CN113374042A - 基于雷达定位自动采集尿液的健康监测马桶 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于雷达定位自动采集尿液的健康监测马桶，包括马桶本体、尿液采集装置、驱动装置、尿液检测系统、雷达定位系统和控制系统，雷达定位系统用于对准尿液方向进行扫描，并计算出尿液在雷达扫描平面上的位置坐标，以及确定尿液采集装置的转动角度补偿值；控制系统用于根据尿液在雷达扫描平面上的位置坐标以及所述转动角度补偿值计算出尿液采集装置的转动角度，并根据计算出的转动角度控制所述驱动装置带动尿液采集装置转动至对应的角度以获取尿液。本发明中，通过两个微型雷达对尿液进行定位，并通过坐标补偿综合计算出尿液采集杆的转动角度，从而实现对尿液的自动采集，结构简单，使用效果好。

Description

基于雷达定位自动采集尿液的健康监测马桶

技术领域

本发明涉及智能马桶技术领域，特别涉及一种基于雷达定位自动采集尿液的健康监测马桶和一种智能检测马桶。

背景技术

现有的智能马桶已经具有尿液检测功能，但是在检测时，尿液采集杆通过伸缩的方式移动到预定位置后即不再移动，不能根据尿液的轨迹调整尿液采集部位的位置，需要用户在排泄尿液时自己对准尿液采集部位注入尿液，当用户在排泄尿液过程中未能集中注意力对准采集装置时，就可能导致尿液采集杆采集不到尿液，从而导致检测失败。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供了一种基于雷达定位自动采集尿液的健康监测马桶。

本发明的技术方案如下：

一种基于雷达定位自动采集尿液的健康监测马桶，包括马桶本体、设于马桶本体上的尿液采集装置、用于驱动所述尿液采集装置转动以采集尿液的驱动装置以及用于对采集到的尿液进行检测的尿液检测系统，还包括：

雷达定位系统，用于对准尿液方向进行扫描以获得扫描平面，并根据扫描平面与水平面的夹角计算出尿液在雷达扫描平面上的位置坐标，还用于根据所述位置坐标确定尿液采集装置的转动角度补偿值；

控制系统，用于根据尿液在雷达扫描平面上的位置坐标以及所述转动角度补偿值计算出尿液采集装置的转动角度，并根据计算出的转动角度控制所述驱动装置带动尿液采集装置转动至对应的角度以获取尿液。

进一步的，所述雷达定位系统包括：

第一微型雷达及第二微型雷达，分别设于马桶本体的两侧，用于对准尿液方向进行扫描以获得对应的扫描平面，且所述第一微型雷达和第二微型雷达的扫描平面位于同一平面上；

坐标计算单元，用于根据第一微型雷达和第二微型雷达之间的间距、第一微型雷达和第二微型雷达检测到的距离值以及雷达扫描平面与水平面的夹角计算出尿液在雷达扫描平面上的位置坐标；以及

坐标补偿单元，用于根据尿液在雷达扫描平面上的位置坐标确定尿液采集装置的转动角度补偿值。

进一步的，还包括：

用于检测尿液采集装置是否成功采集到尿液的检测单元，当所述尿液采集装置在驱动装置带动下转动至所述对应的角度后并未采集到尿液时，所述检测单元发送对应的信号至所述控制系统；

所述控制系统还用于在接收到所述对应的信号后控制所述驱动装置带动所述尿液采集装置以预定的幅度前后摆动以获取尿液。

进一步的，还包括与控制系统电连接的音频单元；所述控制系统还用于根据尿液采集装置的有效采集范围在水平面设置有采集区域，所述控制系统将尿液在雷达扫描平面上的坐标投影到水平面上并判断投影点是否在采集区域中，如果投影点超出了采集区域，则使音频单元发出声音进行提醒。

进一步的，所述坐标计算单元计算尿液在雷达扫描平面上的位置坐标的方法为：先以第一微型雷达的位置为原点，以第一微型雷达和第二微型雷达的连线为横轴，以水平面上经过原点且与横轴垂直的直线为纵轴，以竖直方向上经过原点的直线为竖轴，建立立体坐标系；然后计算尿液在雷达扫描平面上的位置处的立体坐标；

控制系统计算尿液采集装置的转动角度的方法为：根据尿液在雷达扫描平面上的位置处的立体坐标得到其投影到水平面上对应的平面坐标，计算尿液采集装置转动到该平面坐标正下方所需的转动角度，将该转动角度加上转动角度补偿值即得到尿液采集装置的转动角度。

进一步的，坐标补偿单元根据尿液的坐标确定尿液采集装置的转动角度补偿值的方法为：

预先根据大多数人尿液的抛物线轨迹拟合出一个尿液的标准抛物线轨迹，标准抛物线轨迹所在的平面与横坐标轴垂直；计算时先根据尿液在雷达扫描平面上的坐标计算出经过该坐标的标准抛物线轨迹的函数表达式，然后计算尿液采集装置转动到尿液在雷达扫描平面上的位置处对应的平面坐标正下方时，尿液在尿液采集装置的投影点的竖轴坐标值，将其代入标准抛物线轨迹的函数表达式计算出标准抛物线轨迹在该竖轴坐标值处的纵向坐标，进而求出尿液从雷达扫描平面上的位置上升或下降对应的高度差所产生的水平位移，并根据水平位移的值计算出尿液采集装置的转动角度补偿值。

进一步的，所述马桶本体包括马桶坐圈，所述第一微型雷达和第二微型雷达对称设置在马桶坐圈的两侧；所述驱动装置包括设置在马桶坐圈一侧的步进电机、以及与步进电机电连接的电机驱动单元，所述尿液采集装置包括与步进电机的输出轴连接的尿液采集杆，所述电机驱动单元与控制系统电连接。

进一步的，所述马桶坐圈底部设置有与尿液采集杆的形状相适配的收纳槽，所述步进电机的输出轴倾斜设置，使尿液采集杆转动至水平位置时位于收纳槽中；所述第一微型雷达设置在收纳槽远离步进电机的一端。

进一步的，所述尿液采集杆上设置有采集部，所述采集部具有一中空的尿液容纳腔，所述采集部对应于尿液的一面形成有若干尿液采集孔，所述尿液采集孔使所述尿液容纳腔与外界连通从而使得所述尿液能够进入所述尿液容纳腔；所述尿液采集杆内设有采集通道，所述采集通道的一端与尿液容纳腔连通，另一端连接尿液检测系统。

进一步的，雷达的扫描平面与水平面的夹角为25°～30°。

本发明中，通过两个微型雷达对尿液进行定位，通过尿液在雷达扫描平面上的位置粗步计算出尿液采集杆的转动角度，通过坐标补偿单元确定尿液采集杆的转动角度补偿值，通过转动角度补偿得出尿液采集杆所需的转动角度，从而实现对尿液的自动采集；通过设置检测单元，还可在用户的尿液偏离标准抛物线轨迹较大时，通过使尿液采集杆前后摆动的方式扩大采集范围，以完成尿液的采集。

附图说明

图1为马桶坐圈的结构示意图；

图2为图1中A处的放大图；

图3为图1的仰视图；

图4为步机电机与尿液采集杆的连接示意图；

图5为尿液采集杆取下盖板后的示意图；

图6为雷达定位系统的电连接示意图；

图7为采集区域的示意图；

图8为计算尿液在雷达扫描平面上的位置坐标的示意图；

图9为确定尿液采集杆的转动角度补偿值的示意图。

图中：1.马桶坐圈，4.控制系统，5.采集区域，10.收纳槽，11.尿液采集杆，12.采集部，13.尿液容纳腔，14.盖板，15.尿液采集孔，16.采集通道，17.上盖圈，18.下盖圈，19.通孔，21.步进电机，22.电机驱动单元，31.第一微型雷达，32.第二微型雷达，33.坐标计算单元，34.坐标补偿单元，35.检测单元，36.感应探头，38.音频单元。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明实施例中的技术方案，并使本发明实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明实施例中技术方案作进一步详细的说明。

如图1、图2、图3、图4和图5所示，一种基于雷达定位自动采集尿液的健康监测马桶，包括马桶本体(图中未示出)、设于马桶本体上的尿液采集装置、用于驱动所述尿液采集装置转动以采集尿液的驱动装置、用于对采集到的尿液进行检测的尿液检测系统(图中未示出)、雷达定位系统和控制系统4。所述马桶本体包括马桶坐圈1，所述驱动装置包括设置在马桶坐圈1一侧的步进电机21、以及与步进电机21电连接的电机驱动单元22，所述电机驱动单元22与控制系统4电连接。所述尿液采集装置包括与步进电机21的输出轴连接的尿液采集杆11，优选为所述尿液采集杆11上设置有采集部12，所述采集部12具有一中空的尿液容纳腔13，所述尿液容纳腔13对应于尿液的一面具有开口，开口处设置有盖板14，所述盖板14上开设有若干尿液采集孔15，所述尿液采集孔15使所述尿液容纳腔13与外界连通从而使得所述尿液能够进入所述尿液容纳腔13；所述尿液采集杆11内设有采集通道16，所述采集通道16的一端与尿液容纳腔13连通，另一端用于连接尿液检测系统。

所述马桶坐圈1底部设置有与尿液采集杆11的形状相适配的收纳槽10，所述收纳槽10沿所述马桶座圈1的纵向方向设置于所述马桶坐圈1的一侧，所述收纳槽10靠近所述马桶座圈1的内侧设置，所述收纳槽10由所述马桶座圈1的底部向上凹陷而形成但并未贯穿所述马桶坐圈1。所述步进电机21设置于所述马桶座圈1的一侧靠近所述收纳槽10的位置处，所述步进电机21的输出轴向所述收纳槽10靠近马桶坐圈1的前端的槽底面倾斜并与所述槽底面连接，所述尿液采集杆11转设于所述步进电机21的输出轴上，且能够随输出轴转动收回于所述收纳槽10中以水平位于所述马桶坐圈1的底部，也能够随所述输出轴转动而向下且向尿液方向转动至目标位置。

进一步的，所述马桶坐圈1包括相互盖合的上盖圈17、下盖圈18以及形成于所述上盖圈17及下盖圈18之间的坐圈空腔(图中未标示)。所述收纳槽10设置于所述上盖圈17的底面，所述上盖圈17的底面对应于所述收纲槽10的位置暴露于所述下盖圈18外，也即，所述下盖圈18对应于所述收纳槽10的位置的宽度较上盖圈17窄，从而使得所述收纳槽10位于所述下盖圈18的内侧。当所述下盖圈18与所述上盖圈17合拢时，所述下盖圈18对应于所述收纳槽10的内侧面形成所述收纳槽10的外侧槽壁，所述上盖圈17的底面形成所述收纳槽10的底槽壁，所述收纳槽10向所述马桶坐圈1内侧和马桶坐圈1的下方贯穿所述下盖圈18。所述步进电机21设置于所述坐圈空腔内靠近所述收纳槽10的前端位置处，在所述收纳槽10的槽底壁上靠近内侧的位置处设置有一转轴(图中未标示)，所述转轴向外且向步进电机21的输出轴方向倾斜延伸以与所述步进电机21的输出轴连接，所述尿液采集杆11穿设在所述转轴上靠近所述槽底壁的一端(靠近所述马桶座圈1的内侧)。

所述收纳槽10的后端对应于所述尿液采集杆11的采集部的位置处设置有与马桶冲水系统和烘干系统连通的通孔19，当所述尿液采集杆11收回时，可以通过该通孔19喷水以对所述尿液采集杆11的采集部进行清洗；当所述尿液采集杆11清洗完成后，所述烘干系统通过该通孔19源源不断地输送热风或冷风以对所述尿液采集杆11进行烘干。

所述雷达定位系统用于对准尿液方向进行扫描以获得扫描平面，并根据扫描平面与水平面的夹角计算出尿液在雷达扫描平面上的位置坐标，还用于根据所述位置坐标确定尿液采集装置的转动角度补偿值。具体的，如图6所示，所述雷达定位系统包括第一微型雷达31、第二微型雷达32、坐标计算单元33、坐标补偿单元34和控制系统4；所述第一微型雷达31和第二微型雷达32优选为高精度检测雷达模组，模组尺寸为30mm×30mm×5mm，重量为5g，采用FMCW技术体制，工作频率120GHz，测量精度可达到±5mm。所述控制系统4根据采集部12的有效采集范围在水平面设置有采集区域5，采集区域5的范围如图7中的虚线所示。

所述第一微型雷达31和第二微型雷达32用于对准尿液方向进行扫描以获得对应的扫描平面，所述第一微型雷达31和第二微型雷达32的扫描平面位于同一平面上；雷达的扫描平面与水平面的夹角Ф优选为25°～30°，使雷达的扫描平面尽量贴近尿液采集杆11的转动轨迹。所述第一微型雷达31和第二微型雷达32优选为对称设置在马桶坐圈1底部的两侧，且所述第一微型雷达31设置在收纳槽10远离步进电机21的一端。

所述坐标计算单元33用于根据第一微型雷达31和第二微型雷达32之间的间距、第一微型雷达31和第二微型雷达32检测到的距离值以及雷达扫描平面与水平面的夹角计算出尿液在雷达扫描平面上的位置坐标。具体为：

如图8所示，先以第一微型雷达31的位置为原点O，以第一微型雷达31(原点O)和第二微型雷达32(点P)的连线为横轴(即x轴)，以水平面上经过原点且与x轴垂直的直线为纵轴(即y轴)，以竖直方向上经过原点的直线为竖轴(即z轴)，建立立体坐标系；尿液在雷达扫描平面上的位置处为点Q，由于OP之间的距离a(即第一微型雷达31和第二微型雷达32之间的间距)为已知的固定值，OQ之间的距离b可由第一微型雷达31测量得到，PQ之间的距离c可由第二微型雷达32测量得到，因此三角形OPQ的三个角的角度都可计算得到。从点Q做一条到x轴的垂线(如图8中的虚线所示)，可计算得到垂线的高度h，根据垂线的高度h的值和∠POQ的值即可计算出垂线与x轴的交点的横坐标，即为点Q的横坐标。如图9所示，根据垂线的高度h的值和雷达的扫描平面与水平面的夹角Ф即可计算出点Q的纵坐标y和竖轴坐标z，从而得到点Q的立体坐标。

所述坐标补偿单元34用于根据尿液在雷达扫描平面上的位置坐标确定尿液采集杆11的转动角度补偿值；具体为：

如图9所示，预先根据大多数人尿液的抛物线轨迹拟合出一个尿液的标准抛物线轨迹(如图9中的虚线所示)，标准抛物线轨迹所在的平面与横坐标轴垂直；计算时先根据尿液在雷达扫描平面上的坐标(y，z)计算出经过该坐标的标准抛物线轨迹的函数表达式，然后计算尿液采集杆11转动到尿液在雷达扫描平面上的位置处(即点Q)对应的平面坐标正下方时，点Q在尿液采集杆11的投影点的竖轴坐标值m，将坐标代入标准抛物线轨迹的函数表达式计算出标准抛物线轨迹在竖轴坐标值m处的纵向坐标，进而求出尿液从雷达扫描平面上的坐标位置上升或下降对应的高度差所产生的水平位移n，并根据水平位移n的值计算出尿液采集杆11的转动角度补偿值。虽然说明的是，虽然图9中以尿液采集杆11位于点Q的下方进行说明，但尿液采集杆11也可以位于点Q的上方，计算方法是相同的。

当然，为简化坐标补偿单元34的计算过程，也可直接将水平面的采集区域5划分为多个小的补偿区域，每一补偿区域设置一个尿液采集杆11的转动角度补偿值，根据尿液在雷达扫描平面上的位置坐标确定补偿区域，从而得到对应的转动角度补偿值。但是该方法需要进行大量的测量，以便于根据测量结果合理确定各补偿区域的转动角度补偿值。

所述控制系统4用于根据尿液在雷达扫描平面上的位置坐标，以及坐标补偿单元34提供的转动角度补偿值计算出尿液采集杆11的转动角度，并根据计算出的转动角度控制电机驱动单元22驱动步进电机21工作，使步进电机21带动尿液采集杆11转动对应的角度以获取尿液。控制系统4计算尿液采集杆11的转动角度的方法为：

根据尿液在雷达扫描平面上的位置处的立体坐标得到其投影到水平面上对应的平面坐标，计算尿液采集杆11转动到该平面坐标正下方所需的转动角度，将该转动角度加上转动角度补偿值即得到尿液采集杆11的转动角度。

为避免补偿后的坐标与尿液轨迹误差过大导致尿液采集失败，还可设置检测单元35，所述检测单元35与控制系统4电连接，所述检测单元35用于检测尿液采集杆11是否采集到尿液，所述检测单元35优选为液位传感器37，所述液位传感器37的感应探头36优选为设置在尿液容纳腔13中。当然，所述检测单元35也可采用电容式湿度传感器，例如：HS1100湿度传感器，通过对湿度的测量来检测是否采集到尿液。所述控制系统4在尿液采集杆11转动对应的角度后，使检测单元35检测尿液采集杆11是否采集到尿液，如果尿液采集杆11未采集到尿液，则使尿液采集杆11以预定的幅度前后摆动，以扩大采集范围；由于只需要少量的尿液即可完成尿液检测，因此该方法采集的尿液量能够满足检测需求。

为在用户的尿液轨迹超出采集范围时提醒用户对尿液轨迹进行调整，还可设置音频单元38，所述音频单元38与控制系统4电连接；所述控制系统4将尿液在雷达扫描平面上的位置投影到水平面上并判断投影点是否在采集区域5中，如果投影点超出了采集区域5，则使音频单元38发出声音进行提醒。

本实施例的工作原理如下：

如图1至图9所示，在用户在使用马桶时，第一微型雷达31和第二微型雷达32在雷达的扫描平面上进行扫描，当尿液通过雷达的扫描平面时，第一微型雷达31测量得到其与尿液在雷达的扫描平面的位置处Q之间距离b，第二微型雷达32测量得到其与尿液在雷达的扫描平面的位置处Q之间距离c，坐标计算单元33计算出尿液在雷达扫描平面上的位置处Q的坐标(x，y，z)，从而控制系统4可得到其投影到水平面上对应的平面坐标(x，y)。之后，控制系统4先判断该平面坐标是否在采集区域5内，如果该平面坐标超出了采集区域5，则使音频单元38发出声音进行提醒；如果该平面坐标位于采集区域5内，则计算尿液采集杆11转动到该平面坐标(x，y)正下方所需的转动角度；同时，坐标补偿单元34也根据尿液在雷达扫描平面上的位置坐标确定尿液采集杆11的转动角度补偿值，控制系统4将该转动角度加上转动角度补偿值即得到尿液采集杆11的转动角度。

之后，控制系统4根据计算出的转动角度控制电机驱动单元22驱动步进电机21工作，使步进电机21带动尿液采集杆11转动对应的角度，并使检测单元35检查是否采集到尿液，如果在预定的时间内未采集到尿液，则控制系统4还使尿液采集杆11以预定的幅度前后摆动，以扩大采集范围，确保采集到尿液检测所需的尿液量。采集的尿液可通过通道送给尿液检测系统，以进行尿液相关指标的检测。

本实施例中，通过两个微型雷达对尿液进行定位，通过尿液在雷达扫描平面上的位置粗步计算出尿液采集杆11的转动角度，通过坐标补偿单元34确定尿液采集杆11的转动角度补偿值，通过转动角度补偿得出尿液采集杆11所需的精确转动角度，从而实现对尿液的自动采集；通过设置检测单元，还可在用户的尿液偏离标准抛物线轨迹较大时，通过使尿液采集杆11前后摆动的方式扩大采集范围，以完成尿液的采集。

本发明未描述部分与现有技术一致，在此不做赘述。以上仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本发明的专利保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于雷达定位自动采集尿液的健康监测马桶，包括马桶本体，其特征在于，还包括设于马桶本体上的尿液采集装置、用于驱动所述尿液采集装置转动以采集尿液的驱动装置以及用于对采集到的尿液进行检测的尿液检测系统，还包括：

雷达定位系统，用于对准尿液方向进行扫描以获得扫描平面，并根据扫描平面与水平面的夹角计算出尿液在雷达扫描平面上的位置坐标，还用于根据所述位置坐标确定尿液采集装置的转动角度补偿值；

控制系统，用于根据尿液在雷达扫描平面上的位置坐标以及所述转动角度补偿值计算出尿液采集装置的转动角度，并根据计算出的转动角度控制所述驱动装置带动尿液采集装置转动至对应的角度以获取尿液。

2.根据权利要求1所述的基于雷达定位自动采集尿液的健康监测马桶，其特征在于，所述雷达定位系统包括：

第一微型雷达及第二微型雷达，分别设于马桶本体的两侧，用于对准尿液方向进行扫描以获得对应的扫描平面，且所述第一微型雷达和第二微型雷达的扫描平面位于同一平面上；

坐标计算单元，用于根据第一微型雷达和第二微型雷达之间的间距、第一微型雷达和第二微型雷达检测到的距离值以及雷达扫描平面与水平面的夹角计算出尿液在雷达扫描平面上的位置坐标；以及

坐标补偿单元，用于根据尿液在雷达扫描平面上的位置坐标确定尿液采集装置的转动角度补偿值。

3.根据权利要求2所述的基于雷达定位自动采集尿液的健康监测马桶，其特征在于，还包括：

用于检测尿液采集装置是否成功采集到尿液的检测单元，当所述尿液采集装置在驱动装置带动下转动至所述对应的角度后并未采集到尿液时，所述检测单元发送对应的信号至所述控制系统；

所述控制系统还用于在接收到所述对应的信号后控制所述驱动装置带动所述尿液采集装置以预定的幅度前后摆动以获取尿液。

4.根据权利要求2所述的基于雷达定位自动采集尿液的健康监测马桶，其特征在于，还包括与控制系统电连接的音频单元；所述控制系统还用于根据尿液采集装置的有效采集范围在水平面设置有采集区域，所述控制系统将尿液在雷达扫描平面上的坐标投影到水平面上并判断投影点是否在采集区域中，如果投影点超出了采集区域，则使音频单元发出声音进行提醒。

5.根据权利要求2所述的基于雷达定位自动采集尿液的健康监测马桶，其特征在于，所述坐标计算单元计算尿液在雷达扫描平面上的位置坐标的方法为：先以第一微型雷达的位置为原点，以第一微型雷达和第二微型雷达的连线为横轴，以水平面上经过原点且与横轴垂直的直线为纵轴，以竖直方向上经过原点的直线为竖轴，建立立体坐标系；然后计算尿液在雷达扫描平面上的位置处的立体坐标；

控制系统计算尿液采集装置的转动角度的方法为：根据尿液在雷达扫描平面上的位置处的立体坐标得到其投影到水平面上对应的平面坐标，计算尿液采集装置转动到该平面坐标正下方所需的转动角度，将该转动角度加上转动角度补偿值即得到尿液采集装置的转动角度。

6.根据权利要求2所述的基于雷达定位自动采集尿液的健康监测马桶，其特征在于，坐标补偿单元根据尿液的坐标确定尿液采集装置的转动角度补偿值的方法为：

预先根据大多数人尿液的抛物线轨迹拟合出一个尿液的标准抛物线轨迹，标准抛物线轨迹所在的平面与横坐标轴垂直；计算时先根据尿液在雷达扫描平面上的坐标计算出经过该坐标的标准抛物线轨迹的函数表达式，然后计算尿液采集装置转动到尿液在雷达扫描平面上的位置处对应的平面坐标正下方时，尿液在尿液采集装置的投影点的竖轴坐标值，将其代入标准抛物线轨迹的函数表达式计算出标准抛物线轨迹在该竖轴坐标值处的纵向坐标，进而求出尿液从雷达扫描平面上的位置上升或下降对应的高度差所产生的水平位移，并根据水平位移的值计算出尿液采集装置的转动角度补偿值。

7.根据权利要求2至6中任一项所述的基于雷达定位自动采集尿液的健康监测马桶，其特征在于，所述马桶本体包括马桶坐圈，所述第一微型雷达和第二微型雷达对称设置在马桶坐圈的两侧；所述驱动装置包括设置在马桶坐圈一侧的步进电机、以及与步进电机电连接的电机驱动单元，所述尿液采集装置包括与步进电机的输出轴连接的尿液采集杆，所述电机驱动单元与控制系统电连接。

8.根据权利要求7所述的基于雷达定位自动采集尿液的健康监测马桶，其特征在于，所述马桶坐圈底部设置有与尿液采集杆的形状相适配的收纳槽，所述步进电机的输出轴倾斜设置，使尿液采集杆转动至水平位置时位于收纳槽中；所述第一微型雷达设置在收纳槽远离步进电机的一端。

9.根据权利要求7所述的基于雷达定位自动采集尿液的健康监测马桶，其特征在于，所述尿液采集杆上设置有采集部，所述采集部具有一中空的尿液容纳腔，所述采集部对应于尿液的一面形成有若干尿液采集孔，所述尿液采集孔使所述尿液容纳腔与外界连通从而使得所述尿液能够进入所述尿液容纳腔；所述尿液采集杆内设有采集通道，所述采集通道的一端与尿液容纳腔连通，另一端连接尿液检测系统。

10.根据权利要求1所述的基于雷达定位自动采集尿液的健康监测马桶，其特征在于，雷达的扫描平面与水平面的夹角为25°～30°。

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