CN113364291A - 一种双向可逆直流变换器二模式控制方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种双向可逆直流变换器二模式控制方法，属于直流和直流之间的转换技术，以过渡升压模式和过渡降压模式两种模式对控制开关管的四路PWM信号进行控制，实现输出电压不变；PWM信号的占空比由最大占空比和控制占空比决定，最大占空比通过对输出电流采用卡尔曼滤波算法计算进行调整。本发明还提供一种双向可逆直流变换器二模式控制系统。本发明基于卡尔曼滤波算法的切换点估计，将过渡区的非线性函数进行线性化，使得在输入电压与输出电压幅值相接近时，电压转换比成非连续性进入过渡区时，将过渡区的非线性函数进行线性化，得到“过渡区”切换点的位置，有效地解决了在“过渡区”输出电压失调的问题，从而能够实现不同模式之间的平滑过渡，保证变换器在宽范围电压输入下的全程稳定。
Description
技术领域
本发明涉及一种双向可逆直流变换器二模式控制方法及系统，属于直流和直流之间的转换技术。
背景技术
随着传统能源逐渐减少，人们逐渐发展以电动汽车绿色用电的汽车技术。目前电动汽车电池容量有限，驾驶员在行车过程中容易出现电池电量不足的问题。现有的电动汽车载有高压动力电池，其电压范围一般分布在200-500V之间，可以对其他电动汽车进行充电。而且电动汽车在使用过程中，随着电池剩余电量降低，动力电池电压也会随之降低。因此，需要采用一种升降压型电路实现V2V(Vehicle to Vehicle)的能量传递，并且实现正向输出，双向可逆的直流变换器是一种合理的选择。
双向可逆的直流变换器当输入电压高于输出电压时，转换器以降压模式工作；当输入电压低于输出电压时，转换器在升压模式下工作。但开关延迟、死区时间等因素引起占空比限制，输入电压与输出电压幅值相接近时，电压转换比是非连续的。这种在输出电压附近转换比不连续的区域，称之为“过渡区”，过渡区的存在影响转换器的稳定性，因此需要一种多模式控制策略以解决“过渡区”的问题。目前有三模式或四模式控制技术，但存在“过渡区”切换点的振荡特性、输入电压范围小等不稳定特性，难于满足电动汽车宽范围电压输入的稳定性要求。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供了一种双向可逆直流变换器二模式控制方法及系统，该双向可逆直流变换器二模式控制方法及系统能够实现不同模式之间的平滑过渡，保证变换器在宽范围电压输入下的全程稳定。
本发明通过以下技术方案得以实现。
本发明提供的一种双向可逆直流变换器二模式控制方法，以过渡升压模式和过渡降压模式两种模式对控制开关管的四路PWM信号进行控制，实现输出电压不变；PWM信号的占空比由最大占空比和控制占空比决定，最大占空比通过对输出电流采用卡尔曼滤波算法计算进行调整。
所述四路PWM信号由两组PWM信号组成，每组PWM信号由两路互补PWM信号组成。
所述卡尔曼滤波算法中系统状态方程为：
其中，α＝1，u(k)＝[ΔVin,Δd1,Δd2]T，y(k+1)为测量输入量，IL(k)为负载第k个采样时刻的负载电流，H是规划系数。
所述两路互补PWM信号以如下方式计算占空比：
其中，d1和d2分别为两路非同组的PWM信号占空比，d1max和d2max分别为d1和d2的最大占空比，dctr为PID控制器输出的主PWM信号占空比。
所述对输出电流进行调整是指通过改变PI控制器中输出电压给定参考值实现。
本发明还提供一种双向可逆直流变换器二模式控制系统，包括开关管驱动电路，所述开关管驱动电路接收四路PWM信号并执行控制开关管，有模式选择器根据控制主PWM信号选择过渡升压模式或过渡降压模式并基于选择的模式计算四路PWM信号占空比，有CPU主控获取输出电流数值并计算主PWM信号。
所述CPU主控采用卡尔曼滤波算法对输出电流数值进行调整。
所述CPU主控采用PI算法计算主PWM信号。
所述对输出电流数值进行调整是基于计算得到的输出电流修正值而调整PI算法中输出电压给定参考值实现。
所述卡尔曼滤波算法采用扩展卡尔曼滤波器。
本发明的有益效果在于：基于卡尔曼滤波算法的切换点估计，将过渡区的非线性函数进行线性化，使得在输入电压与输出电压幅值相接近时，电压转换比成非连续性进入过渡区时，将过渡区的非线性函数进行线性化，得到“过渡区”切换点的位置，有效地解决了在“过渡区”输出电压失调的问题，从而能够实现不同模式之间的平滑过渡，保证变换器在宽范围电压输入下的全程稳定。
附图说明
图1是本发明一种实施例的流程示意图；
图2是本发明一种实施例中电力源和负荷的历史数据的概率密度分布图；
图3是本发明一种实施例中建立源-荷双侧典型日场景过程所中场景消减步骤的采样数据示意图；
图4是本发明一种验证例中用户IDR响应行为波动程度对枢纽经济性的影响分析图。
具体实施方式
下面进一步描述本发明的技术方案，但要求保护的范围并不局限于所述。
如图1所示的一种双向可逆直流变换器二模式控制方法，以过渡升压模式和过渡降压模式两种模式对控制开关管的四路PWM信号进行控制，实现输出电压不变；PWM信号的占空比由最大占空比和控制占空比决定，最大占空比通过对输出电流采用卡尔曼滤波算法计算进行调整。
四路PWM信号由两组PWM信号组成，每组PWM信号由两路互补PWM信号组成。
卡尔曼滤波算法中系统状态方程为：
其中，α＝1，u(k)＝[ΔVin,Δd1,Δd2]T，y(k+1)为测量输入量，IL(k)为负载第k个采样时刻的负载电流，H是规划系数。
两路互补PWM信号以如下方式计算占空比：
其中，d1和d2分别为两路非同组的PWM信号占空比，d1max和d2max分别为d1和d2的最大占空比，dctr为PID控制器输出的主PWM信号占空比。
对输出电流进行调整是指通过改变PI控制器中输出电压给定参考值实现。如图4所示的一种双向可逆直流变换器二模式控制系统，包括开关管驱动电路，开关管驱动电路接收四路PWM信号并执行控制开关管，有模式选择器根据控制主PWM信号选择过渡升压模式或过渡降压模式并基于选择的模式计算四路PWM信号占空比，有CPU主控获取输出电流数值并计算主PWM信号。CPU主控采用卡尔曼滤波算法对输出电流数值进行调整。
CPU主控采用PI算法计算主PWM信号。
对输出电流数值进行调整是基于计算得到的输出电流修正值而调整PI算法中输出电压给定参考值实现。
卡尔曼滤波算法采用扩展卡尔曼滤波器。
实施例1
采用上述方案，基于如图4所示的双向可逆直流变换器二模式控制系统，其中Vin为转换器输入电压，Vo是转换器输出电压，负载为R，Q1～Q4为开关管，开关管Q1和Q4的占空比分别是d1、1-d1，作为一对占空比互补的开关管；开关管Q2和Q3的占空比分别是d2、1-d2，作为一对占空比互补的开关管。通过控制Q1～Q4的开断，实现电感L的充放电，并向负载R传递能量。具体地，开关管Q1与Q3开通，电感L储能；开关管Q2与Q4开通，电感L向负载R供能；开关管Q1与Q2开通，电感状态取决于输入电压Vin和输出电压Vo大小。其具体实现方法是先采集的双向可逆的直流变换器输入电压Vin、输出电压Vout、输出流电流Io、电感电流IL；接着将采样的数据送到DSP的A/D模块中，转换为数字信号，通过PI调节器计算输出控制信号dctr，dctr用于确定双向可逆的直流变换器的工作模式，模式选择模块根据dctr的大小，分别输出开关管Q1、Q4的占空比d1、d2，实时更新PWM波，并输出四路PWM信号控制开关管的导通与关断，进而实现电路的升降压功能，最终实现双向可逆的直流变换器的实时控制。
采用如图1所示的双向可逆直流变换器二模式控制方法，直流电压外环控制，转换器输出电压Vo与输出电压给定参考值Vref电压差送PI调节器，PI调节器计算输出控制信号dctr，dctr用于确定四开关转换器的工作模式，模式选择模块根据dctr的大小，分别输出开关管Q1、Q2的占空比d1、d2，调节开关管相应的PWM波形。
其控制策略如图2所示，分别是过渡降压模式(工作点P∈BC)、过渡升压模式(工作点P∈AB)。占空比最值有点A位置(d2min，d1max)、点B位置(d2max，d1max)、点C位置(d2max，d1min)，并且d2max＝d1max＝dmax，可得
过渡降压模式：根据公式(1)dctr≤0.5，开关管Q2的占空比恒定为d2max，调节Q1的占空比d1。
过渡升压模式：根据公式(1)dctr>0.5，开关管Q1占空比恒定为d1max，调节开关管Q2的占空比为d2。
可见，过渡降压模式和过渡升压模式存在交点B，这使得四开关转换器在模式切换中，同一输入电压Vin下，输出电压Vo不变，因此四开关转换器稳定性得到提高。
但实际上由于过渡降压模式、过渡升压模式都存在非线性函数特性，给二模式控制策略带来不稳定性。具体而言：当转换器从过渡boost模式向boost模式转换时，也就是点P从点C向点B跳跃时，由于转换比M相同，且输入电压Vin不变，则输出电压Vo也会相同。但是考虑到实际电路的开关损耗等因素的影响，在输出电压一定时，点B所对应的输入电压要小于实际电压。此时，需要特别注意的是，若直接给定输入电压Vin满足条件：Vin-A<Vin<Vin-B，PI输出将会振荡，工作点P将会在点A和点B两点间徘徊，直接影响系统的稳定性。针对以上问题，本发明采用卡尔曼滤波算法，在转换器从过渡boost模式向boost模式转换时，由卡尔曼滤波算法重新估计点B1的位置。系统状态方程为：
式中，α＝1，u(k)＝[ΔVin,Δd1,Δd2]T,y(k+1)为测量输入量，该值等于输出电流Io的平方，IL(k)表示负载第k个采样时刻的负载电流，H是规划系数。
由公式(1)和公式I0＝V0/R可知，在过渡boost模式状态下可得：
进一步的，由式(2)和式(3)可得
根据上述方程，结合扩展卡尔曼滤波算法递推流程，boost模式零界点B1点的位置估计流程如下所示：
1)状态预估。利用第k次的平均电感电流状态估计
对第(k+1)次的状态进行预估，即
式中，α＝1，控制矩阵β由流程2)确定。
2)控制矩阵更新。采用扩展卡尔曼滤波算法进行估计B1点的位置，必须将非线性的函数线性化。设：
由f(Vin,d1,d2)分别对Vin,d1和d2求偏导，可得到
将β带入式(5)更新迭代可得其状态估计为
对式(8)状态估计进行分析，在经过多次迭代后，当式(8)中y(k+1)-HIL(k+1)＝0时，状态估计结果等于状态预估，此时可以得到预估计结果，即满足输出电压稳定前提下的切换点B1。
对某一具体过程控制的结果如图3所示，在输入电压Vin为32V一定的条件下，改变输出电压给定参考值Vref分别为33V、30V、26V时，可实现输出电压V0依次按照33V、30V、26V变化，变换器能够实现输出电压V0连续且稳定，整个过程变换器稳定运行。
Claims (10)
1.一种双向可逆直流变换器二模式控制方法，其特征在于：以过渡升压模式和过渡降压模式两种模式对控制开关管的四路PWM信号进行控制，实现输出电压不变；PWM信号的占空比由最大占空比和控制占空比决定，最大占空比通过对输出电流采用卡尔曼滤波算法计算进行调整。
2.如权利要求1所述的双向可逆直流变换器二模式控制方法，其特征在于：所述四路PWM信号由两组PWM信号组成，每组PWM信号由两路互补PWM信号组成。
3.如权利要求1所述的双向可逆直流变换器二模式控制方法，其特征在于：所述卡尔曼滤波算法中系统状态方程为：
其中，α＝1，u(k)＝[ΔVin,Δd1,Δd2]T，y(k+1)为测量输入量，IL(k)为负载第k个采样时刻的负载电流，H是规划系数。
4.如权利要求2所述的双向可逆直流变换器二模式控制方法，其特征在于：所述两路互补PWM信号以如下方式计算占空比：
其中，d1和d2分别为两路非同组的PWM信号占空比，d1max和d2max分别为d1和d2的最大占空比，dctr为PID控制器输出的主PWM信号占空比。
5.如权利要求3所述的双向可逆直流变换器二模式控制方法，其特征在于：所述对输出电流进行调整是指通过改变PI控制器中输出电压给定参考值实现。
6.一种双向可逆直流变换器二模式控制系统，其特征在于：包括开关管驱动电路，所述开关管驱动电路接收四路PWM信号并执行控制开关管，有模式选择器根据控制主PWM信号选择过渡升压模式或过渡降压模式并基于选择的模式计算四路PWM信号占空比，有CPU主控获取输出电流数值并计算主PWM信号。
7.如权利要求6所述的双向可逆直流变换器二模式控制方法，其特征在于：所述CPU主控采用卡尔曼滤波算法对输出电流数值进行调整。
8.如权利要求6所述的双向可逆直流变换器二模式控制方法，其特征在于：所述CPU主控采用PI算法计算主PWM信号。
9.如权利要求7或8所述的双向可逆直流变换器二模式控制方法，其特征在于：所述对输出电流数值进行调整是基于计算得到的输出电流修正值而调整PI算法中输出电压给定参考值实现。
10.如权利要求1或7所述的双向可逆直流变换器二模式控制方法，其特征在于：所述卡尔曼滤波算法采用扩展卡尔曼滤波器。
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| PB01 | Publication | ||
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| TA01 | Transfer of patent application right | ||
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Effective date of registration: 20230403 Address after: No. 1088, Xueyuan Avenue, Taoyuan Street, Nanshan District, Shenzhen City, Guangdong Province Applicant after: Southern University of Science and Technology Address before: Taizhou building, No. 1088, Xueyuan Avenue, Xili University Town, Nanshan District, Shenzhen City, Guangdong Province Applicant before: SHENZHEN THIRD GENERATION SEMICONDUCTOR Research Institute |
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| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
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Application publication date: 20210907 |