CN113370191B - 一种物资搬运外骨骼助力机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种物资搬运外骨骼助力机器人，从上到下包括背架机构、第一储能机构、腰部机构、第二储能机构和腿部机构；所述背架机构前端连接手部机构，后端连接所述第一储能机构，所述第一储能机构下端连接所述腰部机构；所述腰部机构通过所述第二储能机构连接所述腿部机构；穿戴者在弯腰俯身物资搬运过程中，所述第一储能机构随弯腰而变形储能，同时，所述手部机构拉动所述背架机构，所述背架机构牵动所述腰部机构，进而所述腰部机构将拉力传导到所述第二储能机构；随着穿戴者起身，第一和第二储能机构释放弹性势能，给穿戴者腰部和手臂提供助力；穿戴者在物资转运过程中，重量通过手部机构传递到穿戴者身上各处，减轻手臂的负担。

Description

一种物资搬运外骨骼助力机器人

技术领域

本发明属于可穿戴设备技术领域，具体涉及一种物资搬运外骨骼助力机器人。

背景技术

在复杂地理环境和恶劣工况下，大批量重型物资的搬运一般依靠人来完成，随之带来人体体能消耗快速增加，但由于人体体能有限，这种低效率的搬运方式极大地拖延了任务完成时间。物资搬运外骨骼的应用可以极大地缓解人体作业的高强度和高消耗，在不限制运动灵活度的前提下，可减缓人体疲劳度，降低其骨骼肌肉受伤几率，提高工作效率。

专利文献CN111571568A公开了一种外骨骼装置，该外骨骼装置包括：储能机构、背部支撑机构、肩部支撑机构及手部助力机构。所述储能机构可受压而储存弹性能量；所述背部支撑机构活动设置于所述储能机构上并可驱使所述储能机构进行储能；所述肩部支撑机构与所述背部支撑机构连接；所述手部助力机构与所述肩部支撑机构连接。当搬运重物时，穿戴者身体向前弯曲，此时背部支撑机构挤压储能机构，储能机构受压而储存弹性能量；当穿戴者搬抬起重物而恢复直立身姿的过程中，储能机构释放弹性能量，可给予穿戴者肩部有效支撑，从而减轻穿戴者腰关节和髋关节处的负载和受力。

该专利的不足之处在于，穿戴者身体向前弯曲时，背部支撑机构通过向下挤压储能机构，使储能机构受压而储存弹性能量，这需要背部支撑机构与腿部储能机构刚性连接，一方面由于距离太远，向下挤压力有限，储能不足，助力效果也不理想；另一方面，左右刚性支撑机构在穿戴者身侧，夹住穿戴者身体，对穿戴者带来不适，行动受到影响。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种物资搬运外骨骼助力机器人，可实现在物资搬运过程中对人体的上肢和下肢提供助力，并进行长时间的辅助作业，可降低人体搬运时的体能消耗，保护骨骼肌肉免受损伤，人机工效好，适应性强，可满足物资的搬运转移时人体体能增强的需求。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明技术方案如下：

一种物资搬运外骨骼助力机器人，从上到下包括背架机构、第一储能机构、腰部机构、第二储能机构和腿部机构；所述背架机构前端连接手部机构，后端连接所述第一储能机构，所述第一储能机构下端连接所述腰部机构；所述腰部机构通过所述第二储能机构连接所述腿部机构；穿戴者在弯腰俯身物资搬运过程中，所述第一储能机构随弯腰而变形储能，同时，所述手部机构拉动所述背架机构，所述背架机构牵动所述腰部机构，进而所述腰部机构将拉力传导到所述第二储能机构；随着穿戴者起身，第一和第二储能机构释放弹性势能，给穿戴者腰部和手臂提供助力；穿戴者在物资转运过程中，重量通过手部机构传递到穿戴者身上各处，减轻手臂的负担。

在一实施例中，所述背架机构包括左右设置的肩托和Y型背架，左右设置的肩托可拆卸地安装固定于Y型背架上端。

在一实施例中，所述左右设置的肩托前端通过连接件连接手部机构。

在一实施例中，所述连接件的另一端可伸缩的固定于所述Y型背架的中心部。

在一实施例中，所述第一储能机构包括弹簧钢板，所述弹簧钢板可与腰部同弯曲，用于人体俯身搬起重物时对腰部的助力。

在一实施例中，所述腰部机构包括腰板，和与所述腰板转动连接的左右对称设置的腰环。

在一实施例中，所述第二储能机构包括腰环连接件、外摆件和储能部，所述腰环连接件可滑动连接于所述腰部机构，所述外摆件上端转动连接所述腰环连接件，下端转动连接所述储能部，用于提供人体侧向的活动自由度。

在一实施例中，所述储能部包括拉力转换件和压簧储能件，所述拉力转换件将向上的拉力转化为对所述压簧储能件向下的压力。

在一实施例中，所述拉力转换件包括固定连接在一起的拉杆和凸轮，所述凸轮围绕转轴转动，所述拉杆在拉力下向上运动，所述凸轮在所述拉杆带动下转动进而向下压缩所述压簧储能件。

在一实施例中，所述腿部机构包括肢杆和挡腿板，所述肢杆上端连接所述第二储能机构，下端连接所述挡腿板，所述挡腿板呈半包裹状。

在一实施例中，所述手部机构包括搬运工装和搬运手套，搬运箱体用搬运工装，搬运柔软不规则的物资用搬运手套。

在一实施例中，所述搬运工装包括环形部和板状部，搬运人将手掌插入环形部，伸出环形部的手指从背面扣在工装的板状部。

在一实施例中，所述板状部包括弯铲型和平铲型，搬运含有把手或有卡槽的箱体用弯铲型，搬运无把手或卡槽的箱体用平铲型。

如上所述，本发明具有以下有益效果：

本发明设计的被动型绳索牵引式背架机构上设计有绳索牵引机构，可以在物资搬运过程中对物资进行挂接，起到对人体上肢进行助力的作用，同时通过调整肩托离肩高度，有效减轻肩部因受压产生的酸痛感。

本发明通过剖析人体腰部、髋部和下肢运动自由度组成与身高调整范围，采用多自由度异构式腰部机构逼近人体运动的自由度与尺寸调整需求，可实现人机运动随行的灵活性，同时腰部设计了V字型弹簧钢板，在人体进行搬运时对腰部进行助力和防护。

本发明设计的半包裹式腿部机构采用了半包裹式结构，利于结合绑缚带使机械腿与人体腿部更好的贴合，增加穿戴的舒适性，同时设计了身高调整机构，可适应不同人体穿戴。

本发明采用模块化设计，穿脱快捷，隐形布局有多处尺寸适应性调节机构，免工具拆卸与维护，可根据穿戴者的身高定量化调整背架、腿部的长度。

本发明设计了柔性无级调节绑缚系统，肩带设有绑缚调节机构，方便调节人机绑带接触位置，包裹性好，避免长期压迫固定位置导致的肢体酸麻和疲劳感。

本发明可实现免工具快速拆卸，折叠收纳，借用系统自带的绑带捆扎牢固，装入箱体中运输。

本发明无需外部动力，可实现长时间的辅助作业，可降低人体搬运时体能消耗，保护骨骼肌肉免授损伤，人机功效好，适应性强，具备关节保护功能和模块化挂接接口。

附图说明

图1为本发明一种物资搬运外骨骼助力机器人的整体结构示意图。

图2为本发明一种物资搬运外骨骼助力机器人的背架机构示意图。

图3为本发明一种物资搬运外骨骼助力机器人的背架结构爆炸示意图。

图4为本发明一种物资搬运外骨骼助力机器人的腰部机构示意图。

图5为本发明一种物资搬运外骨骼助力机器人的第二储能机构示意图。

图6为本发明一种物资搬运外骨骼助力机器人的储能部爆炸示意图。

其中，附图标记汇总如下：

1背架机构；2腰部机构；3第二储能机构；4腿部机构；11搬运工装；12钢丝绳；13锁绳器；14肩托；15导向轮转轴；16导向轮；17Y型背架；171Y型背板；172心轴；173滚珠轴承；174卷绳轮；175卷簧；176盒盖；21调整块；22导向轴；23锁止扳手；24弹簧钢板；25腰环；26铰链销；27腰板；31腰环连接件；32旋钮；33销轴；34外摆件；35转接杆；36螺套；37储能部；371转轴；372壳体；373第一隔套；374键；375拉杆；376凸轮；377凸轮随动器；378滚子转轴；379转轴座；3710弹簧导向座；3711弹簧；3712弹簧座；3713滚针轴承；3714第二隔套；3715壳体盖板；41肢杆；42挡腿板。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

以下结合附图，通过具体实施例对本发明技术方案做进一步的说明。

一种物资搬运外骨骼助力机器人的结构示意图如图1所示，从上到下包括背架机构1、第一储能机构、腰部机构2、第二储能机构3和腿部机构4；所述背架机构1前端连接手部机构，后端连接所述第一储能机构，所述第一储能机构下端连接所述腰部机构2；所述腰部机构2通过所述第二储能机构3连接所述腿部机构4；穿戴者在弯腰俯身物资搬运过程中，所述第一储能机构随弯腰而变形储能，同时，所述手部机构拉动所述背架机构1，所述背架机构1牵动所述腰部机构2，进而所述腰部机构2将拉力传导到所述第二储能机构3；随着穿戴者起身，第一和第二储能机构释放弹性势能，给穿戴者腰部和手臂提供助力；穿戴者在物资转运过程中，重量通过手部机构传递到穿戴者身上各处，减轻手臂的负担。

参见图2，所述背架机构1包括左右设置的肩托14和Y型背架17，左右设置的肩托14可拆卸地安装固定于Y型背架17上端。所述左右设置的肩托14前端通过连接件连接手部机构。所述连接件的另一端可伸缩的固定于所述Y型背架17的中心部。所述连接件为刚性绳索，本实施例优选钢丝绳12。所述手部机构用于与搬运对象的接触。针对不同的搬运对象，设计了不同的手部机构。如图2所示，搬运箱体用搬运工装，搬运柔软不规则的物资用搬运手套。搬运工装包括环形部和板状部，搬运人将手掌插入环形部，伸出环形部的手指从背面扣在工装的板状部，一方面可以保护手，一方面便于手部发力。针对不同的搬运对象设计了不同的搬运工装，搬运含有把手或有卡槽的箱体，工装的板状部呈向上的弯铲型，可以插入箱体的把手或卡槽。搬运无把手或卡槽的箱体，板状部为平铲型，可以插入箱体的底部。不同的手部机构通过快速连接机构可方便地更换。本实施例优选搬运工装。

所述肩托14包括锁绳器13，所述Y型背架17包括Y型背板171、导向轮转轴15、导向轮16和卷绳机构。所述搬运工装11固定在钢丝绳12上，用于对物资进行挂接和稳定。锁绳器13安装在肩托14的第一个凸起的螺纹孔中，用于控制钢丝绳12的收放。左右设置的肩托14插入Y型背板171的两个上端部，通过螺钉固定于Y型背板171的方形孔中。导向轮16用于对钢丝绳12进行导向，通过导向轮转轴15安装在Y型背板171上。

参见图3，所述卷绳机构包括心轴172、滚珠轴承173、卷绳轮174、卷簧175和盒盖176。心轴172固定在Y型背板171的圆形凹槽的中心，卷绳轮174通过滚珠轴承173安装在心轴172上，用于钢丝绳12的缠绕收纳。卷簧175安装于卷绳轮174中，同时一端固定在心轴172的狭缝中，另一端折弯后固定在卷绳轮174的缺口上，用于驱动卷绳轮174转动。盒盖176用于心轴172的固定和卷绳机构的防护。 所述卷绳机构左右对称设置。每个钢丝绳12的一端穿过并固定在卷绳轮174的小孔中，另一端多道缠绕在卷绳轮174的外侧凹槽上，然后穿过导向轮16、肩托14上的导向孔和锁绳器13的出绳通道，再穿过搬运工装11上的过绳孔，折回穿过肩托14上的导向孔和锁绳器13的回绳通道并固定到Y型背板171上。

参见图4，所述第一储能机构包括调整块21、导向轴22、锁止扳手23和弹簧钢板24，所述弹簧钢板24可与腰部同弯曲，用于人体俯身搬起重物时对腰部的助力。导向轴22可以在Y型背板171的下支部的凹槽内滑动，锁止扳手23安装在导向轴22上。调整块21和所述凹槽内的齿形面配合，并通过锁止扳手23压紧进行固定，用于对所述背架机构1进行长度调节，同时锁止扳手23可以旋转90°，从调整块21的孔中拆卸，方便背架机构1和腰部机构2的免工具快速拆装。

参见图4，所述腰部机构2包括腰板27，和与所述腰板27转动连接的左右对称设置的腰环25。腰环25通过铰链销26安装在腰板27上。弹簧钢板24固定在调整块21和腰板27上，用于对人体腰部进行助力，腰环25上开设有用于绑缚带固定的条形槽。

参见图5，所述第二储能机构3包括腰环连接件31、旋钮32、销轴33、外摆件34、转接杆35、螺套36和储能部37。所述腿部机构4包括腿部肢杆41和挡腿板42。腰环连接件31安装在腰环25的滑动槽上，腰环25上设有多个定位孔，使用旋钮32配合定位孔进行固定腰环连接件31。调整定位孔的位置，可以调整腰环连接件31在腰环25上的位置。外摆件34上端转动连接腰环连接件31上，采用球铰、或销轴连接，鉴于安装方便性和安装空间，优先采用销轴33实现连接外摆件34上端和腰环连接件31的连接；外摆件34下端连接转接杆35，采用球铰、或销轴连接，鉴于安装方便性和安装空间，优先采用销轴33安装，转接杆35用于转动连接储能部37，并使用螺套36压紧固定，从而实现连接外摆件34下端转动连接所述储能部37。通过外摆件34上端与腰环连接件31的转动连接和外摆件34下端与转接杆35的转动连接，提供人体侧向的活动自由度。

所述腿部机构包括肢杆41和挡腿板42，所述肢杆41上端连接所述第二储能机构，安装在储能部37中，可以通过调整安装长度进行长度调节。下端连接所述挡腿板42，挡腿板42安装在肢杆41上，造型呈半包裹状，可有效分散压力，满足人体肢体的体表随形需求，体现穿戴的贴合性和舒适性。

参见图6，所述储能部37包括拉力转换件和压簧储能件，所述拉力转换件将向上的拉力转化为对所述压簧储能件向下的压力。所述拉力转换件包括固定连接在一起的拉杆375和凸轮376，所述凸轮376围绕转轴371转动，所述拉杆375在拉力下向上运动，所述凸轮376在所述拉杆375带动下转动进而向下压缩所述压簧储能件。所述储能部37还包括P型的壳体372和壳体盖板3715，用于固定和收纳拉力转换件和压簧储能件。P型的壳体372的上部设有转轴371的安装孔，凸轮376通过滚针轴承3713套在转轴371上。拉杆375从P型的壳体372顶部开口伸出与转接杆35连接。

压簧储能件收纳于P型的壳体372的下部，包括凸轮随动器377、滚子转轴378、转轴座379、弹簧导向座3710、弹簧3711、弹簧座3712。凸轮随动器377置于凸轮376下表面，安装在转轴座379中，可绕滚子转轴378转动。弹簧导向座3710插接在转轴座379的下端，向下套接弹簧3711。弹簧3711安装在弹簧座3712上。凸轮376绕转轴371转动，压迫凸轮随动器377向下运动，从而弹簧导向座3710向下压缩弹簧3711储能，通过弹簧3711周期性的储能和释放能量，一方面辅助大腿肌肉和髋关节完成物资搬运的起身动作，完成部分大腿肌肉和髋关节的功能，另一方面拉力通过背架机构1传导到手部机构，辅助手臂完成搬起物资的动作，从而减小了人体肌肉收缩所使用的能量，降低搬运时的能量损耗。

弹簧座3712采用变径设计，用于保护弹簧3711始终处于工作长度内。第一隔套373、第二隔套3714用于调整凸轮376与P型的壳体372、壳体盖板3715之间的间隙。

下面结合一种物资搬运外骨骼助力机器人某些具体的动作，通过工作原理说明本发明在物资搬运中助力的过程。

穿戴者通过肩带、腰带、腿部人机绑缚带与物资搬运外骨骼助力机器人连接在一起，形成人机闭环系统。穿戴者交替将手穿过搬运工装11，同时另一只手按压锁绳器13调整钢丝绳12的长度，调整完成后，穿戴者在弯腰俯身搬的过程中，安装在髋部的拉杆375带动凸轮376绕转轴371转动，进而使弹簧导向座3710压缩弹簧3711储能，穿戴者使用搬运工装11挂接在重物上，随着穿戴者起身，储能部37释放弹性势能，给穿戴者手臂搬运提供助力，同时重物的重力通过钢丝绳12传导至Y型背架17上，进而分散转移至穿戴者身上各处。穿戴者在物资转运过程中，重量通过钢丝绳12传递到穿戴者身上各处，大大减轻了手臂的负担。在多次重复该系列动作的过程中，物资搬运外骨骼助力机器人可以降低人体搬运时的体能消耗，保护骨骼肌肉免受损伤。

本发明主要具有以下技术特点：

柔性灵活，符合人机工程学的被动型绳索牵引式背架机构1与仿生式髋部储能机构设计，有效提高穿戴运动的舒适性，增加了对各关节与肌肉的保护和运动灵活性。

轻便助力，经过数字建模与仿真分析优化得到了高承载的运动相容性外骨骼框架结构，采用轻金属和非金属复合材料满足高动态承载性。

场景多样，满足不同任务要求，尤其适用于搬运作业的场景，具有较强的任务场景的适应性。

调整适配，模块化设计，穿脱快捷，隐形布局有多处尺寸适应性调节机构，免工具拆卸与维护，可根据穿戴者的身高体型定量化调整背架、腿部的长度。

包裹舒适，柔性无级调节绑缚系统，肩带设有绑缚调节机构，方便调节人机绑带接触位置，避免长期压迫固定位置导致的肢体酸麻和疲劳感。

收纳便捷，借用系统自带的绑带捆扎牢固，装入箱体中运输。

本发明可以用于仓储、物流、救援等场景，并且能在地形复杂的环境中行走自如，让使用者在搬运更大重量的同时仍然能够较为轻松的完成各种动作。

任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (13)

1.一种物资搬运外骨骼助力机器人，其特征在于：从上到下包括背架机构、第一储能机构、腰部机构、第二储能机构和腿部机构；所述背架机构前端连接手部机构，后端连接所述第一储能机构，所述第一储能机构下端连接所述腰部机构；所述腰部机构通过所述第二储能机构连接所述腿部机构；穿戴者在弯腰俯身物资搬运过程中，所述第一储能机构随弯腰而变形储能，同时，所述手部机构拉动所述背架机构，所述背架机构牵动所述腰部机构，进而所述腰部机构将拉力传导到所述第二储能机构；随着穿戴者起身，第一和第二储能机构释放弹性势能，给穿戴者腰部和手臂提供助力；穿戴者在物资转运过程中，重量通过手部机构传递到穿戴者身上各处，减轻手臂的负担。

2.根据权利要求1所述的一种物资搬运外骨骼助力机器人，其特征在于：所述背架机构包括左右设置的肩托和Y型背架，左右设置的肩托可拆卸地安装固定于Y型背架上端。

3.根据权利要求2所述的一种物资搬运外骨骼助力机器人，其特征在于：所述左右设置的肩托前端通过连接件连接手部机构。

4.根据权利要求3所述的一种物资搬运外骨骼助力机器人，其特征在于：所述连接件的另一端可伸缩的固定于所述Y型背架的中心部。

5.根据权利要求1所述的一种物资搬运外骨骼助力机器人，其特征在于：所述第一储能机构包括弹簧钢板，所述弹簧钢板可与腰部同弯曲，用于人体俯身搬起重物时对腰部的助力。

6.根据权利要求1所述的一种物资搬运外骨骼助力机器人，其特征在于：所述腰部机构包括腰板，和与所述腰板转动连接的左右对称设置的腰环。

7.根据权利要求1所述的一种物资搬运外骨骼助力机器人，其特征在于：所述第二储能机构包括腰环连接件、外摆件和储能部，所述腰环连接件可滑动连接于所述腰部机构，所述外摆件上端转动连接所述腰环连接件，下端转动连接所述储能部，用于提供人体侧向的活动自由度。

8.根据权利要求7所述的一种物资搬运外骨骼助力机器人，其特征在于：所述储能部包括拉力转换件和压簧储能件，所述拉力转换件将向上的拉力转化为对所述压簧储能件向下的压力。

9.根据权利要求8所述的一种物资搬运外骨骼助力机器人，其特征在于：所述拉力转换件包括固定连接在一起的拉杆和凸轮，所述凸轮围绕转轴转动，所述拉杆在拉力下向上运动，所述凸轮在所述拉杆带动下转动进而向下压缩所述压簧储能件。

10.根据权利要求1所述的一种物资搬运外骨骼助力机器人，其特征在于：所述腿部机构包括肢杆和挡腿板，所述肢杆上端连接所述第二储能机构，下端连接所述挡腿板，所述挡腿板呈半包裹状。

11.根据权利要求1-10任一所述的一种物资搬运外骨骼助力机器人，其特征在于：所述手部机构包括搬运工装和搬运手套，搬运箱体用搬运工装，搬运柔软不规则的物资用搬运手套。

12.根据权利要求11所述的一种物资搬运外骨骼助力机器人，其特征在于：所述搬运工装包括环形部和板状部，搬运人将手掌插入环形部，伸出环形部的手指从背面扣在工装的板状部。

13.根据权利要求12所述的一种物资搬运外骨骼助力机器人，其特征在于：所述板状部包括弯铲型和平铲型，搬运含有把手或有卡槽的箱体用弯铲型，搬运无把手或卡槽的箱体用平铲型。

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