CN113370785A - 伸缩踏板结构及扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种伸缩踏板结构及扫地机器人。伸缩踏板结构包括固定基座、踏板、驱动机构和油门机构，踏板滑动连接于固定基座；驱动机构的一端连接于固定基座，用于驱动踏板相对固定基座的容纳腔伸出和缩入；油门机构连接有一承压件，且油门机构的部分和承压件均具有从开口伸出的运动趋势；踏板收纳于容纳腔时，承压件能够承受挡板的约束使得油门机构容设于踏板内；踏板伸出容纳腔时，承压件失去挡板的约束，油门机构的部分从开口伸出。本发明提供的伸缩踏板结构中通过承压件与挡板的配合，以及踏板相对固定基座的位置调整，实现油门正常使用的同时，对油门机构还具有良好的防护性，从而提高该伸缩踏板结构的使用安全性。

Description

伸缩踏板结构及扫地机器人

技术领域

本发明涉及清洁工具技术领域，特别是涉及伸缩踏板结构及扫地机器人。

背景技术

随着自动化技术和人工智能的发展，智能机器人的需求越来越广泛，对现有生产制造模式以及人类生活方式都有更好的改变。例如，智能扫地机器人，适用于各种室外环境，而且为了便于人为操作，基本都会配置有便于人工站立驾驶操作时的控制踏板。然而现有的部分扫地机械人配置的控制踏板，在使用时可能出现未经操作者而进行控制操作的风险。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术中控制踏板使用时存在未经操作者而进行控制操作，导致使用安全性较低的技术问题，提供一种伸缩踏板结构。

一种伸缩踏板结构，包括：

固定基座，具有一容纳腔，所述固定基座具有至少一挡板；

踏板，滑动连接于所述固定基座，并能够容设于所述容纳腔内，且所述踏板具有一开口，所述挡板能够在所述踏板完全收纳于所述容纳腔内时至少遮盖所述开口的部分；

驱动机构，安装于所述踏板，且所述驱动机构的一端连接于所述固定基座，用于驱动所述踏板相对所述固定基座的容纳腔伸出和缩入；

油门机构，安装于所述踏板；所述油门机构连接有一承压件，且所述油门机构的部分和所述承压件均具有从所述开口伸出的运动趋势；所述踏板收纳于所述容纳腔时，所述承压件能够承受所述挡板的约束使得所述油门机构容设于所述踏板内；所述踏板伸出所述容纳腔时，所述承压件失去所述挡板的约束，所述油门机构的部分从所述开口伸出。

在其中一个实施例中，所述油门机构包括支撑臂和踩踏件；所述支撑臂的一端通过一铰接轴铰接于所述踏板，另一端铰接于所述踩踏件，所述踩踏件具有从所述开口伸出的运动趋势；

所述承压件包括滚轮，所述滚轮通过一转轴连接于所述踩踏件，所述滚轮用于与所述挡板干涉。

在其中一个实施例中，所述油门机构还包括第二弹性件，所述第二弹性件套设于所述铰接轴，且所述第二弹性件的一端连接于所述踏板，另一端连接于所述支撑臂。

在其中一个实施例中，所述驱动机构包括驱动件、第一齿轮、与所述第一齿轮啮合传动的第二齿轮以及连接于所述第二齿轮的连接臂，所述连接臂的另一端活动连接于所述固定基座；所述第一齿轮在所述驱动件的驱动力下通过所述第二齿轮带动所述连接臂摆动，所述连接臂带动所述踏板相对所述固定基座滑动。

在其中一个实施例中，所述第二齿轮的一侧沿自身径向向外延伸以构造成所述连接臂；

所述驱动机构还包括连杆，所述连杆的一端铰接于所述固定基座，另一端铰接于所述连接臂的延伸末端。

在其中一个实施例中，所述伸缩踏板结构还包括安装于所述踏板的离合机构，所述离合机构与所述第一齿轮连接，用于带动所述第一齿轮相对所述第二齿轮远离和靠近。

在其中一个实施例中，所述离合机构包括手柄和连接于所述手柄的支撑板，所述驱动件和所述第一齿轮均设置于所述支撑板；所述手柄能够带动所述支撑板朝向背离所述第二齿轮的一侧移动，所述第一齿轮相对所述第二齿轮远离。

在其中一个实施例中，所述支撑板设置有限位孔；

所述离合机构包括限位柱，所述限位柱的一端连接于所述踏板，另一端穿过所述支撑孔；所述支撑板移动时，所述限位柱相对所述支撑板在所述限位孔内移动。

在其中一个实施例中，所述限位孔采用长条孔，且所述限位孔的数量为两个，两个所述限位孔沿第一方向间隔设置，且每个所述限位孔对应一个所述限位柱；所述第一方向与所述支撑板的移动方向呈角度设置。

在其中一个实施例中，所述离合机构还包括第一弹性件，所述第一弹性件的一端连接于所述踏板，另一端连接于所述支撑板，所述第一弹性件用于向所述支撑板施加朝向所述第一齿轮移动的作用力。

在其中一个实施例中，所述离合机构还包括卡接柱和卡接臂；

所述卡接柱和所述卡接臂中的一者连接于所述手柄，另一者连接于所述支撑板，所述卡接臂构造有卡接槽，所述卡接柱通过所述卡接槽卡接于所述卡接臂。

在其中一个实施例中，所述固定基座包括相对且间隔布置的滑轨，所述踏板具有与所述滑轨滑动连接的滑动腔。

本发明还提供一种扫地机器人，能够解决上述至少一个技术问题。

一种扫地机器人，包括上述的伸缩踏板结构，还包括清洁结构，所述伸缩踏板结构安装于所述清洁结构。

本发明的有益效果：

本发明提供的一种伸缩踏板结构，包括固定基座、踏板、驱动机构和油门机构。固定基座具有一容纳腔，踏板滑动连接于固定基座，并能够容设于容纳腔内。踏板具有一个开口，在当踏板容设于容纳腔时，固定基座上的挡板遮挡在开口的边缘处。油门机构安装于踏板，且油门机构连接有承压件，且油门机构的部分和承压件均具有从开口伸出的运动趋势。在实际使用时，当踏板容设于容纳腔时，承压件承受开口附近的挡板的约束，使得油门机构不能从开口伸出，而整体均缩在踏板内。当踏板在驱动机构的作用下从容纳腔内伸出后，承压件失去挡板施加的阻碍约束，油门机构能够从开口伸出，以便于操作者踩踏于油门机构进行操作。也就是说，在本发明中，通过承压件与挡板的配合，以及踏板相对固定基座的位置调整，实现油门机构正常使用的同时，对油门机构还具有良好的防护性，从而提高该伸缩踏板结构的使用安全性。

本发明提供的一种扫地机器人，包括上述的伸缩踏板结构，还包括清洁结构，伸缩踏板结构安装于清洁结构，以便于进行扫地操作，能够实现上述至少一个技术效果。

附图说明

图1为本发明实施例提供的伸缩踏板结构中踏板缩回的第一示意图；

图2为本发明实施例提供的伸缩踏板结构中踏板缩回的第二示意图；

图3为本发明实施例提供的伸缩踏板结构中踏板伸出的示意图；

图4为图3提供的伸缩踏板结构中踏板伸出的局部示意图；

图5为本发明实施例提供的伸缩踏板结构中踏板缩回的局部示意图；

图6为图5中提供的伸缩踏板结构中油门机构的第一示意图；

图7为图5中提供的伸缩踏板结构中油门机构的第二示意图。

附图标记：10-固定基座；11-容纳腔；12-滑轨；13-挡板；15-第四开孔；16-连接架；20-踏板；21-第二开孔；22-安装腔；23-第三开孔；24-滑动腔；25-开口；30-驱动机构；31-驱动件；32-第一齿轮；33-第二齿轮；34-连接臂；35-连杆；36-齿轮盒；37-传感元件；40-离合机构；41-手柄；42-支撑板；43-限位柱；44-安装基板；45-加强条；46-第一弹性件；47-卡接柱；48-卡接臂；50-油门机构；51-支撑臂；52-踩踏件；54-霍尔元件；55-铰接轴；56-承压件；57-固定支架；58-槽钢基座；331-第一开孔；371-弹性触头；421-限位孔；431-挡边；481-卡接槽；521-架体；561-滚轮；562-转轴。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

如图1-图7所示，本发明一实施例提供的一种伸缩踏板结构，包括固定基座10、踏板20、驱动机构30和油门机构50。其中，固定基座10具有一容纳腔11，踏板20滑动连接于固定基座10，并能够容设于容纳腔11内。踏板20上具有一开口25，固定基座10上具有一挡板13，能够在踏板20完全收纳与容纳腔11内时至少遮挡开口25的部分。驱动机构30和油门机构50均安装于踏板20，且驱动机构30的一端连接于固定基座10，用于驱动踏板20相对固定基座10的容纳腔11伸出和缩入。油门机构50连接有一承压件56，且油门机构50的部分和承压件56均具有从开口25伸出的运动趋势。当踏板20收纳在容纳腔11内时，承压件56能够承受挡板13的约束使得油门机构50容设于踏板20内，踏板20伸出容纳腔11时，承压件56驶入挡板13的约束，油门机构50的部分从开口25伸出。

如图1、图3和图4所示，具体而言，踏板20构造有一安装腔22，驱动机构30和油门机构50均设置于安装腔22内，且驱动机构30上与固定基座10连接的一端伸入安装腔22。开口25与安装腔22连通，以便于油门机构50和承压件56能够从开口25伸出安装腔22。在实际使用时，油门机构50与扫地机器人的控制系统连接，以进行信号传递，从而便于操作者通过油门机构50控制扫地机器人的行进。当踏板20相对固定基座10处于收纳状态时，油门机构50利用承压件56与挡板13的作用，从开口25伸入踏板20的安装腔22内，以确保操作者不会误踩到油门机构50。当需要使用油门机构50控制扫地机器人行进时，踏板20在驱动机构30的驱动作用下从固定基座10的容纳腔11伸出，此时连接于油门机构50的承压件56失去挡板13施加的阻碍作用，油门机构50的部分和承压件56同时从开口25伸出至安装腔22外，以便于操作者控制。因此，本实施例的伸缩踏板结构通过承压件56与挡板13的配合，以及踏板20相对固定基座10的位置调整，实现油门机构50正常使用的同时，对油门机构50还具有良好的防护性，从而提高该伸缩踏板结构的使用安全性。

如图1、图3、图4、图6和图7所示，在一个具体的实施例中，油门机构50包括支撑臂51、踩踏件52和霍尔元件54。支撑臂51的一端通过一铰接轴55铰接于安装腔22的腔壁，支撑臂51的另一端铰接于踩踏件52，踩踏件52具有从开口25伸出的运动趋势，且踩踏件52通过霍尔元件54与扫地机器人的控制系统连接。承压件56设置为滚轮561，滚轮561通过一转轴562连接于踩踏件52，滚轮561用于与挡板13干涉。

在实际使用时，当踏板20容设于容纳腔11中时，滚轮561在挡板13的阻碍作用下，使得踩踏件52不能从开口25伸出踏板20。当踏板20移动至容纳腔11外侧，滚轮561失去挡板13的阻碍，踩踏件52能够从开口25伸出以便于操作者踩踏。也就是说，通过挡板13与滚轮561之间的干涉实现踩踏件52相对踏板20的伸出和缩回。这样的设置，无需踩踏件52与固定基座10之间发生干涉，从而对踩踏件52形成保护作用。具体而言，踩踏件52朝向安装腔22的一侧设置有一架体521，滚轮561通过一转轴562连接于架体521，且滚轮561能够绕转轴562的轴线转动。通过可转动的滚轮561与挡板13之间的配合，不仅便于油门机构50从开口25伸出和缩回，而且使得滚轮561与挡板13的接触变为滚动摩擦，降低二者之间的磨损。同时，支撑臂51通过另一铰接轴55与该架体521铰接，从而实现支撑臂51与踩踏件52的连接。其中，霍尔元件54的设置便于操作者作用于踩踏件52的踩踏力的信号传递。此为成熟的现有技术，也不属于本申请的改进点，故而不再赘述。在一些实施例中，踩踏件52的伸出运动趋势可以是由气缸、弹簧等结构实现。

如图1、图3、图4、图6和图7所示，在又一个具体的实施例中，油门机构50还包括第二弹性件，第二弹性件套设于所述铰接轴55，且第二弹性件的一端连接于踏板20，另一端连接于支撑臂51。在实际使用时，当踏板20容设于固定基座10的容纳腔11中时，支撑臂51对第二弹性件施加以作用力，使得第二弹性件产生弹性形变，蓄起弹性势能。当踏板20在驱动机构30的动力作用下相对固定基座10伸出，此时支撑臂51在第二弹性件的作用下从踏板20上的开口25伸出，以带动踩踏件52伸出。当操作人员脚踩踩踏件52时，利用霍尔元件54将踩踏件52所承受的作用力传递至扫地机器人的控制系统，从而根据踩踏件52的下压程度控制扫地机器人的前进动力大小。当踏板20在驱动机构30的作用下伸入容纳腔11时，踩踏件52在固定基座10的阻挡作用下下压，并带动支撑臂51下压以缩回至安装腔22内，支撑臂51再次挤压第二弹性件。在一个具体的实施例中，第二弹性件采用扭簧，以套设在支撑臂51与踏板20铰接的铰接轴55上。扭簧的一端连接于支撑臂51，另一端连接于踏板20。

如图6和图7所示，在一个具体的实施例中，在踏板20朝向安装腔22的一侧设置有固定支架57，该固定支架57呈U字形，且U字形的开口25两侧均具有向外延伸的翻边，从而同于螺钉与踏板20固定。同时，在固定支架57的内侧固设有一槽钢基座58，上述的铰接轴55连接于该槽钢基座58，且第二弹性件的一端固设于该槽钢基座58，另一端固设于支撑臂51。在又一个具体的实施例中，支撑臂51呈V字形设置。V字形的支撑臂51的一端通过铰接轴55与槽钢基座58铰接，另一端与踩踏件52连接。

如图2-图5所示，在一些实施例中，驱动机构30包括驱动件31、第一齿轮32、与第一齿轮32啮合传动的第二齿轮33以及连接于第二齿轮33的连接臂34，连接臂34的另一端活动连接于固定基座10。第一齿轮32在驱动件31的驱动力下通过第二齿轮33带动连接臂34摆动，连接臂34带动踏板20相对固定基座10滑动。

在实际使用时，踏板20处于初始状态，也就是踏板20先收纳在容纳腔11内。当需要使用时，驱动件31启动以驱动第一齿轮32转动，第一齿轮32与第二齿轮33啮合传动，第二齿轮33带动连接臂34摆动，通过连接臂34将踏板20相对固定基座10的容纳腔11推出。当需要踏板20再次收入容纳腔11时，驱动件31再次启动驱动第一齿轮32反向转动，第二齿轮33带动连接臂34反向摆动，以将踏板20缩回至容纳腔11内。其中，第一齿轮和第二齿轮的配合运动更为平稳。在一个具体的实施例中，驱动件31采用电机，电机输出为蜗轮蜗杆机构，蜗轮蜗杆又与第一齿轮32连接，利用蜗轮蜗杆的自锁特点，保证电机停止运行时踏板的锁定性能。

如图4和图5所示，在一些实施例中，第二齿轮33的一侧沿自身径向向外延伸以构造成连接臂34；驱动机构30还包括连杆35，连杆35的一端铰接于固定基座10，另一端铰接于连接臂34的延伸末端。具体而言，第二齿轮33上除了延伸连接臂34的边缘均设置有用于与第一齿轮32啮合的齿牙，以确保第二齿轮33和第一齿轮32能够可靠啮合传动。连接臂34通过连杆35与固定基座10连接，首先增加了连接臂34与固定基座10之间的连接自由度，降低二者之间出现卡死的风险。其次，连杆35的设置还增加了连接臂34与固定基座10之间的连接力臂，当第二齿轮33输出相同的力矩时，作用于踏板20的作用力稍微降低，从而确保踏板20能够相对固定基座10更为稳定的移动，提高对踏板20的移动保护性。

如图2、图3和图5所示，在一个具体的实施例中，踏板20上设置有一第二开孔21，固定基座10上与该第二开孔21对应的位置处设置有第四开孔15。第四开孔15与容纳腔11连通，且在第四开孔15的外侧设置有一连接架16，连杆35背离连接臂34的一端穿过第二开孔21和第四开孔15铰接于该连接架16。当连杆35在连接臂34的作用下移动时，连杆35能够在第二开孔21和第四开孔15内移动，从而连杆35的移动起到限位作用，对应对踏板20相对固定基座10的滑动起到限位作用，确保踏板20始终相对固定基座10处于安全移动范围，不会相对固定基座10完全脱离。

如图5所示，在又一个具体的实施例中，第二齿轮33的轮面上设置有第一开孔331。对应的，在踏板20上安装有传感元件37，传感元件37具有一弹性触头371，该弹性触头371的部分能够伸入至第一开孔331内，此时，则可说明踏板20处于初始状态。当第二齿轮33转动时，弹性触头371能够在轮面的作用下被下压。其中，弹性触头371呈弧形设置，以降低弹性触头371与第二齿轮33之间的磨损和抵触。其中，第二齿轮33通过一转轴562安装于上述安装基板44。需要说明的是，该传感元件37以及驱动件31均与扫地机器人的控制系统连接，以便于进行信号传递。

如图5所示，在再一个具体的实施例中，第二齿轮33的轮径远大于第一齿轮32的轮径。这样的设置，使得驱动件31(本实施例中采用电机)驱动的转动经过第一齿轮32和第二齿轮33的转速比，使得第二齿轮33的输出转速较小，以提高连接臂34、连杆35和踏板20的移动稳定性。其中，第二齿轮33和第一齿轮32的转速比在6-7之间。例如，转速比为6.4。

如图4和图5所示，在一些实施例中，伸缩踏板结构还包括安装于踏板20的离合机构40，离合机构40与第一齿轮32连接，用于带动所第一齿轮32相对第二齿轮33远离和靠近。也就是说，通过离合机构40的设置，能够实现第一齿轮32和第二齿轮33间距的调节，也就是实现二者啮合传动调节，从而便于在驱动机构30中的驱动件31故障的情况，可以手动拉动踏板20相对固定基座10伸出或伸入。

如图2、图4和图5所示，在一些实施例中，离合机构40包括手柄41和连接于手柄41的支撑板42，驱动件31和第一齿轮32均设置于支撑板42；手柄41能够带动支撑板42朝向背离第二齿轮33的一侧移动，第一齿轮32相对第二齿轮33远离。

在实际使用时，在踏板20伸缩的过程中，或者踏板20完全伸出或完全缩回至容纳腔11中，如果此时驱动件31出现不能驱动的故障，导致第一齿轮32不再转动。此时，使用者能够手持手柄41，通过手柄41带动支撑板42朝向背离第二齿轮33的一侧移动，因为驱动件31和第一齿轮32均安装于支撑板42，故而会跟随支撑板42同步移动，使得第一齿轮32与第二齿轮33分离。如此，第二齿轮33则处于自由状态，不再承受第一齿轮32施加的作用力。而后手动拉动踏板20或者推动踏板20，实现踏板20的伸出或缩回。而且，在踏板20移动至某一目标位置时，能够利用外力的作用使得支撑板42反向移动，从而使得第一齿轮32靠近第二齿轮33，回复至二者啮合的状态。此时，第二齿轮33因为第一齿轮32的啮合限位不能自由转动，则与之连接的连接臂34也不能自由摆动，从而使得踏板20相对固定基座10的位置不会发生变化，即踏板20处于稳定状态。

也就是说，本发明提供的伸缩踏板结构能够通过手柄41与支撑板42的配合，以在驱动件31故障时带动第一齿轮32相对第二齿轮33分离，从而恢复第二齿轮33的自由状态，便于手动操作踏板20，从而确保该伸缩踏板结构仍然可以正常使用，降低对安装有该伸缩踏板结构的扫地机器人的操作影响。而且，操作时只需要通过手柄41带动支撑板42朝向背离第二齿轮33的一侧移动即可，操作极为简便。

其中，离合机构40也容设于安装腔22内，且离合机构40中的手柄41能够从安装腔22伸出以便于操作者手持操作。也就是说，安装腔22的设置，从而将离合机构40、驱动机构30以及油门机构50容设起来，提高对其防护性，以免外部水渍或杂质等直接污染离合机构40和驱动机构30，并且避免操作者误操作油门机构50。其中，踏板20的一侧壁上设置有第三开孔23，以便于手柄41从该第三开孔23伸出。

如图4和图5所示，在一些实施例中，支撑板42设置有限位孔421；离合机构40包括限位柱43，限位柱43的一端连接于踏板20，另一端穿过支撑孔；支撑板42移动时，限位柱43相对支撑板42在限位孔421内移动。也就是说，当支撑板42相对踏板20在手柄41的作用下移动时，固设于踏板20的限位柱43相对支撑板42在限位孔421内移动，从而对支撑板42的移动距离进行限位，提高使用安全性。同时，限位柱43和限位孔421的配合，不仅为支撑板42相对第二齿轮33的移动起到导向作用，而且实现支撑板42相对踏板20的可靠安装。具体而言，限位孔421呈长条孔设置。限位柱43穿过限位孔421的一端设置有挡边431，挡边431对支撑板42进行沿限位柱43的轴向限位，确保支撑板42不会相对限位柱43出现晃动。同时，挡边431的设置还能够使得支撑板42不会相对限位柱43脱离，以提高移动稳定性。第一齿轮32具有齿轮盒36，齿轮盒36通过螺钉安装于支撑板42上，且驱动件31通过电机座安装于支撑板42，以便于支撑板42同步移动。

如图4和图5所示，在一个具体的实施例中，限位孔421的数量为两个，两个限位孔421沿第一方向间隔设置，且每个限位孔421对应一个限位柱43。第一方向与支撑板42的移动方向垂直设置。以第一方向为支撑板42的宽度方向，两个限位孔421沿支撑板42的宽度方向间隔布置。此时，假定支撑板42的长度方向即为支撑板42相对第二齿轮33的移动方向。每个限位孔421对应设置有一个限位孔421，这样的设置提高支撑板42相对踏板20的连接可靠性以及移动平稳性。具体而言，以图5为例，逆时针转动手柄41，带动支撑板42朝向背离第二齿轮33的一侧移动，从而带动第一齿轮32与第二齿轮33分离。此时，支撑板42利用其上的限位孔421与限位柱43配合，使得限位柱43相对限位孔421沿限位孔421的长度方向移动，从而起到导向作用。

如图4和图5所示，在又一具体的实施例中，在踏板20上还固设有一安装基板44，限位柱43固设于安装基板44。通过安装基板44的设置，使得限位柱43以及支撑板42无需直接与踏板20接触，也就无需对踏板20自己进行较多的结构改造，从而提高踏板20的结构强度。而且为了进一步提高安装可靠性，在安装基板44背离支撑板42的一侧还设置有加强条45，通过加强条45提高踏板20结构强度的同时还能够提高对安装基板44的支撑性能。其中，加强条45内设有滑槽，安装基板44可滑动地安装于加强条45上，便于离合机构40安装位置的微调，待调节后锁紧即可。

如图4和图5所示，在又一实施例中，离合机构40还包括第一弹性件46，第一弹性件46的一端连接于踏板20，另一端连接于支撑板42，第一弹性件46用于向支撑板42施加朝向第一齿轮32移动的作用力。具体而言，通过第一弹性件46的设置使得支撑板42具有朝向第二齿轮33靠近的移动趋势，即能够在手柄41未施力的情况下，使得支撑板42自动回复至靠近第二齿轮33的状态，以便第一齿轮32和第二齿轮33再次处于啮合状态。此时，正是因为第一齿轮32和第二齿轮33啮合，而第一齿轮32在驱动件31故障时无法转动，从而对第二齿轮33的自由状态进行限位，使得第二齿轮33无法转动，那么连接臂34也就不能自由摆动。如此，便可确保踏板20相对固定基座10的位置不再发生变化。

如图4和图5所示，在一个具体的实施例中，第一弹性件46采用拉伸弹簧，以对支撑板42施加回复力。当然，也可以是当踏板20移动至目标位置后，手动反向移动手柄41，促使支撑板42靠近第二齿轮33，从而实现第一齿轮32和第二齿轮33的啮合状态。在又一个具体的实施例中，支撑板42背离第二齿轮33的一侧设置有第一柱体，在安装基板44上与第一柱体相对且朝向第二齿轮33的一侧设置有第二柱体，第一柱体和第二柱体均设置有通孔，以便于第一弹性件46两端的卡钩分别穿过对应侧的通孔，实现第一弹性件46的安装。

如图4和图5所示，在又一个实施例中，离合机构40还包括卡接柱47和卡接臂48；卡接臂48连接于手柄41，卡接柱47连接于支撑板42，卡接臂48构造有卡接槽481，卡接柱47通过卡接槽481卡接于卡接臂48。通过这样的设置，从而实现手柄41相对支撑板42的连接，从而便于手柄41带动支撑板42相对第二齿轮33移动。在一个具体的实施例中，手柄41的一端设置有连接柱，连接柱背离手柄41的一端固设于安装基板44，且手柄41能够绕连接柱的轴线转动。卡接臂48与手柄41固接，以便于与手柄41同步转动。卡接臂48沿背离手柄41的一侧延伸，以通过沿卡接臂48的长度方向延伸的卡接槽481与卡接柱47卡接。此时，当转动手柄41时，通过卡接臂48作用于卡接柱47的作用力以带动支撑板42相对第二齿轮33远离。以图5中的方式方位为例，则需要逆时针转动手柄41。在另一个实施例中，也可以是在卡接臂48上设置有一卡接孔，卡接柱47的一端穿过所述卡接孔固设于卡接臂48。同时，用于安装手柄41的连接柱滑动连接于安装基板44。此时，拉动手柄41即可通过卡接臂48与卡接柱47的配合拉动支撑板42移动。在再一个实施例中，卡接臂48固设于支撑板42，卡接柱47固设于手柄41，其只要能够通过手柄41的移动带动支撑板42的移动即可。

如图2-图5所示，在一个具体的实施例中，固定基座10包括相对且间隔布置的滑轨12，踏板20具有与滑轨12滑动连接的滑动腔24。具体而言，滑轨12的数量为两个，每个滑轨12对应一个滑动腔24，以提高踏板20相对固定基座10滑动的平稳性。其中，滑动腔24与安装腔22并不连通，从而确保滑动腔24内的润滑物质或者安装腔22内存放在润滑物质不会互相干涉，进一步提高对安装腔22内离合机构40和驱动机构30的防护性。在又一个具体的实施例中，在滑轨12宽度方向的两侧分别转动连接有轮体。踏板20相对滑轨12滑动时，轮体能够在滑动腔24内转动，从而减小滑动腔24的腔壁与滑轨12之间的磨损。

本发明一实施例还提供一种扫地机器人，包括上述的伸缩踏板结构，还包括清洁结构，伸缩踏板结构安装于清洁结构，清洁结构具有车体和清洁滚轮等结构，用于对地面进行清洁。伸缩踏板结构用于操作者脚踩控制，从而对该扫地机器人相对地面的行进进行控制。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (12)

1.一种伸缩踏板结构，其特征在于，所述伸缩踏板结构包括：

固定基座(10)，具有一容纳腔(11)，所述固定基座(10)具有至少一挡板(13)；

踏板(20)，滑动连接于所述固定基座(10)，并能够容设于所述容纳腔(11)内，且所述踏板(20)具有一开口(25)，所述挡板(13)能够在所述踏板(20)完全收纳于所述容纳腔(11)内时至少遮盖所述开口(25)的部分；

驱动机构(30)，安装于所述踏板(20)，且所述驱动机构(30)的一端连接于所述固定基座(10)，用于驱动所述踏板(20)相对所述固定基座(10)的容纳腔(11)伸出和缩入；

油门机构(50)，安装于所述踏板(20)；所述油门机构(50)连接有一承压件(56)，且所述油门机构(50)的部分和所述承压件(56)均具有从所述开口(25)伸出的运动趋势；所述踏板(20)收纳于所述容纳腔(11)时，所述承压件(56)能够承受所述挡板(13)的约束使得所述油门机构(50)容设于所述踏板(20)内；所述踏板(20)伸出所述容纳腔(11)时，所述承压件(56)失去所述挡板(13)的约束，所述油门机构(50)的部分从所述开口(25)伸出。

2.根据权利要求1所述的伸缩踏板结构，其特征在于，所述油门机构(50)包括支撑臂(51)和踩踏件(52)；所述支撑臂(51)的一端通过一铰接轴(55)铰接于所述踏板(20)，另一端铰接于所述踩踏件(52)，所述踩踏件(52)具有从所述开口(25)伸出的运动趋势；

所述承压件(56)包括滚轮(561)，所述滚轮(561)通过一转轴(562)连接于所述踩踏件(52)，所述滚轮(561)用于与所述挡板(13)干涉。

3.根据权利要求2所述的伸缩踏板结构，其特征在于，所述油门机构(50)还包括第二弹性件，所述第二弹性件套设于所述铰接轴(55)，且所述第二弹性件的一端连接于所述踏板(20)，另一端连接于所述支撑臂(51)。

4.根据权利要求1所述的伸缩踏板结构，其特征在于，所述驱动机构(30)包括驱动件(31)、第一齿轮(32)、与所述第一齿轮(32)啮合传动的第二齿轮(33)以及连接于所述第二齿轮(33)的连接臂(34)，所述连接臂(34)的另一端活动连接于所述固定基座(10)；所述第一齿轮(32)在所述驱动件(31)的驱动力下通过所述第二齿轮(33)带动所述连接臂(34)摆动，所述连接臂(34)带动所述踏板(20)相对所述固定基座(10)滑动。

5.根据权利要求4所述的伸缩踏板结构，其特征在于，所述第二齿轮(33)的一侧沿自身径向向外延伸以构造成所述连接臂(34)；

所述驱动机构(30)还包括连杆(35)，所述连杆(35)的一端铰接于所述固定基座(10)，另一端铰接于所述连接臂(34)的延伸末端。

6.根据权利要求4所述的伸缩踏板结构，其特征在于，所述伸缩踏板结构还包括安装于所述踏板(20)的离合机构(40)，所述离合机构(40)与所述第一齿轮(32)连接，用于带动所述第一齿轮(32)相对所述第二齿轮(33)远离和靠近。

7.根据权利要求6所述的伸缩踏板结构，其特征在于，所述离合机构(40)包括手柄(41)和连接于所述手柄(41)的支撑板(42)，所述驱动件(31)和所述第一齿轮(32)均设置于所述支撑板(42)；所述手柄(41)能够带动所述支撑板(42)朝向背离所述第二齿轮(33)的一侧移动，所述第一齿轮(32)相对所述第二齿轮(33)远离。

8.根据权利要求7所述的伸缩踏板结构，其特征在于，所述支撑板(42)设置有限位孔(421)；

所述离合机构(40)包括限位柱(43)，所述限位柱(43)的一端连接于所述踏板(20)，另一端穿过所述支撑孔；所述支撑板(42)移动时，所述限位柱(43)相对所述支撑板(42)在所述限位孔(421)内移动。

9.根据权利要求8所述的伸缩踏板结构，其特征在于，所述限位孔(421)采用长条孔，且所述限位孔(421)的数量为两个，两个所述限位孔(421)沿第一方向间隔设置，且每个所述限位孔(421)对应一个所述限位柱(43)；所述第一方向与所述支撑板(42)的移动方向呈角度设置。

10.根据权利要求7所述的伸缩踏板结构，其特征在于，所述离合机构(40)还包括第一弹性件(46)，所述第一弹性件(46)的一端连接于所述踏板(20)，另一端连接于所述支撑板(42)，所述第一弹性件(46)用于向所述支撑板(42)施加朝向所述第一齿轮(32)移动的作用力。

11.根据权利要求7所述的伸缩踏板结构，其特征在于，所述离合机构(40)还包括卡接柱(47)和卡接臂(48)；

所述卡接柱(47)和所述卡接臂(48)中的一者连接于所述手柄(41)，另一者连接于所述支撑板(42)，所述卡接臂(48)构造有卡接槽(481)，所述卡接柱(47)通过所述卡接槽(481)卡接于所述卡接臂(48)。

12.一种扫地机器人，其特征在于，包括权利要求1-11任一项所述的伸缩踏板结构，还包括清洁结构，所述伸缩踏板结构安装于所述清洁结构。

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