CN113361839A - 排队调度方法、装置、电子设备及计算机可读介质 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种自动导引运输车的排队调度方法、装置、电子设备及计算机可读介质，属于自动导引运输车技术领域。该方法包括：获取一个调度时间周期内的自动导引运输车的排队请求集合，并确定所述排队请求集合中的排队请求数量；根据所述排队请求集合中的排队请求数量确定可进行排队调度匹配的待选工作站集合；将所述排队请求集合中的排队请求与所述待选工作站集合中的待选工作站进行匹配，以使所述排队请求对应的自动导引运输车移动至所述待选工作站的总距离最小；根据匹配结果将所述自动导引运输车调度至对应的待选工作站进行排队。本公开通过在一段时间范围内对需要排队的自动导引运输车进行统筹调度，可以提高自动导引运输车的分拣效率。
Description
技术领域
本公开涉及自动导引运输车技术领域，具体而言，涉及一种自动导引运输车的排队调度方法、自动导引运输车的排队调度装置、电子设备及计算机可读介质。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicle)，即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV属于轮式移动机器人，在仓储业、制造业、食品、化工等行业都有广泛的应用。
AGV在无人仓内工作时，通常需要移动至工作站的排队位排队进入上包台，在上包台由人工或者机器设备将包裹放在AGV上，再移动至对应的分拣格口进行投递，从而完成一次分拣任务。
现有技术中，AGV通常会选择一个空闲排队位数量最多，即AGV数量最少的工作站去排队。然而，这种方法只考虑了每个工作站AGV资源均衡的问题，但是未考虑到距离问题，牺牲了路径成本，导致AGV在排队的过程中花费时间过长，影响分拣效率。
需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
本公开的目的在于提供一种自动导引运输车的排队调度方法、自动导引运输车的排队调度装置、电子设备及计算机可读介质，进而至少在一定程度上使自动导引运输车的调度更加合理，从而提高分拣效率。
根据本公开的第一个方面，提供一种自动导引运输车的排队调度方法，包括：
获取一个调度时间周期内的自动导引运输车的排队请求集合，并确定所述排队请求集合中的自动导引运输车的排队请求数量；
根据所述排队请求集合中的自动导引运输车的排队请求数量确定可进行排队调度匹配的待选工作站集合；
将所述排队请求集合中的排队请求与所述待选工作站集合中的待选工作站进行匹配，以使所述排队请求对应的自动导引运输车移动至所述待选工作站的总距离最小；
根据匹配结果将所述自动导引运输车调度至对应的待选工作站进行排队。
在本公开的一种示例性实施例中，所述获取一个调度时间周期内的自动导引运输车的排队请求集合，包括：
实时获取所述自动导引运输车的排队请求并将所述自动导引运输车的排队请求依次加入缓存队列；
从所述缓存队列中获取一个调度时间周期内的自动导引运输车的排队请求，并将所述排队请求放入排队请求集合。
在本公开的一种示例性实施例中，所述根据所述排队请求集合中的自动导引运输车的排队请求数量确定可进行排队调度匹配的待选工作站集合，包括：
若所述排队请求集合中所述排队请求的数量大于零，则将可进行排队调度匹配的待选工作站集合初始化为空集；
获取所有工作站中每个所述工作站的空闲排队位数量，并将所有工作站按照空闲排队位的数量由多到少的顺序进行排序；
根据所述工作站的排序结果选择空闲排队位的数量最多的工作站作为待选工作站放入待选工作站集合中，并确定所述待选工作站的待分配排队位数量；
判断所有待选工作站的待分配排队位数量之和是否大于或等于所述排队请求集合中的自动导引运输车的排队请求数量；
若所述待分配排队位数量之和大于或等于所述排队请求集合中所述排队请求的数量，则将当前待选工作站集合确定为最终的待选工作站集合；
若所述待分配排队位数量之和小于所述排队请求集合中所述排队请求的数量，则重新获取所有工作站中每个所述工作站的空闲排队位数量，并重复上述步骤。
在本公开的一种示例性实施例中，所述根据所述工作站的排序结果选择空闲排队位的数量最多的工作站作为待选工作站放入待选工作站集合中，并确定所述待选工作站的待分配排队位数量，包括：
根据所述工作站的排序结果选择空闲排队位的数量最多的工作站作为待选工作站，并判断所述待选工作站是否在待选工作站集合中；
若所述待选工作站不在待选工作站集合中，则将所述待选工作站放入待选工作站集合中，并将所述待选工作站的待分配排队位数量设置为第一预设值，将所述待选工作站的空闲排队位数量按照第一预设规则进行更新；
若所述待选工作站在待选工作站集合中，则将所述待选工作站的空闲排队位数量按照第一预设规则进行更新，并将所述待选工作站的待分配排队位数量按照第二预设规则进行更新。
在本公开的一种示例性实施例中，所述将所述排队请求集合中的排队请求与所述待选工作站集合中的待选工作站进行匹配，包括：
确定所述自动导引运输车的排队请求与所述待选工作站的所有组合方式，并计算每种组合方式下所述自动导引运输车移动至各个待选工作站的总距离；
确定使所述自动导引运输车移动至各个待选工作站的总距离最小的目标组合方式，并根据所述目标组合方式对所述自动导引运输车的排队请求与所述待选工作站进行匹配。
在本公开的一种示例性实施例中，所述计算每种组合方式下所述自动导引运输车移动至各个待选工作站的总距离，包括：
计算每种组合方式下所述自动导引运输车到各个待选工作站之间的直线距离的总和。
在本公开的一种示例性实施例中，所述计算每种组合方式下所述自动导引运输车移动至各个待选工作站的总距离，包括：
计算每种组合方式下所述自动导引运输车到各个待选工作站之间的横向距离与纵向距离之和的总和。
根据本公开的第二方面，提供一种自动导引运输车的排队调度装置，包括：
请求集合获取模块，用于获取一个调度时间周期内的自动导引运输车的排队请求集合，并确定所述排队请求集合中的自动导引运输车的排队请求数量；
工作站确定模块，用于根据所述排队请求集合中的自动导引运输车的排队请求数量确定可进行排队调度匹配的待选工作站集合；
工作站匹配模块，用于将所述排队请求集合中的排队请求与所述待选工作站集合中的待选工作站进行匹配，以使所述排队请求对应的自动导引运输车移动至所述待选工作站的总距离最小；
运输车调度模块，用于根据匹配结果将所述自动导引运输车调度至对应的待选工作站进行排队。
根据本公开的第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述的自动导引运输车的排队调度方法。
根据本公开的第四方面，提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项所述的自动导引运输车的排队调度方法。
本公开示例性实施例可以具有以下有益效果：
本公开示例实施方式的自动导引运输车的排队调度方法中，通过在一个可以接受的时间范围内，对需要排队的自动导引运输车与工作站进行匹配，可以使每个工作站既能拥有足够的自动导引运输车资源，又能充分考虑到路径成本，保证自动导引运输车移动至各个工作站的移动距离尽量达到最短，降低自动导引运输车空运行时的消耗，同时，也能减少自动导引运输车在移动路径上的拥堵问题，从而提高自动导引运输车的分拣效率。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示意性示出了根据本公开的一个具体实施方式的自动导引运输车无人仓的示例平面图；
图2示出了本公开示例实施方式的自动导引运输车的排队调度方法的流程示意图；
图3示出了本公开示例实施方式的获取排队请求集合的流程示意图；
图4示出了本公开示例实施方式的确定待选工作站集合的流程示意图；
图5示出了本公开示例实施方式的确定待选工作站的流程示意图；
图6示出了本公开示例实施方式的匹配排队请求与待选工作站的流程示意图；
图7示出了根据本公开的一个具体实施例中自动导引运输车的排队调度方法的流程示意图；
图8示出了根据本公开的一个具体实施例中计算匹配关系的示意图；
图9示出了本公开示例实施方式的自动导引运输车的排队调度装置的框图；
图10示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。
此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
本示例实施方式提供了一种自动导引运输车的排队调度方法，该方法可以应用于分拣无人仓内的自动导引运输车的排队均衡调度。无人仓的示例平面图如图1所示，仓内有工作站101、102、103、104、105和106，其中每个工作站由1个排队位入口107、若干个排队位108和1个上包台109组成。另外，仓内还包括多个分拣格口110，并由多辆自动导引运输车共同完成分拣任务，在图1中为自动导引运输车111和自动导引运输车112。自动导引运输车111或112可以从无人仓路线上的任意位置去排队位入口107进行排队，跟随前面的自动导引运输车顺序排队进入上包台109，然后在上包台109上由人工或者机器设备将包裹放在自动导引运输车上，再由自动导引运输车载着包裹去对应的分拣格口110进行投递，完成一次分拣任务。
在一些相关的实施例中，可以在当前时刻，使自动导引运输车选择一个空闲排队位数量最多的工作站去排队，来保证每个工作站自动导引运输车资源的均衡。如图1所示，在某一时刻自动导引运输车111选择了当前空闲排队位数量最多的工作站102，在下一时刻自动导引运输车112选择了工作站104。然而这种方法会导致自动导引运输车移动的距离过长，造成资源的浪费。在系统运行过程中，资源状态是随时在变化的，当前时刻的资源情况，是一个绝对的状态，可能在当前时刻是最好的选择，在下一时刻则不是一个最好的选择，因此，只考虑个体、局部因素是不够的，需要考虑整体、全局的因素。
针对上述问题，本示例实施方式提供的一种自动导引运输车的排队调度方法，参考图2所示，具体可以包括以下几个步骤：
步骤S210.获取一个调度时间周期内的自动导引运输车的排队请求集合，并确定排队请求集合中的自动导引运输车的排队请求数量。
本实例实施方式中，获取一个调度时间周期内的排队请求，主要是为了增加一个时间窗口参数，即在一个不影响分拣时效性的时间范围内，获取需要排队的自动导引运输车的排队请求。其中，一个调度时间周期的大小可以设置为系统参数，也可以根据实际业务情况进行配置，比如1秒，系统则获取这1秒内需要排队的自动导引运输车的排队请求集合。设定调度时间周期后，调度系统根据配置的调度时间周期定时获取缓存队列中的排队请求集合，并确定集合中的自动导引运输车的排队请求数量。
调度时间周期的设置，是为了考虑整体、全局的因素，以及整体资源情况。在系统运行过程中，资源状态是随时间持续变化的，在某一个时刻不能得到一个整体的资源状态，因此，需要在一个不影响时效性的时间范围内，得到一个相对整体的资源，来进行统筹计算。
步骤S220.根据排队请求集合中的自动导引运输车的排队请求数量确定可进行排队调度匹配的待选工作站集合。
根据排队请求集合中的自动导引运输车的排队请求数量确定在当前调度时间周期内可进行排队调度匹配的待选工作站，获取最需要自动导引运输车资源的待选工作站集合，并确定其中每个待选工作站所分配的自动导引运输车的数量。
在每个调度时间周期内，系统为每个工作站维护其空闲排队位的数量，包括初始化当前工作站空闲排队位总数量，当系统分配一个自动导引运输车进入当前工作站的排队位时，系统将当前工作站的空闲排队位数量减1；当一个自动导引运输车离开当前工作站时，系统将当前工作站的空闲排队位数量加1。当工作站的空闲排队位数量为0时，则不能分配自动导引运输车去该工作站进行排队。
步骤S230.将排队请求集合中的排队请求与待选工作站集合中的待选工作站进行匹配，以使排队请求对应的自动导引运输车移动至待选工作站的总距离最小。
将排队请求集合中的排队请求与待选工作站集合中的待选工作站进行匹配，确定一种可以使各个自动导引运输车移动至待选工作站的总距离最小的最佳匹配方式。
步骤S240.根据匹配结果将自动导引运输车调度至对应的待选工作站进行排队。
根据当前调度时间周期内的匹配结果，将自动导引运输车调度至对应的待选工作站进行排队，然后重复上述步骤，再次进行下一调度时间周期内的匹配。
本公开示例实施方式的自动导引运输车的排队调度方法中，通过在一个可以接受的时间范围内，对需要排队的自动导引运输车与工作站进行匹配，可以使每个工作站既能拥有足够的自动导引运输车资源，又能充分考虑到路径成本，保证自动导引运输车移动至各个工作站的移动距离尽量达到最短，降低自动导引运输车空运行时的消耗，同时，也能减少自动导引运输车在移动路径上的拥堵问题，从而提高自动导引运输车的分拣效率。
下面，结合图3至图6对本示例实施方式的上述步骤进行更加详细的说明。
在步骤S210中，如图3所示，获取一个调度时间周期内的自动导引运输车的排队请求集合，具体可以包括以下几个步骤：
步骤S310.实时获取自动导引运输车的排队请求并将自动导引运输车的排队请求依次加入缓存队列。
调度系统实时接收自动导引运输车排队请求，并将其按照请求的先后次序依次写入到缓存队列中。
步骤S320.从缓存队列中获取一个调度时间周期内的自动导引运输车的排队请求，并将排队请求放入排队请求集合。
调度系统根据所设置的调度时间周期，定时获取缓存队列中当前调度时间周期内的排队请求，并将排队请求放入排队请求集合。
在步骤S220中，如图4所示，根据排队请求集合中的自动导引运输车的排队请求数量确定可进行排队调度匹配的待选工作站集合，具体可以包括以下几个步骤：
步骤S410.若排队请求集合中排队请求的数量大于零，则将可进行排队调度匹配的待选工作站集合初始化为空集。
在确定待选工作站集合之前，系统首先判断排队请求集合中排队请求的数量是否大于0，如果排队请求的数量等于0，则表明当前调度时间周期内没有需要排队的自动导引运输车，系统直接结束当前流程；如果排队请求的数量大于0，则初始化需要自动导引运输车资源的待选工作站集合，将其设置为空集，并继续执行步骤S420。
步骤S420.获取所有工作站中每个工作站的空闲排队位数量，并将所有工作站按照空闲排队位的数量由多到少的顺序进行排序。
获取所有工作站的空闲排队位数量，并将所有工作站按照空闲排队位的数量由多到少的顺序进行倒序排序，以便于从其中选出空闲排队位的数量最多的工作站。
步骤S430.根据工作站的排序结果选择空闲排队位的数量最多的工作站作为待选工作站放入待选工作站集合中，并确定待选工作站的待分配排队位数量。
如图5所示，步骤S430具体可以包括以下几个步骤：
步骤S510.根据工作站的排序结果选择空闲排队位的数量最多的工作站作为待选工作站，并判断待选工作站是否在待选工作站集合中。
在将所有工作站按照空闲排队位的数量由多到少的顺序进行排序之后，从中选择出空闲排队位的数量最多的工作站作为待选工作站，并判断其是否在待选工作站集合中。
步骤S520.若待选工作站不在待选工作站集合中，则将待选工作站放入待选工作站集合中，并将待选工作站的待分配排队位数量设置为第一预设值，将待选工作站的空闲排队位数量按照第一预设规则进行更新。
若待选工作站不在待选工作站集合中，则将待选工作站加入到待选工作站集合中，并将其待分配排队位数量，也就是可去自动导引运输车数量设置为第一预设值，在本实例实施方式中，第一预设值为1；再将其空闲排队位数量按照第一预设规则进行更新，在本实例实施方式中，按照第一预设规则进行更新就是将其数量减1。
步骤S530.若待选工作站在待选工作站集合中，则将待选工作站的空闲排队位数量按照第一预设规则进行更新，并将待选工作站的待分配排队位数量按照第二预设规则进行更新。
若待选工作站在待选工作站集合中，则说明该工作站已经被选择过，不用将其再次放入集合中，只需要更新待选工作站的空闲排队位数量和待分配排队位数量即可。因此，将待选工作站的空闲排队位数量按照第一预设规则进行更新，即将其空闲排队位数量减1；再将待选工作站的待分配排队位数量按照第二预设规则进行更新，在本实例实施方式中，按照第二预设规则进行更新就是将其数量加1，表示给该待选工作站再分配一个自动导引运输车。
根据上述步骤选择出待选工作站集合中的待选工作站之后，还需要判断集合中的待分配排队位总数量是否满足条件，判断方法如下：
步骤S440.判断所有待选工作站的待分配排队位数量之和是否大于或等于排队请求集合中的自动导引运输车的排队请求数量。
判断所有待选工作站的待分配排队位数量之和是否大于或等于排队请求集合中的自动导引运输车的排队请求数量，也就是判断当前已选出的待选工作站是否能够满足当前调度时间周期内的所有自动导引运输车的排队请求。
步骤S450.若待分配排队位数量之和大于或等于排队请求集合中排队请求的数量，则将当前待选工作站集合确定为最终的待选工作站集合。
若待分配排队位数量之和大于或等于排队请求集合中排队请求的数量，说明当前已选出的待选工作站能够满足当前调度时间周期内的所有自动导引运输车的排队请求，则将当前待选工作站集合确定为最终的待选工作站集合。
步骤S460.若待分配排队位数量之和小于排队请求集合中排队请求的数量，则重新获取所有工作站中每个工作站的空闲排队位数量，并重复上述步骤。
若待分配排队位数量之和小于排队请求集合中排队请求的数量，说明当前已选出的待选工作站不足以分配当前调度时间周期内的所有自动导引运输车的排队请求，则需要重新获取所有工作站中每个工作站的空闲排队位数量，从步骤S420开始重复上述步骤，直到选出足够的待选工作站，使待分配排队位数量之和大于或等于排队请求集合中的自动导引运输车的排队请求数量。
通过上述步骤选出足够的待选工作站，得到最终的待选工作站集合之后，就可以对排队请求集合与待选工作站集合进行匹配，得到当前调度时间周期内自动导引运输车的分配方法。
在步骤S230中，如图6所示，将排队请求集合中的排队请求与待选工作站集合中的待选工作站进行匹配，具体可以包括以下几个步骤：
步骤S610.确定自动导引运输车的排队请求与待选工作站的所有组合方式，并计算每种组合方式下自动导引运输车移动至各个待选工作站的总距离。
步骤S620.确定使自动导引运输车移动至各个待选工作站的总距离最小的目标组合方式，并根据目标组合方式对自动导引运输车的排队请求与待选工作站进行匹配。
在本实例实施方式中，可以通过整数模型规划来确定排队请求与待选工作站之间的匹配关系，目标函数为：
上述目标函数表示，使自动导引运输车移动至各个待选工作站的总距离最小的匹配方式。其中，xij为逻辑变量(即0-1变量)，表示“是”或“非”，xij＝1即表示排队请求i去工作站j排队，lij为排队请求i对应的自动导引运输车到工作站j之间的距离。
自动导引运输车到工作站之间的距离可以采用曼哈顿距离或者欧氏距离，其中，曼哈顿距离是指在欧几里德空间的固定直角坐标系上两点所形成的线段对轴产生的投影的距离总和，也就是自动导引运输车到各个待选工作站之间的横向距离与纵向距离之和；欧氏距离是指两个点之间的真实距离，或者向量的自然长度，也就是自动导引运输车到各个待选工作站之间的直线距离
上述目标函数的各个变量的约束条件为：
其中，约束条件(1)表示一个排队请求只能去一个待选工作站排队；
约束条件(2)中kj为第j个工作站可去的自动导引运输车的数量，即待分配排队位数量，表示当前工作站只能允许去kj个自动导引运输车去排队，所有工作站可去自动导引运输车数量之和等于排队请求的数量；
约束条件(3)表示变量xij只能为0或1。
通过上述方法可以得到使自动导引运输车移动至各个待选工作站的总距离最小的匹配方式，最后，系统根据匹配结果，下发自动导引运输车排队任务，并将下发任务的排队请求从缓存队列中删除，再进行下一周期的计算与匹配。
如图7所示是本公开的一个具体实施方式中的完整流程图，是对本示例实施方式中的上述步骤的举例说明，该流程图的具体步骤如下：
步骤S710.系统根据时间窗口获取缓存队列的排队请求集合。
时间窗口即上述实施例中的调度时间周期，也就是获取一个调度时间周期内的排队请求集合。
步骤S720.判断排队请求数量是否大于0。
步骤S730.系统计算需要去排队的待选工作站集合。
步骤S740.将排队请求集合与待选工作站集合进行匹配计算。
计算匹配关系的示意图如图8所示，缓存队列801中包含了多个周期的排队请求，系统在时刻1获取时间窗口1内的排队请求，并根据时刻1的工作站空闲情况选择待选工作站进行匹配；在时刻2获取时间窗口2内的排队请求，并根据时刻2的工作站空闲情况选择待选工作站进行匹配，以此类推。
步骤S750.下发排队任务。
系统根据不同时刻的匹配结果，依次下发排队任务。
应当注意，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。
进一步的，本公开还提供了一种自动导引运输车的排队调度装置。参考图9所示，该自动导引运输车的排队调度装置可以包括请求集合获取模块910、工作站确定模块920、工作站匹配模块930以及运输车调度模块940。其中：
请求集合获取模块910可以用于获取一个调度时间周期内的自动导引运输车的排队请求集合，并确定排队请求集合中的自动导引运输车的排队请求数量；
工作站确定模块920可以用于根据排队请求集合中的自动导引运输车的排队请求数量确定可进行排队调度匹配的待选工作站集合；
工作站匹配模块930可以用于将排队请求集合中的排队请求与待选工作站集合中的待选工作站进行匹配，以使排队请求对应的自动导引运输车移动至待选工作站的总距离最小；
运输车调度模块940可以用于根据匹配结果将自动导引运输车调度至对应的待选工作站进行排队。
在本公开的一些示例性实施例中，请求集合获取模块910可以包括单元、单元以及单元。其中：
缓存队列获取单元可以用于实时获取自动导引运输车的排队请求并将自动导引运输车的排队请求依次加入缓存队列；
排队请求获取单元可以用于从缓存队列中获取一个调度时间周期内的自动导引运输车的排队请求，并将排队请求放入排队请求集合。
在本公开的一些示例性实施例中，工作站确定模块920可以包括集合初始化单元、工作站排序单元、待选工作站确定单元、排队位数量判断单元、待选集合确定单元以及选择步骤重复单元。其中：
集合初始化单元可以用于若排队请求集合中排队请求的数量大于零，则将可进行排队调度匹配的待选工作站集合初始化为空集；
工作站排序单元可以用于获取所有工作站中每个工作站的空闲排队位数量，并将所有工作站按照空闲排队位的数量由多到少的顺序进行排序；
待选工作站确定单元可以用于根据工作站的排序结果选择空闲排队位的数量最多的工作站作为待选工作站放入待选工作站集合中，并确定待选工作站的待分配排队位数量；
排队位数量判断单元可以用于判断所有待选工作站的待分配排队位数量之和是否大于或等于排队请求集合中的自动导引运输车的排队请求数量；
待选集合确定单元可以用于若待分配排队位数量之和大于或等于排队请求集合中排队请求的数量，则将当前待选工作站集合确定为最终的待选工作站集合；
选择步骤重复单元可以用于若待分配排队位数量之和小于排队请求集合中排队请求的数量，则重新获取所有工作站中每个工作站的空闲排队位数量，并重复上述步骤。
在本公开的一些示例性实施例中，待选工作站确定单元可以包括待选工作站选择单元、待选工作站添加单元以及排队位数量更新单元。其中：
待选工作站选择单元可以用于根据工作站的排序结果选择空闲排队位的数量最多的工作站作为待选工作站，并判断待选工作站是否在待选工作站集合中；
待选工作站添加单元可以用于若待选工作站不在待选工作站集合中，则将待选工作站放入待选工作站集合中，并将待选工作站的待分配排队位数量设置为第一预设值，将待选工作站的空闲排队位数量按照第一预设规则进行更新；
排队位数量更新单元可以用于若待选工作站在待选工作站集合中，则将待选工作站的空闲排队位数量按照第一预设规则进行更新，并将待选工作站的待分配排队位数量按照第二预设规则进行更新。
在本公开的一些示例性实施例中，工作站匹配模块930可以包括总距离确定单元以及目标组合匹配单元单元。其中：
总距离确定单元可以用于确定自动导引运输车的排队请求与待选工作站的所有组合方式，并计算每种组合方式下自动导引运输车移动至各个待选工作站的总距离；
目标组合匹配单元可以用于确定使自动导引运输车移动至各个待选工作站的总距离最小的目标组合方式，并根据目标组合方式对自动导引运输车的排队请求与待选工作站进行匹配。
上述自动导引运输车的排队调度装置中各模块/单元的具体细节在相应的方法实施例部分已有详细的说明，此处不再赘述。
图10示出了适于用来实现本发明实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
需要说明的是，图10示出的电子设备的计算机系统1000仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图10所示，计算机系统1000包括中央处理单元(CPU)1001，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1002中的程序或者从存储部分1008加载到随机访问存储器(RAM)1003中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 1003中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 1001、ROM 1002以及RAM 1003通过总线1004彼此相连。输入/输出(I/O)接口1005也连接至总线1004。
以下部件连接至I/O接口1005：包括键盘、鼠标等的输入部分1006；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分1007；包括硬盘等的存储部分1008；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1009。通信部分1009经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1010也根据需要连接至I/O接口1005。可拆卸介质1011，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1010上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1008。
特别地，根据本发明的实施例，下文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1009从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1011被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1001执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。
需要说明的是，本公开所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现如下述实施例中所述的方法。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块的特征和功能可以在一个模块中具体化。反之，上文描述的一个模块的特征和功能可以进一步划分为由多个模块来具体化。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (10)
1.一种自动导引运输车的排队调度方法，其特征在于，包括：
获取一个调度时间周期内的自动导引运输车的排队请求集合，并确定所述排队请求集合中的自动导引运输车的排队请求数量；
根据所述排队请求集合中的自动导引运输车的排队请求数量确定可进行排队调度匹配的待选工作站集合；
将所述排队请求集合中的排队请求与所述待选工作站集合中的待选工作站进行匹配，以使所述排队请求对应的自动导引运输车移动至所述待选工作站的总距离最小；
根据匹配结果将所述自动导引运输车调度至对应的待选工作站进行排队。
2.根据权利要求1所述的自动导引运输车的排队调度方法，其特征在于，所述获取一个调度时间周期内的自动导引运输车的排队请求集合，包括：
实时获取所述自动导引运输车的排队请求并将所述自动导引运输车的排队请求依次加入缓存队列；
从所述缓存队列中获取一个调度时间周期内的自动导引运输车的排队请求，并将所述排队请求放入排队请求集合。
3.根据权利要求1所述的自动导引运输车的排队调度方法，其特征在于，所述根据所述排队请求集合中的自动导引运输车的排队请求数量确定可进行排队调度匹配的待选工作站集合，包括：
若所述排队请求集合中所述排队请求的数量大于零，则将可进行排队调度匹配的待选工作站集合初始化为空集；
获取所有工作站中每个所述工作站的空闲排队位数量，并将所有工作站按照空闲排队位的数量由多到少的顺序进行排序；
根据所述工作站的排序结果选择空闲排队位的数量最多的工作站作为待选工作站放入待选工作站集合中，并确定所述待选工作站的待分配排队位数量；
判断所有待选工作站的待分配排队位数量之和是否大于或等于所述排队请求集合中的自动导引运输车的排队请求数量；
若所述待分配排队位数量之和大于或等于所述排队请求集合中所述排队请求的数量，则将当前待选工作站集合确定为最终的待选工作站集合；
若所述待分配排队位数量之和小于所述排队请求集合中所述排队请求的数量，则重新获取所有工作站中每个所述工作站的空闲排队位数量，并重复上述步骤。
4.根据权利要求3所述的自动导引运输车的排队调度方法，其特征在于，所述根据所述工作站的排序结果选择空闲排队位的数量最多的工作站作为待选工作站放入待选工作站集合中，并确定所述待选工作站的待分配排队位数量，包括：
根据所述工作站的排序结果选择空闲排队位的数量最多的工作站作为待选工作站，并判断所述待选工作站是否在待选工作站集合中；
若所述待选工作站不在待选工作站集合中，则将所述待选工作站放入待选工作站集合中，并将所述待选工作站的待分配排队位数量设置为第一预设值，将所述待选工作站的空闲排队位数量按照第一预设规则进行更新；
若所述待选工作站在待选工作站集合中，则将所述待选工作站的空闲排队位数量按照第一预设规则进行更新，并将所述待选工作站的待分配排队位数量按照第二预设规则进行更新。
5.根据权利要求1所述的自动导引运输车的排队调度方法，其特征在于，所述将所述排队请求集合中的排队请求与所述待选工作站集合中的待选工作站进行匹配，包括：
确定所述自动导引运输车的排队请求与所述待选工作站的所有组合方式，并计算每种组合方式下所述自动导引运输车移动至各个待选工作站的总距离；
确定使所述自动导引运输车移动至各个待选工作站的总距离最小的目标组合方式，并根据所述目标组合方式对所述自动导引运输车的排队请求与所述待选工作站进行匹配。
6.根据权利要求5所述的自动导引运输车的排队调度方法，其特征在于，所述计算每种组合方式下所述自动导引运输车移动至各个待选工作站的总距离，包括：
计算每种组合方式下所述自动导引运输车到各个待选工作站之间的直线距离的总和。
7.根据权利要求5所述的自动导引运输车的排队调度方法，其特征在于，所述计算每种组合方式下所述自动导引运输车移动至各个待选工作站的总距离，包括：
计算每种组合方式下所述自动导引运输车到各个待选工作站之间的横向距离与纵向距离之和的总和。
8.一种自动导引运输车的排队调度装置，其特征在于，包括：
请求集合获取模块，用于获取一个调度时间周期内的自动导引运输车的排队请求集合，并确定所述排队请求集合中的自动导引运输车的排队请求数量；
工作站确定模块，用于根据所述排队请求集合中的自动导引运输车的排队请求数量确定可进行排队调度匹配的待选工作站集合；
工作站匹配模块，用于将所述排队请求集合中的排队请求与所述待选工作站集合中的待选工作站进行匹配，以使所述排队请求对应的自动导引运输车移动至所述待选工作站的总距离最小；
运输车调度模块，用于根据匹配结果将所述自动导引运输车调度至对应的待选工作站进行排队。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；以及
存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至7中任一项所述的自动导引运输车的排队调度方法。
10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自动导引运输车的排队调度方法。
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