CN113371628B - 力感应运动自跟随起吊装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于起重设备技术领域，具体涉及一种力感应运动自跟随起吊装置，包括动力单元、绳轮机构、鲍登线、感应机构和吊具等部件。本发明通过在手持式感应机构中内置传感器，将感应机构外筒的微小上下移动转换成数字信号传递给控制单元，控制单元采用实时运动控制算法，通过对采集的传感器数据进行智能识别，计算装置吊装助力的大小和方向，进而驱动动力单元中的电动机正反向转动，拉动鲍登线传递力矩至吊具，从而发生吊具的运动跟随实现吊装重物的目的。本发明的力感应运动自跟随起吊装置，具有结构简单、体积小巧、传动柔顺和助力适时的特点，可降低人体作业时的劳动强度，提高工作效率。

Description

力感应运动自跟随起吊装置

技术领域

本发明属于起重设备技术领域，具体涉及一种力感应运动自跟随起吊装置。

背景技术

在生产作业中，起吊装置作为一种常用的物料吊运设备，采用升降机构来快速的实现将物料从低位转移至高位，从而代替人力劳动，主要用于机床加工的上下零件、工序间的零部件装配以及仓库、码头等各种场合的短距离、高频率、密集性吊运作业。

专利文献CN 110155887 A公开了一种小型起吊装置，包括移动组件、旋转组件、立柱组件、起吊组件、搬运组件，所述旋转组件设置于移动组件上部并与立柱组件底部连接，所述起吊组件设置于立柱组件上部，所述搬运组件可调节设置于立柱组件下部。该发明通过旋转组件设置使设置于移动组件上部的立柱组件可相对移动组件转动，使得起吊组件和搬运组件的移动范围扩大，通过将立柱组件分为上部立柱组件、下部立柱组件使得上部立柱组件、下部立柱组件可分别转动，使得设置于上部立柱组件上的起吊组件和设置于下部立柱组件上的搬运组件可以分别进行作业，扩大该装置的使用范围。该专利的不足之处在于该装置结构复杂，体积较大，造价昂贵，并且缺少手持式操控装置，无法进行可靠定位。

专利文献CN 201545656 U公开了一种气动平衡吊，该气动平衡吊的活塞杆通过第一U型架与压式负载传感器连接，第二U型架罩在压式负载传感器上，第二U型架与测量螺栓球头相接触，导向轴座固装在压式负载传感器的下端面上，轴的上端安装在导向轴座内，轴的下端与连接架转动连接，摇杆座固装在导向轴座的下端面上，摇杆的一端与摇杆座转动连接，摇杆的另一端与连接架的另一端转动连接，连接架与摇杆连接的一端的端面上安装有升降扶手，钩座固装在第二U型架上，钩座的下端安装有吊钩。该专利的不足之处在于该装置的体积笨重，造价昂贵；可靠性不好，易发生抖动现象；升降扶手操作不便，易发生误触。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明要解决的技术问题是：如何提供一种力感应运动自跟随起吊装置。

(二)技术方案

为解决上述技术问题，本发明提供一种力感应运动自跟随起吊装置，所述起吊装置包括：动力单元1、绳轮机构2、鲍登线3、感应机构4和吊具5；

所述动力单元1包括：伺服电机11、电机法兰12、编码器13、减速机14、安装板15；

所述绳轮机构2包括：第一绳轮外壳21、传动轴22、第一轴承23、第一隔套24、绳轮25、鲍登线限位件26、第二隔套27、第二轴承28、阻尼轮29、第二绳轮外壳210和绳轮端盖211；

所述鲍登线3包括：鲍登线内芯31和鲍登线外套32；

所述感应机构4包括：外筒上挡圈41、外筒42、外筒下挡圈43、控制板44、支撑杆45、锁扣47、上锁紧螺母48、调整螺柱49、安装板410、下锁紧螺母411、弹簧412、弹簧导向座413、固定板414、压力传感器415、鸡心环416、传感器安装座417、拉力传感器418；

所述吊具5用于吊装各种重物。

其中，所述动力单元1中，所述伺服电机11和减速机14通过电机法兰12固定在一起，编码器13安装于电机法兰12的槽孔中，安装板15安装于减速机14上，用于固定动力单元1。

其中，所述绳轮机构2中，所述第一轴承23、第一隔套24、绳轮25、第二隔套27、第二轴承28安装于传动轴22上，传动轴22安装于第一绳轮外壳21、第二绳轮外壳210中，并和减速机14的输出轴相连；鲍登线限位件26固定于绳轮25上，将鲍登线内芯31的端头固定于绳轮25上，传动轴22通过带动绳轮25转动，进而将鲍登线内芯31缠绕在绳轮25上的凹槽内；阻尼轮29固定于第一绳轮外壳21上，用于鲍登线内芯31的绷紧，使鲍登线内芯31有序缠绕在绳轮25上，防止割断；绳轮端盖211安装于第二绳轮外壳210的外侧，便于拆装；鲍登线外套32通过螺纹连接固定于第一绳轮外壳21下方。

其中，所述鲍登线3用于传递力矩，鲍登线内芯31设置为可以在鲍登线外套32内自由滑动，鲍登线内芯31上端进入绳轮机构2内，并通过阻尼轮29进行绷紧，缠绕在绳轮25的线槽内，鲍登线内芯31下端穿入感应机构4中，绕过传感器安装座417和鸡心环416，通过锁扣47固定；鲍登线外套32上端通过螺母锁紧固定于第一绳轮外壳21上，下端固定于感应机构4的调整螺柱49上。

其中，所述感应机构4的外筒上挡圈41、外筒下挡圈43安装于外筒42上，用于安装和保护感应机构4的各零部件，且便于手部握持；所述上锁紧螺母48、安装板410、下锁紧螺母411依次安装在调整螺柱49上，上锁紧螺母48、下锁紧螺母411用于安装板410的调整和定位；控制板44固定于支撑杆45上，支撑杆45安装于安装板410、传感器安装座417上，固定板414固定于外筒42上；弹簧导向座413、压力传感器415、拉力传感器418安装于传感器安装座417上；弹簧412安装于下锁紧螺母411和弹簧导向座413之间。

其中，所述压力传感器415用于测量弹簧的压力大小；所述拉力传感器418用于测量吊装物的重量。

其中，所述吊具5固定在拉力传感器418上，用于吊装重物。

其中，所述第一轴承23、第一隔套24和第二隔套27、第二轴承28分别安装在传动轴22的对称轴颈上；所述绳轮25安装在传动轴22的轴头上。

其中，所述传动轴22通过第一轴承23和第二轴承28安装于第一绳轮外壳21、第二绳轮外壳210中，并和减速机14的输出轴采用键连接。

其中，所述装置工作过程中，将吊具5钩挂在重物上，拉力传感器418即可测量重物重量，操作人员手部握持外筒42，向上稍微用力时，固定板414将挤压弹簧412，改变压力传感器415的压力数值，控制板44通过对采集的传感器数据进行智能识别，计算装置吊装助力的大小和方向，驱动伺服电机11，进而带动绳轮25转动，拉动鲍登线内芯31传递力矩至吊具5进行助力，从而实现吊装重物的目的。

(三)有益效果

针对现有技术问题，本发明提供一种力感应运动自跟随起吊装置，以柔性绳轮机构作为被控对象，在吊装作业过程中以手持式感应装置的力位需求为设计输入，通过电机实时快速地输出力矩，并且借助柔性机构传递动力，最终实现适时、适度、安全的助力，降低人体作业时的劳动强度，提高工作效率。

与现有技术相比较，本发明具备如下有益效果：

(1)本发明设计了手持式外筒，方便握持，人机工效好，只有当把手发生位移时才会发出运行指令，否则装置将不会运行，安全可靠，降低了工伤事故的发生。

(2)本发明的压力传感器运用了弹簧预压，响应快，精确度高，可快速控制装置运行。

(3)本发明采用高精度伺服电机，可按照操作人员选择的速度移动，可快可慢，从而适用于在负载时有时高速运行有时低速而精准的操作场景。

(4)本发明具有传动柔顺、助力适时的特点，控制单元采用实时运动控制算法，通过对采集的传感器数据进行智能识别，计算装置吊装助力的大小和方向，进而驱动动力单元中拉动鲍登线传递力矩至吊具实时助力。

(5)本发明结构简单，体积、自重较小，可降低人体作业时的劳动强度，提高工作效率。

附图说明

图1为本发明力感应运动自跟随起吊装置的整体结构示意图。

图2为本发明力感应运动自跟随起吊装置的整体结构示意图。

图3为本发明力感应运动自跟随起吊装置的动力单元示意图。

图4为本发明力感应运动自跟随起吊装置的绳轮机构示意图。

图5为本发明力感应运动自跟随起吊装置的感应机构示意图。

其中，附图标记汇总如下：

1动力单元；11伺服电机；12电机法兰；13编码器；14减速机；15安装板；2绳轮机构；21第一绳轮外壳；22传动轴；23第一轴承；24第一隔套；25绳轮；26鲍登线限位件；27第二隔套；28第二轴承；29阻尼轮；210第二绳轮外壳；211绳轮端盖；3鲍登线；31鲍登线内芯；32鲍登线外套；4感应机构；41外筒上挡圈；42外筒；43外筒下挡圈；44控制板；45支撑杆；46电缆；47锁扣；48上锁紧螺母；49调整螺柱；410安装板；411下锁紧螺母；412弹簧；413弹簧导向座；414固定板；415压力传感器；416鸡心环；417传感器安装座；418拉力传感器；5吊具。

具体实施方式

为使本发明的目的、内容、和优点更加清楚，下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。

为解决现有技术问题，本发明提供一种力感应运动自跟随起吊装置，如图1-图5所示，所述起吊装置包括：动力单元1、绳轮机构2、鲍登线3、感应机构4和吊具5；

所述动力单元1包括：伺服电机11、电机法兰12、编码器13、减速机14、安装板15；

所述绳轮机构2包括：第一绳轮外壳21、传动轴22、第一轴承23、第一隔套24、绳轮25、鲍登线限位件26、第二隔套27、第二轴承28、阻尼轮29、第二绳轮外壳210和绳轮端盖211；

所述鲍登线3包括：鲍登线内芯31和鲍登线外套32；

所述感应机构4包括：外筒上挡圈41、外筒42、外筒下挡圈43、控制板44、支撑杆45、电缆46、锁扣47、上锁紧螺母48、调整螺柱49、安装板410、下锁紧螺母411、弹簧412、弹簧导向座413、固定板414、压力传感器415、鸡心环416、传感器安装座417、拉力传感器418；

所述吊具5用于吊装各种重物。

其中，所述动力单元1中，所述伺服电机11和减速机14通过电机法兰12固定在一起，编码器13安装于电机法兰12的槽孔中，安装板15安装于减速机14上，用于固定动力单元1。

其中，所述绳轮机构2中，所述第一轴承23、第一隔套24、绳轮25、第二隔套27、第二轴承28安装于传动轴22上，传动轴22安装于第一绳轮外壳21、第二绳轮外壳210中，并和减速机14的输出轴相连；鲍登线限位件26固定于绳轮25上，将鲍登线内芯31的端头固定于绳轮25上，传动轴22通过带动绳轮25转动，进而将鲍登线内芯31缠绕在绳轮25上的凹槽内；阻尼轮29固定于第一绳轮外壳21上，用于鲍登线内芯31的绷紧，使鲍登线内芯31有序缠绕在绳轮25上，防止割断；绳轮端盖211安装于第二绳轮外壳210的外侧，便于拆装；鲍登线外套32通过螺纹连接固定于第一绳轮外壳21下方。

其中，所述鲍登线3用于传递力矩，鲍登线内芯31设置为可以在鲍登线外套32内自由滑动，鲍登线内芯31上端进入绳轮机构2内，并通过阻尼轮29进行绷紧，缠绕在绳轮25的线槽内，鲍登线内芯31下端穿入感应机构4中，绕过传感器安装座417和鸡心环416，通过锁扣47固定；鲍登线外套32上端通过螺母锁紧固定于第一绳轮外壳21上，下端固定于感应机构4的调整螺柱49上。

其中，所述感应机构4的外筒上挡圈41、外筒下挡圈43安装于外筒42上，用于安装和保护感应机构4的各零部件，且便于手部握持；所述上锁紧螺母48、安装板410、下锁紧螺母411依次安装在调整螺柱49上，上锁紧螺母48、下锁紧螺母411用于安装板410的调整和定位；控制板44固定于支撑杆45上，支撑杆45安装于安装板410、传感器安装座417上，固定板414固定于外筒42上；弹簧导向座413、压力传感器415、拉力传感器418安装于传感器安装座417上；弹簧412安装于下锁紧螺母411和弹簧导向座413之间。

其中，所述压力传感器415用于测量弹簧的压力大小；所述拉力传感器418用于测量吊装物的重量。

其中，所述吊具5固定在拉力传感器418上，用于吊装重物。

其中，所述第一轴承23、第一隔套24和第二隔套27、第二轴承28分别安装在传动轴22的对称轴颈上。

其中，所述绳轮25安装在传动轴22的轴头上。

其中，所述传动轴22通过第一轴承23和第二轴承28安装于第一绳轮外壳21、第二绳轮外壳210中，并和减速机14的输出轴采用键连接。

其中，所述装置工作过程中，将吊具5钩挂在重物上，拉力传感器418即可测量重物重量，操作人员手部握持外筒42，向上稍微用力时，固定板414将挤压弹簧412，改变压力传感器415的压力数值，控制板44通过对采集的传感器数据进行智能识别，计算装置吊装助力的大小和方向，驱动伺服电机11，进而带动绳轮25转动，拉动鲍登线内芯31传递力矩至吊具5进行助力，从而实现吊装重物的目的。

实施例1

本实施例提供一种力感应运动自跟随起吊装置，其结构示意图如图1和图2所示，从上到下包括动力单元1、绳轮机构2、鲍登线3、感应机构4和吊具5等部件。

如图3所示，所述动力单元1包括伺服电机11、电机法兰12、编码器13、减速机14、安装板15。伺服电机11通过电极法兰12与减速机14连接，编码器13安装在电极法兰12的槽孔中，安装板15安装于减速机14上，用于固定动力单元1。

如图4所示，所述绳轮机构2包括第一绳轮外壳21、传动轴22、第一轴承23、第一隔套24、绳轮25、鲍登线限位件26、第二隔套27、第二轴承28、阻尼轮29、第二绳轮外壳210和绳轮端盖211。第一轴承23、第一隔套24和第二隔套27、第二轴承28分别安装在传动轴22的对称轴颈上，绳轮25安装在传动轴22的轴头上，传动轴22通过第一轴承23和第二轴承28安装于第一绳轮外壳21、第二绳轮外壳210中，并和减速机14的输出轴采用键连接。鲍登线限位件26将鲍登线内芯31的端头固定于绳轮25上，传动轴22带动绳轮25转动，进而将鲍登线内芯31缠绕在绳轮25上的凹槽内。阻尼轮29固定于第一绳轮外壳21上，用于鲍登线内芯31的绷紧，使鲍登线内芯31有序缠绕在绳轮25上，防止割断。绳轮端盖211安装于第二绳轮外壳210的外侧，便于拆装。鲍登线外套32通过螺纹连接固定于第一绳轮外壳21下方。

如图5所示，所述感应机构4包括外筒上挡圈41、外筒42、外筒下挡圈43、控制板44、支撑杆45、电缆46、锁扣47、上锁紧螺母48、调整螺柱49、安装板410、下锁紧螺母411、弹簧412、弹簧导向座413、固定板414、压力传感器415、鸡心环416、传感器安装座417、拉力传感器418。

实施例2

下面结合一种力感应运动自跟随起吊装置某些具体的动作，通过工作原理说明本发明吊装助力的过程。

将吊具5钩挂在重物上，拉力传感器418即可测量重物重量，操作人员手部握持外筒42，向上稍微用力时，固定板414将挤压弹簧412，改变压力传感器415的压力数值，控制板44通过对采集的传感器数据进行智能识别，计算装置吊装助力的大小和方向，驱动伺服电机11，进而带动绳轮25转动，拉动鲍登线内芯31传递力矩至吊具5进行助力，从而实现吊装重物的目的。

本发明主要具有以下技术特点：

传动柔顺、助力适时，控制单元采用实时运动控制算法，通过对采集的传感器数据进行智能识别，计算装置吊装助力的大小和方向，进而驱动动力单元中拉动鲍登线传递力矩至吊具实时助力。

安全可靠，符合人机工程学的手持式外筒方便握持，只有当把手发生位移时才会发出运行指令，否则装置将不会运行，降低了工伤事故的发生。

响应快，精确度高，压力传感器运用了弹簧预压，可快速控制装置运行。

速度控制自如，采用高精度伺服电机，可按照操作人员选择的速度移动，可快可慢，从而适用于在负载时有时高速运行有时低速而精准的操作场景。

结构简单，体积、自重较小，可降低人体作业时的劳动强度，提高工作效率。

实施例3

本实施例提供一种力感应运动自跟随起吊装置，其从上到下包括动力单元、绳轮机构、鲍登线、感应机构和吊具等部件；所述动力单元包括伺服电机、电机法兰、编码器、减速机、安装板；所述绳轮机构包括第一绳轮外壳、传动轴、第一轴承、第一隔套、绳轮、鲍登线限位件、第二隔套、第二轴承、阻尼轮、第二绳轮外壳和绳轮端盖；所述鲍登线包括鲍登线内芯和鲍登线外套；所述感应机构包括外筒上挡圈、外筒、外筒下挡圈、控制板、支撑杆、电缆、锁扣、上锁紧螺母、调整螺柱、安装板、下锁紧螺母、弹簧、弹簧导向座、固定板、压力传感器、鸡心环、传感器安装座、拉力传感器；所述吊具用于吊装各种重物等。

上述的一种力感应运动自跟随起吊装置，其中，动力单元中伺服电机和减速机通过电机法兰固定在一起，且编码器安装于电机法兰的槽孔中，安装板安装于减速机上，用于固定动力单元。

上述的一种力感应运动自跟随起吊装置，其中，绳轮机构中第一轴承、第一隔套、绳轮、第二隔套、第二轴承安装于传动轴上，传动轴安装于第一绳轮外壳、第二绳轮外壳中，并和减速机的输出轴相连；鲍登线限位件固定于绳轮上，用于固定鲍登线内芯的端头，传动轴通过带动绳轮转动，进而将鲍登线内芯缠绕在绳轮上；阻尼轮固定于第一绳轮外壳上，用于鲍登线内芯的绷紧；绳轮端盖安装于第二绳轮外壳的外侧。

上述的一种力感应运动自跟随起吊装置，其中，鲍登线用于传递力矩，鲍登线内芯可以在鲍登线外套内自由滑动，鲍登线内芯上端进入绳轮机构内，并通过阻尼轮进行绷紧，缠绕在绳轮的线槽内，鲍登线内芯下端穿入感应机构中，绕过传感器安装座和鸡心环，通过锁扣固定；鲍登线外套上端通过螺母锁紧固定于第一绳轮外壳上，下端固定于感应机构的调整螺柱上。

上述的一种力感应运动自跟随起吊装置，其中，感应机构的外筒上挡圈、外筒下挡圈安装于外筒上，用于安装和保护感应机构的各零部件，且便于手部握持；上锁紧螺母、安装板、下锁紧螺母依次安装在调整螺柱上，上锁紧螺母、下锁紧螺母用于安装板的调整和定位；控制板固定于支撑杆上，支撑杆安装于安装板、传感器安装座上，固定板固定于外筒上；弹簧导向座、压力传感器、拉力传感器安装于传感器安装座上；弹簧安装于下锁紧螺母和弹簧导向座之间。

上述的一种力感应运动自跟随起吊装置，其中，压力传感器测量弹簧的压力大小；所述拉力传感器用于测量吊装物的重量。

上述的一种力感应运动自跟随起吊装置，其中，吊具固定在拉力传感器上，用于吊装重物。

综上，本发明属于起重设备技术领域，具体涉及一种力感应运动自跟随起吊装置，包括动力单元、绳轮机构、鲍登线、感应机构和吊具等部件。本发明通过在手持式感应机构中内置传感器，将感应机构外筒的微小上下移动转换成数字信号传递给控制单元，控制单元采用实时运动控制算法，通过对采集的传感器数据进行智能识别，计算装置吊装助力的大小和方向，进而驱动动力单元中的电动机正反向转动，拉动鲍登线传递力矩至吊具，从而发生吊具的运动跟随实现吊装重物的目的。本发明的力感应运动自跟随起吊装置，具有结构简单、体积小巧、传动柔顺和助力适时的特点，可降低人体作业时的劳动强度，提高工作效率。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (1)

1.一种力感应运动自跟随起吊装置，其特征在于，所述起吊装置包括：动力单元（1）、绳轮机构（2）、鲍登线（3）、感应机构（4）和吊具（5）；

所述动力单元（1）包括：伺服电机（11）、电机法兰（12）、编码器（13）、减速机（14）、安装板（15）；

所述绳轮机构（2）包括：第一绳轮外壳（21）、传动轴（22）、第一轴承（23）、第一隔套（24）、绳轮（25）、鲍登线限位件（26）、第二隔套（27）、第二轴承（28）、阻尼轮（29）、第二绳轮外壳（210）和绳轮端盖（211）；

所述鲍登线（3）包括：鲍登线内芯（31）和鲍登线外套（32）；

所述感应机构（4）包括：外筒上挡圈（41）、外筒（42）、外筒下挡圈（43）、控制板（44）、支撑杆（45）、锁扣（47）、上锁紧螺母（48）、调整螺柱（49）、安装板（410）、下锁紧螺母（411）、弹簧（412）、弹簧导向座（413）、固定板（414）、压力传感器（415）、鸡心环（416）、传感器安装座（417）、拉力传感器（418）；

所述吊具（5）用于吊装各种重物；

所述动力单元（1）中，所述伺服电机（11）和减速机（14）通过电机法兰（12）固定在一起，编码器（13）安装于电机法兰（12）的槽孔中，安装板（15）安装于减速机（14）上，用于固定动力单元（1）；

所述绳轮机构（2）中，所述第一轴承（23）、第一隔套（24）、绳轮（25）、第二隔套（27）、第二轴承（28）安装于传动轴（22）上，传动轴（22）安装于第一绳轮外壳（21）、第二绳轮外壳（210）中，并和减速机（14）的输出轴相连；鲍登线限位件（26）固定于绳轮（25）上，将鲍登线内芯（31）的端头固定于绳轮（25）上，传动轴（22）通过带动绳轮（25）转动，进而将鲍登线内芯（31）缠绕在绳轮（25）上的凹槽内；阻尼轮（29）固定于第一绳轮外壳（21）上，用于鲍登线内芯（31）的绷紧，使鲍登线内芯（31）有序缠绕在绳轮（25）上，防止割断；绳轮端盖（211）安装于第二绳轮外壳（210）的外侧，便于拆装；鲍登线外套（32）通过螺纹连接固定于第一绳轮外壳（21）下方；

所述鲍登线（3）用于传递力矩，鲍登线内芯（31）设置为可以在鲍登线外套（32）内自由滑动，鲍登线内芯（31）上端进入绳轮机构（2）内，并通过阻尼轮（29）进行绷紧，缠绕在绳轮（25）的线槽内，鲍登线内芯（31）下端穿入感应机构（4）中，绕过传感器安装座（417）和鸡心环（416），通过锁扣（47）固定；鲍登线外套（32）上端通过螺母锁紧固定于第一绳轮外壳（21）上，下端固定于感应机构（4）的调整螺柱（49）上；

所述感应机构（4）的外筒上挡圈（41）、外筒下挡圈（43）安装于外筒（42）上，用于安装和保护感应机构（4）的各零部件，且便于手部握持；所述上锁紧螺母（48）、安装板（410）、下锁紧螺母（411）依次安装在调整螺柱（49）上，上锁紧螺母（48）、下锁紧螺母（411）用于安装板（410）的调整和定位；控制板（44）固定于支撑杆（45）上，支撑杆（45）安装于安装板（410）、传感器安装座（417）上，固定板（414）固定于外筒（42）上；弹簧导向座（413）、压力传感器（415）、拉力传感器（418）安装于传感器安装座（417）上；弹簧（412）安装于下锁紧螺母（411）和弹簧导向座（413）之间；

所述压力传感器（415）用于测量弹簧的压力大小；所述拉力传感器（418）用于测量吊装物的重量；

所述吊具（5）固定在拉力传感器（418）上，用于吊装重物；

所述第一轴承（23）、第一隔套（24）和第二隔套（27）、第二轴承（28）分别安装在传动轴（22）的对称轴颈上；所述绳轮（25）安装在传动轴（22）的轴头上；

所述传动轴（22）通过第一轴承（23）和第二轴承（28）安装于第一绳轮外壳（21）、第二绳轮外壳（210）中，并和减速机（14）的输出轴采用键连接；

所述装置工作过程中，将吊具（5）钩挂在重物上，拉力传感器（418）即可测量重物重量，操作人员手部握持外筒（42），向上稍微用力时，固定板（414）将挤压弹簧（412），改变压力传感器（415）的压力数值，控制板（44）通过对采集的传感器数据进行智能识别，计算装置吊装助力的大小和方向，驱动伺服电机（11），进而带动绳轮（25）转动，拉动鲍登线内芯（31）传递力矩至吊具（5）进行助力，从而实现吊装重物的目的。

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