的边线”的像素坐标，使用循环方式一层一层地向内搜索“目标球门的边线”的中心位置，直到无法继续向内搜索时，则可以将当前搜索到的像素点作为目标球门的边线”的中心位置。
将通过如下实施例具体讲解，如何根据目标位置的图像信息，确定目标位置的关联区域的中心位置。
图6为本申请实施例提供的又一种双足机器人的控制方法的流程示意图；如图6所示，上述步骤S403：根据关联区域的中心位置，控制双足机器人执行针对目标对象的操作动作，使得目标对象踢入目标位置，包括：
S601、根据关联区域的中心位置、目标对象的位置，控制双足机器人的本体执行转向动作，以使得关联区域的中心位置、目标对象的位置、以及双足机器人的本体处于一条直线。
其中，关联区域的中心位置是指目标球门所占区域的中心点，目标对象的位置是指目标足球所处的位置信息。
在本实施例中，在确定目标球门所占区域的中心点之后，控制双足机器人的本体执行转向动作，以调整双足机器人落脚点相对于目标球门所占区域的中心点、目标球门的位置，进而可以使得目标球门所占区域的中心点、目标球门所处的位置、以及双足机器人的本体处于一条直线，便于双足机器人能够快速、准确地对“目标足球”执行踢球动作。
S602、控制双足机器人执行针对目标对象的操作动作。
在上述实施例的基础上，在确定目标球门所占区域的中心点、目标球门所处的位置、以及双足机器人的本体处于一条直线之后，即可控制双足机器人按照预设的踢球步态执行针对目标球门的踢球动作，使得双足机器人在第一拍摄装置和第二拍摄装置采集的视觉信息的辅助下完成踢球任务，提升了双足机器人在复杂的踢球场景中的适应能力。
另外，在双足机器人执行踢球动作结束后，可以进入控制双足机器人止步步态，也可以控制双足机器人继续前行进入下一个目标场景。
将通过如下实施例具体讲解本申请提供的双足机器人的控制方法的整体步骤过程。
图7为本申请实施例提供的一种双足机器人的控制方法的整体流程示意图；应用于双足机器人，可选地，如图7所示，该方法包括：
S701、在双足机器人进入目标场景时，生成针对目标对象的操作指令。
S702、根据操作指令以及第二拍摄装置采集的第一俯视图像，控制双足机器人执行针对目标对象的搜索动作。
在一种可实现的方式中，例如，若检测到第一俯视图像信息中没有目标对象的图像信息，则控制第一拍摄装置执行旋转动作，直至检测到第一拍摄装置采集到的第一前方图像信息中出现目标对象的图像信息时，记录第一拍摄装置当前的角度信息。
在另一种可实现的方式中，例如，若检测到第一俯视图像信息中有目标对象的图像信息，则控制双足机器人执行前进动作，直至检测到目标对象的图像信息位于第二拍摄装置采集到的第二俯视图像信息的中心位置。
S703、若根据第一拍摄装置采集的前方图像搜索到目标对象，则根据第一拍摄装置当前的角度信息，控制双足机器人的本体执行转向动作。
S704、控制双足机器人执行前进动作，直至检测到目标对象的图像信息位于第二拍摄装置采集到的第二俯视图像信息的中心位置。
S705、获取第一拍摄装置采集的目标位置的图像信息。
S706、根据目标位置的图像信息，确定目标位置的关联区域的中心位置。
S707、根据关联区域的中心位置、目标对象的位置，控制双足机器人的本体执行转向动作，以使得关联区域的中心位置、目标对象的位置、以及双足机器人的本体处于一条直线。
S708、根据关联区域的中心位置，控制双足机器人执行针对目标对象操作的动作，使得目标对象踢入目标位置。
可选地，本申请实施例提供的双足机器人的控制方法的整体实现步骤以及产生的有益效果已在前面具体实施例中进行了详细说明，此处不再一一赘述。
下述对用以执行本申请所提供的双足机器人的控制装置及存储介质等进行说明，其具体的实现过程以及技术效果参见上述，下述不再赘述。
图8为本申请实施例提供的一种双足机器人的控制装置的结构示意图；该双足机器人的控制装置应用于双足机器人，双足机器人的头部设有第一拍摄装置，双足机器人的腹部设有第二拍摄装置，第一拍摄装置用于采集双足机器人所站位置的前方图像信息，第二拍摄装置采集双足机器人所站位置的俯视图像信息；该装置包括：生成模块801、控制模块802。
生成模块801，用于在双足机器人进入目标场景时，生成针对目标对象的操作指令；
控制模块802，用于根据操作指令以及第二拍摄装置采集的第一俯视图像，控制双足机器人执行针对目标对象的搜索动作；若根据第一拍摄装置采集的前方图像搜索到目标对象，则控制双足机器人按照预设的接近步态从当前位置移动至目标对象对应的目标操作点；根据目标操作点、以及目标位置的关联区域，控制双足机器人执行针对目标对象的操作动作。
可选地，控制模块802，还用于：
若检测到第一俯视图像信息中没有目标对象的图像信息，则控制第一拍摄装置执行旋转动作，直至检测到第一拍摄装置采集到的第一前方图像信息中出现目标对象的图像信息时，记录第一拍摄装置当前的角度信息。
可选地，控制模块802，还用于：
根据第一拍摄装置当前的角度信息，控制双足机器人的本体执行转向动作；
控制双足机器人执行前进动作，直至检测到目标对象的图像信息位于第二拍摄装置采集到的第二俯视图像信息的中心位置。
可选地，控制模块802，还用于：
获取第一拍摄装置采集的目标位置的图像信息；
根据目标位置的图像信息，确定目标位置的关联区域的中心位置；
根据关联区域的中心位置，控制双足机器人执行针对目标对象的操作动作，使得目标对象踢入目标位置。
可选地，控制模块802，还用于：
根据目标位置的图像信息，识别目标位置的最大连通区；
根据目标位置的最大连通区，得到目标位置的像素坐标；
根据目标位置的像素坐标，确定目标位置的关联区域的中心位置。
可选地，控制模块802，还用于：
根据关联区域的中心位置、目标对象的位置，控制双足机器人的本体执行转向动作，以使得关联区域的中心位置、目标对象的位置、以及双足机器人的本体处于一条直线；
控制双足机器人执行针对目标对象的操作动作。
可选地，控制模块802，还用于：
若检测到第一俯视图像信息中有目标对象的图像信息，则控制双足机器人执行前进动作，直至检测到目标对象的图像信息位于第二拍摄装置采集到的第二俯视图像信息的中心位置。
上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。
图9为本申请实施例提供的一种处理设备的结构示意图，该处理设备可以集成于终端设备或者终端设备的芯片，该终端可以是具备数据处理功能的计算设备。
该处理设备包括：处理器901、存储器902。
存储器902用于存储程序，处理器901调用存储器902存储的程序，以执行上述方法实施例。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。
可选地，处理设备可以是上述双足机器人中的控制器，用以控制双足机器人执行并完成上述方法。
可选地，本发明还提供一种程序产品，例如计算机可读存储介质，包括程序，该程序在被处理器执行时用于执行上述方法实施例。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
Claims (10)
1.一种双足机器人的控制方法，其特征在于，应用于双足机器人，所述双足机器人的头部设有第一拍摄装置，所述双足机器人的腹部设有第二拍摄装置，所述第一拍摄装置用于采集所述双足机器人所站位置的前方图像信息，所述第二拍摄装置采集所述双足机器人所站位置的俯视图像信息；
所述方法包括：
在双足机器人进入目标场景时，生成针对目标对象的操作指令；
根据所述操作指令以及所述第二拍摄装置采集的第一俯视图像，控制所述双足机器人执行针对所述目标对象的搜索动作；
若根据所述第一拍摄装置采集的前方图像搜索到所述目标对象，则控制所述双足机器人按照预设的接近步态从当前位置移动至所述目标对象对应的目标操作点；
根据所述目标操作点、以及目标位置的关联区域，控制所述双足机器人执行针对所述目标对象的操作动作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述操作指令以及所述第二拍摄装置采集的第一俯视图像，控制所述双足机器人执行针对所述目标对象的搜索动作，包括：
若检测到所述第一俯视图像信息中没有目标对象的图像信息，则控制所述第一拍摄装置执行旋转动作，直至检测到所述第一拍摄装置采集到的第一前方图像信息中出现所述目标对象的图像信息时，记录所述第一拍摄装置当前的角度信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制双足机器人按照预设的接近步态从当前位置移动至所述目标对象对应的目标操作点，包括：
根据所述第一拍摄装置当前的角度信息，控制所述双足机器人的本体执行转向动作；
控制所述双足机器人执行前进动作，直至检测到所述目标对象的图像信息位于所述第二拍摄装置采集到的第二俯视图像信息的中心位置。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标操作点、以及目标位置的关联区域，控制所述双足机器人执行针对所述目标对象的操作动作，包括：
获取所述第一拍摄装置采集的目标位置的图像信息；
根据所述目标位置的图像信息，确定所述目标位置的关联区域的中心位置；
根据所述关联区域的中心位置，控制所述双足机器人执行针对所述目标对象的操作动作，使得所述目标对象踢入所述目标位置。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位置的图像信息，确定所述目标位置的关联区域的中心位置，包括：
根据所述目标位置的图像信息，识别所述目标位置的最大连通区；
根据所述目标位置的最大连通区，得到所述目标位置的像素坐标；
根据所述目标位置的像素坐标，确定所述目标位置的关联区域的中心位置。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述关联区域的中心位置，控制所述双足机器人执行针对所述目标对象的操作动作，包括：
根据所述关联区域的中心位置、所述目标对象的位置，控制所述双足机器人的本体执行转向动作，以使得所述关联区域的中心位置、所述目标对象的位置、以及所述双足机器人的本体处于一条直线；
控制所述双足机器人执行针对所述目标对象的操作动作。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述操作指令以及所述第二拍摄装置采集的第一俯视图像，控制所述双足机器人执行针对所述目标对象的搜索动作，还包括：
若检测到所述第一俯视图像信息中有所述目标对象的图像信息，则控制所述双足机器人执行前进动作，直至检测到所述目标对象的图像信息位于所述第二拍摄装置采集到的第二俯视图像信息的中心位置。
8.一种双足机器人的控制装置，其特征在于，应用于双足机器人，所述双足机器人的头部设有第一拍摄装置，所述双足机器人的腹部设有第二拍摄装置，所述第一拍摄装置用于采集所述双足机器人所站位置的前方图像信息，所述第二拍摄装置采集所述双足机器人所站位置的俯视图像信息；
所述装置包括：
生成模块，用于在双足机器人进入目标场景时，生成针对目标对象的操作指令；
控制模块，用于根据所述操作指令以及所述第二拍摄装置采集的第一俯视图像，控制所述双足机器人执行针对所述目标对象的搜索动作；若根据所述第一拍摄装置采集的前方图像搜索到所述目标对象，则控制所述双足机器人按照预设的接近步态从当前位置移动至所述目标对象对应的目标操作点；根据所述目标操作点、以及目标位置的关联区域，控制所述双足机器人执行针对所述目标对象的操作动作。
9.一种处理设备，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当处理设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如权利要求1-7任一所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-7任一所述方法的步骤。
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