CN113360175A - 车辆控制器的应用更新方法及车辆控制器 - Google Patents

Abstract

本公开涉及无人驾驶技术领域，提供了一种车辆控制器的应用更新方法及车辆控制器。该方法应用于无人车，即无人驾驶设备或自动驾驶设备，车辆控制器包括微控制器，其存储区包括引导加载程序区及第一和第二应用程序区，该方法包括：微控制器上电后运行引导加载程序区中存储的引导加载程序；引导加载程序确定第一应用程序区中存储的第一应用程序是否为最新应用程序；若不是，则引导第二应用程序区中存储的第二应用程序启动；在车辆行驶期间，当接收到服务器发送的更新提醒信息时，第二应用程序获取最新应用程序信息，并确定第二应用程序是否为最新版本；若不是，则下载最新应用程序安装包，并更新第一应用程序。本公开实现了应用程序的自动更新。

Description

车辆控制器的应用更新方法及车辆控制器

技术领域

本公开涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制器的应用更新方法、车辆控制器、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

无人驾驶汽车也称自动驾驶汽车、无人车或轮式移动机器人，是融合环境感知、路径规划、状态识别和车辆控制等多元一体的集成化、智能化的新时代技术产物，通过给汽车装备智能软件和多种感应设备来实现无人驾驶的目的。

目前，无人驾驶汽车的车辆控制器（Vehicle Control Unit，VCU）的启动采用引导加载程序（BootLoader）和应用程序（Application，APP）的方式，或者采用仅包含应用程序的方式，即车辆控制器仅包括一个应用程序，因此，一旦应用程序出现异常，将导致车辆控制器无法正常启动，进而导致无人驾驶汽车无法正常行驶。进一步地，应用程序仅能在无人驾驶汽车处于停止状态才进行更新，因此，导致无法及时对应用程序进行更新。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种车辆控制器的应用更新方法、车辆控制器、电子设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中车辆控制器仅包括一个应用程序，一旦应用程序出现异常，将导致车辆控制器无法正常启动，进而导致无人驾驶汽车无法正常行驶，以及应用程序仅能在无人驾驶汽车处于停止状态才进行更新，导致无法及时对应用程序进行更新的问题。

本公开实施例的第一方面，提供了一种车辆控制器的应用程序更新方法，该车辆控制器包括微控制器，该微控制器的存储区包括引导加载程序区、第一应用程序区和第二应用程序区，该方法包括：在微控制器上电后，微控制器运行引导加载程序区中存储的引导加载程序；引导加载程序确定第一应用程序区中存储的第一应用程序是否为最新应用程序；在确定第一应用程序不是最新应用程序的情况下，引导加载程序引导第二应用程序区中存储的第二应用程序启动，以使车辆在第二应用程序控制下行驶；在车辆行驶期间，当接收到服务器发送的更新提醒信息时，第二应用程序从更新提醒信息中获取最新应用程序信息，并基于最新应用程序信息确定第二应用程序是否为最新版本；在确定第二应用程序不是最新版本的情况下，第二应用程序从服务器下载最新应用程序安装包，并基于最新应用程序安装包对第一应用程序进行更新，得到更新后的第一应用程序。

本公开实施例的第二方面，提供了一种车辆控制器，该车辆控制器包括微控制器，该微控制器的存储区包括引导加载程序区、第一应用程序区和第二应用程序区，其中，微控制器被配置为，在微控制器上电后，微控制器运行引导加载程序区中存储的引导加载程序；引导加载程序被配置为确定第一应用程序区中存储的第一应用程序是否为最新应用程序，并在确定第一应用程序不是最新应用程序的情况下，引导第二应用程序区中存储的第二应用程序启动，以使车辆在第二应用程序控制下行驶；第二应用程序被配置为，在车辆行驶期间，当接收到服务器发送的更新提醒信息时，从更新提醒信息中获取最新应用程序信息，基于最新应用程序信息确定第二应用程序是否为最新版本，在确定第二应用程序不是最新版本的情况下，从服务器下载最新应用程序安装包，并基于最新应用程序安装包对第一应用程序进行更新，得到更新后的第一应用程序。

本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可以在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过在微控制器上电后，微控制器运行引导加载程序区中存储的引导加载程序；引导加载程序确定第一应用程序区中存储的第一应用程序是否为最新应用程序；在确定第一应用程序不是最新应用程序的情况下，引导加载程序引导第二应用程序区中存储的第二应用程序启动，以使车辆在第二应用程序控制下行驶；在车辆行驶期间，当接收到服务器发送的更新提醒信息时，第二应用程序从更新提醒信息中获取最新应用程序信息，并基于最新应用程序信息确定第二应用程序是否为最新版本；在确定第二应用程序不是最新版本的情况下，第二应用程序从服务器下载最新应用程序安装包，并基于最新应用程序安装包对第一应用程序进行更新，得到更新后的第一应用程序，能够避免由于应用程序出现异常而导致车辆控制器无法正常启动，进而导致车辆无法正常行驶的情况，因此，提高了车辆控制器的可靠性，保证了车辆的稳定运行。此外，本公开通过在第二应用程序运行的情况下对第一应用程序进行更新，能够避免由于应用程序仅能在车辆处于停止状态才进行更新而导致无法及时对应用程序进行更新的情况，因此，提高了应用程序的更新效率，节省了应用程序的更新时间。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本公开实施例提供的一种车辆控制器的应用程序更新方法的流程图；

图2是本公开实施例提供的另一种车辆控制器的应用程序更新方法的流程图；

图3是本公开实施例提供的一种车辆控制器的示意图；

图4是本公开实施例提供的电子设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。

图1是本公开实施例提供的一种车辆控制器的应用程序更新方法的流程图。该车辆控制器包括微控制器，该微控制器的存储区包括引导加载程序区、第一应用程序区和第二应用程序区。如图1所示，该车辆控制器的应用程序更新方法包括：

S101，在微控制器上电后，微控制器运行引导加载程序区中存储的引导加载程序；

S102，引导加载程序确定第一应用程序区中存储的第一应用程序是否为最新应用程序；

S103，在确定第一应用程序不是最新应用程序的情况下，引导加载程序引导第二应用程序区中存储的第二应用程序启动，以使车辆在第二应用程序控制下行驶；

S104，在车辆行驶期间，当接收到服务器发送的更新提醒信息时，第二应用程序从更新提醒信息中获取最新应用程序信息，并基于最新应用程序信息确定第二应用程序是否为最新版本；

S105，在确定第二应用程序不是最新版本的情况下，第二应用程序从服务器下载最新应用程序安装包，并基于最新应用程序安装包对第一应用程序进行更新，得到更新后的第一应用程序。

具体地，车辆控制器可以包括微控制器，该微控制器的存储区可分为引导加载程序区、第一应用程序区和第二应用程序区，微控制器上电后运行引导加载程序区中存储的引导加载程序，在成功运行引导加载程序之后，引导加载程序确定第一应用程序区中存储的第一应用程序是否为最新应用程序，在确定第一应用程序不是最新应用程序的情况下，引导加载程序引导第二应用程序区中存储的第二应用程序启动，以使车辆在第二应用程序控制下行驶；在车辆行驶期间，当接收到服务器发送的更新提醒信息时，第二应用程序从更新提醒信息中获取最新应用程序信息，并基于最新应用程序信息确定第二应用程序是否为最新版本；在确定第二应用程序不是最新版本的情况下，第二应用程序从服务器下载最新应用程序安装包，并基于最新应用程序安装包对第一应用程序进行更新，得到更新后的第一应用程序。

这里，车辆控制器也称整车控制器，其作为新能源车中央控制单元是整个控制系统的核心。车辆控制器采集电机及电池状态，采集加速踏板信号、制动踏板信号、执行器及传感器信号，根据驾驶员的意图综合分析做出相应判定后，监控下层的各部件控制器的动作，其负责车辆的正常行驶、制动能量回馈、整车发动机及动力电池的能量管理、网络管理、故障诊断及处理、车辆状态监控等，从而保证整车在较好的动力性、较高经济性及可靠性状态下正常稳定的工作。

微控制器（Microcontroller Unit，MCU），也称为控制的那样、单片微型计算机（Single Chip Microcomputer）或者单片机，是将中央处理器（Central Processing Unit，CPU）的频率与规格做适当缩减，并将内存（Memory）、计数器（Timer）、USB、A/D转换、UART、PLC、DMA等周边接口，甚至LCD驱动电路都整合在单一芯片上，形成芯片级的计算机，为不同的应用场合做不同组合控制。

引导加载程序是嵌入式系统在加电后执行的第一段代码，在其完成中央处理器和相关硬件的初始化之后，再将操作系统映像或固化的嵌入式应用程序装载到内存中，然后跳转到操作系统所在的空间，启动操作系统运行。大多数引导加载程序都包含两种不同的操作模式，即启动加载模式和下载模式。在启动加载模式下，引导加载程序从目标机的某个固态存储设备上将操作系统加载到随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）中运行，整个过程并没有用户的介入；在下载模式下，目标机上的引导加载程序将通过串口或网络等通信手段从开发主机（Host）上下载内核映像和根文件系统映像等到随机存取存储器中，然后可再被引导加载程序写到目标机上的固态存储媒质中，或者直接进行系统的引导。

应用程序是指为完成某项或多项特定工作的计算机程序，其运行在用户模式，可以和用户进行交互，具有可视的用户界面。第一应用程序和第二应用程序是指用于控制车辆行驶的应用程序，第一应用程序和第二应用程序可以相同，也可以不同。优选地，在本公开实施例中，考虑到应用程序可能会出现诸如加载阻滞、加载不完全或进程顺序紊乱等问题，进而出现启动异常，因此，为了不影响车辆的正常行驶，第一应用程序和第二应用程序为完全相同的应用程序，以便在一个应用程序出现异常的情况下能够及时切换到另一个应用程序。

应用程序信息可以包括但不限于车辆型号、应用程序标识、应用程序版本号等。应用程序安装包，即软件安装包，是可自行解压缩文件的集合，其中包括软件安装的所有文件。最新应用程序安装包的数量可以是一个、两个或更多个，本公开实施例对此不作限制。当最新应用程序安装包的数量为两个或两个以上时，可以按照最新应用程序安装包的优先级顺序，将最新应用程序安装包发送给车辆控制器；这里，最新应用程序安装包的优先级顺序与最新应用程序安装包的打包日期相关，打包日期越近，则对应的优先级越高。

服务器可以是提供各种服务的服务器，例如，以预设时间间隔向车辆发送的更新提醒信息的后台服务器，该后台服务器可以基于车辆上传的应用程序版本号确定车辆的应用程序是否为最新版本。服务器可以是一台服务器，也可以是由若干台服务器组成的服务器集群，或者还可以是一个云计算服务中心，本公开实施例对此不作限制。进一步地，服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，其可以是提供各种服务的各种电子设备；当服务器为软件时，其可以实现为提供各种服务的多个软件或软件模块，也可以实现为提供各种服务的单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。

进一步地，服务器可以与车辆控制器建立通信连接，并通过空中下载技术（OverThe Air，OTA）来实现最新应用程序安装包的下载和传送。这里，空中下载技术是通过移动通信的空中接口实现对移动终端设备及SIM卡数据进行远程管理的技术。空中接口可以采用无线应用通讯协议（WirelessApplication Protocol，WAP）、通用分组无线服务技术（General Packet Radio Service，GPRS）、短消息技术。空中下载技术的应用，使得移动通信不仅可以提供语音和数据服务，而且还能提供新业务下载。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过在微控制器上电后，微控制器运行引导加载程序区中存储的引导加载程序；引导加载程序确定第一应用程序区中存储的第一应用程序是否为最新应用程序；在确定第一应用程序不是最新应用程序的情况下，引导加载程序引导第二应用程序区中存储的第二应用程序启动，以使车辆在第二应用程序控制下行驶；在车辆行驶期间，当接收到服务器发送的更新提醒信息时，第二应用程序从更新提醒信息中获取最新应用程序信息，并基于最新应用程序信息确定第二应用程序是否为最新版本；在确定第二应用程序不是最新版本的情况下，第二应用程序从服务器下载最新应用程序安装包，并基于最新应用程序安装包对第一应用程序进行更新，得到更新后的第一应用程序，能够避免由于应用程序出现异常而导致车辆控制器无法正常启动，进而导致车辆无法正常行驶的情况，因此，提高了车辆控制器的可靠性，保证了车辆的稳定运行。此外，本公开通过在第二应用程序运行的情况下对第一应用程序进行更新，能够避免由于应用程序仅能在车辆处于停止状态才进行更新而导致无法及时对应用程序进行更新的情况，因此，提高了应用程序的更新效率，节省了应用程序的更新时间。

在一些实施例中，微控制器的存储区还包括参数存储区，引导加载程序确定第一应用程序区中存储的第一应用程序是否为最新应用程序，包括：引导加载程序读取参数存储区中的最新版本参数值；在最新版本参数值为0的情况下，引导加载程序确定第一应用程序区中存储的第一应用程序为最新应用程序；在最新版本参数值为1的情况下，引导加载程序确定第二应用程序区中存储的第二应用程序为最新应用程序。

具体地，微控制器的存储区还可以包括参数存储区，引导加载程序读取参数存储区中的最新版本参数值，在最新版本参数值为0的情况下，引导加载程序确定第一应用程序区中存储的第一应用程序为最新应用程序；在最新版本参数值为1的情况下，引导加载程序确定第二应用程序区中存储的第二应用程序为最新应用程序。

这里，参数存储区用于存储各种参数变量，包括但不限于应用有效参数值（IsValid）、最新版本参数值（newestSys）、尝试次数参数值（AttemptNumber）、当前应用参数值（currentSys）等。

应用有效参数值用于表示应用程序是否有效，即，应用程序是否可用。应用有效参数值可以包括第一应用有效参数值（aIsValid）和第二应用有效参数值（bIsValid），第一应用有效参数值可以设置为0或1，其中，0表示第一应用程序不可用，1表示第一应用程序可用；第二应用有效参数值可以设置为0或1，其中，0表示第二应用程序不可用，1表示第二应用程序可用。需要说明的是，在第一应用程序或第二应用程序运行之后，上述参数值将被重新设置。以第一应用有效参数值为例，当第一应用程序运行时，第一应用有效参数值被设置为1；当第一应用程序所在的第一应用程序区被更新后，第一应用有效参数值则被设置为0。

最新版本参数值用于表示应用程序是否为最新应用程序，即，应用程序的版本是否为最新。最新版本参数值可以设置为0或1，其中，0表示第一应用程序为最新应用程序，1表示第二应用程序为最新应用程序。需要说明的是，在第一应用程序或第二应用程序被更新之后，最新版本参数值被重新设置。

尝试次数参数值用于表示引导加载程序尝试启动应用程序的次数。尝试次数参数值可以包括第一尝试次数参数值（aAttemptNumber）和第二尝试次数参数值（bAttemptNumber），第一尝试次数参数值和第二尝试次数参数值可以设置为0到5（预设次数），即，引导加载程序尝试启动第一应用程序或第二应用程序的次数不超过5次。以第一尝试次数参数值为例，在引导加载程序引导第一应用程序前将第一尝试次数参数值设置为1，并在第一应用程序正常启动之后将第一尝试次数参数值设置为0；如果第一应用程序未启动成功，则第一尝试次数参数值仍保持引导前设置为1的状态；在尝试启动第一应用程序5次且第一应用程序均未启动成功的情况下，将第一尝试次数参数值设置为5，此时，引导加载程序将不再尝试启动第一应用程序，该第一应用程序在第一应用程序区更新后被重新设置为0。需要说明的是，预设次数不限于如上所述的5次，而是可以具体根据实际需要设置，例如，预设次数也可以为2次、3次、6次、10次等，本公开实施例对此不作限制。此外，还需要说明的是，在引导加载程序尝试启动第一应用程序或第二应用程序预设次数均失败之后，引导加载程序将不再尝试启动第一应用程序或第二应用程序。

当前应用参数值用于表示应用程序当前是否正在运行，即，当前运行的应用程序。当前应用参数值可以设置为0或1，其中，0表示当前运行的是第一应用程序，1表示当前运行的是第二应用程序。需要说明的是，当前应用参数值由引导加载程序在引导第一应用程序或第二应用程序之前设置。

在一些实施例中，基于最新应用程序信息确定第二应用程序是否为最新版本，包括：第二应用程序从最新应用程序信息中获取最新应用程序版本号；将最新应用程序版本号与第二应用程序的当前应用程序版本号进行比较，并基于比较结果确定第二应用程序是否为最新版本。

具体地，第二应用程序可以从最新应用程序信息中提取最新应用程序版本号，并将所提取的最新应用程序版本号与第二应用程序的当前应用程序版本号进行比较，从而基于比较结果确定第二应用程序是否为最新版本；进一步地，在当前应用程序版本号高于或等于最新应用程序版本号的情况下，第二应用程序确定第二应用程序为最新版本，即，不需要对第二应用程序进行更新；在当前应用程序版本号低于最新应用程序版本号的情况下，第二应用程序确定第二应用程序不是最新版本，即，需要对第二应用程序进行更新。

在一些实施例中，该车辆控制器的应用程序更新方法还包括：在确定第一应用程序为最新应用程序的情况下，引导加载程序引导第一应用程序启动，以使车辆在第一应用程序控制下行驶。

具体地，当引导加载程序通过例如应用程序版本号比较确定第一应用程序为最新应用程序时，引导加载程序引导第一应用程序启动，并通过第一应用程序来控制车辆的行驶。

在一些实施例中，该车辆控制器的应用程序更新方法还包括：在第一应用程序出现异常的情况下，微控制器产生复位信号，并跳转至引导加载程序；在引导加载程序引导第一应用程序启动预设次数均失败的情况下，引导加载程序引导第二应用程序启动，以使车辆在第二应用程序控制下行驶。

具体地，在第一应用程序出现异常的情况下，微控制器产生复位信号，并跳转至引导加载程序；引导加载程序继续尝试启动第一应用程序，当尝试启动第一应用程序的次数已经达到预设次数（例如，如上所述的5次）且每次启动第一应用程序均失败时，引导加载程序将不再尝试启动第一应用程序，而是尝试引导第二应用程序启动，如果第二应用程序可以正常启动，则通过第二应用程序来控制车辆的行驶；如果第二应用程序无法正常启动，则控制车辆停车或使车辆断电，并对第一应用程序和/或第二应用程序进行更新。

复位信号是指在复位过程中手动或自动的方法发给硬件特定接口的信号，这里，复位过程是指在可编程的芯片（例如，单片机）、可编程控制器（PLC）、微机等电子设备的运行中，会出现程序跑飞的情况或程序跳转，可用手动或自动的方法发给硬件特定接口使软件的运行恢复到特定的程序段运行的过程。复位信号主要分为同步复位信号与异步复位信号，同步复位信号是指时钟有效沿到来时对触发器进行复位所产生的信号；异步复位信号不依赖于时钟信号，只在系统复位有效时产生的复位信号。

需要说明的是，在车辆断电再次上电后，如果引导加载程序查找到最新应用程序在第一应用程序区，即，第一应用程序为最新应用程序，但由于引导加载程序已经对第一应用程序尝试了最大次数的启动（表明第一应用程序无法正常启动），因此，引导加载程序将不再对第一应用程序进行尝试，而是直接引导第二应用程序启动。

在一些实施例中，该车辆控制器的应用程序更新方法还包括：在车辆断电再上电后，引导加载程序确定更新后的第一应用程序为最新应用程序，并引导更新后的第一应用程序启动，以使车辆在更新后的第一应用程序控制下行驶。

具体地，在成功对第一应用程序进行更新之后，当车辆断电再上电后，引导加载程序确定更新后的第一应用程序为最新应用程序，并引导更新后的第一应用程序启动，以通过更新后的第一应用程序来控制车辆的行驶。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

图2是本公开实施例提供的另一种车辆控制器的应用程序更新方法的流程图。该车辆控制器包括微控制器，该微控制器的存储区包括引导加载程序区、第一应用程序区和第二应用程序区。如图2所示，该车辆控制器的应用程序更新方法包括：

S201，在微控制器上电后，微控制器运行引导加载程序区中存储的引导加载程序；

S202，引导加载程序确定第一应用程序区中存储的第一应用程序是否为最新应用程序，如果是，则执行S203；否则，执行S205；

S203，引导加载程序引导第一应用程序启动，以使车辆在第一应用程序控制下行驶；

S204，在第一应用程序出现异常的情况下，微控制器产生复位信号，并跳转至引导加载程序，并继续执行S205；

S205，引导加载程序引导第二应用程序区中存储的第二应用程序启动，以使车辆在第二应用程序控制下行驶；

S206，在车辆行驶期间，当接收到服务器发送的更新提醒信息时，第二应用程序从更新提醒信息中获取最新应用程序信息，并基于最新应用程序信息确定第二应用程序是否为最新版本，如果是，则执行S207；否则，执行S208；

S207，继续使车辆在第二应用程序控制下行驶；

S208，第二应用程序从服务器下载最新应用程序安装包，并基于最新应用程序安装包对第一应用程序进行更新，得到更新后的第一应用程序。

具体地，微控制器上电后运行引导加载程序区中存储的引导加载程序，在引导加载程序运行后，引导加载程序确定第一应用程序区中存储的第一应用程序是否为最新应用程序，在确定第一应用程序为最新应用程序的情况下，引导加载程序引导第一应用程序启动，以使车辆在第一应用程序控制下行驶；在第一应用程序出现异常的情况下，微控制器产生复位信号，并跳转至引导加载程序，引导加载程序引导第二应用程序区中存储的第二应用程序启动，以使车辆在第二应用程序控制下行驶，或者，在确定第一应用程序不是最新应用程序的情况下，引导加载程序引导第二应用程序区中存储的第二应用程序启动，以使车辆在第二应用程序控制下行驶。进一步地，在车辆行驶期间，当接收到服务器发送的更新提醒信息时，第二应用程序从更新提醒信息中获取最新应用程序信息，并基于最新应用程序信息确定第二应用程序是否为最新版本，在确定第二应用程序为最新版本的情况下，继续使车辆在第二应用程序控制下行驶；在确定第二应用程序不是最新版本的情况下，第二应用程序从服务器下载最新应用程序安装包，并基于最新应用程序安装包对第一应用程序进行更新，得到更新后的第一应用程序。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过在微控制器的存储区中分别存储两个应用程序，能够避免由于一个应用程序出现异常而导致车辆控制器无法正常启动，进而导致车辆无法正常行驶的情况，因此，提高了车辆控制器的可靠性，保证了车辆的稳定运行。此外，本公开通过在第二应用程序运行的情况下对第一应用程序进行更新，能够避免由于应用程序仅能在车辆处于停止状态才进行更新而导致无法及时对应用程序进行更新的情况，因此，提高了应用程序的更新效率，节省了应用程序的更新时间。

下面，通过具体示例并结合具体应用场景来对本公开实施例的实现过程进行描述。

假设车辆控制器包括微控制器，该微控制器的存储区分为引导加载程序区、参数存储区、第一应用程序区和第二应用程序区，其中，引导加载程序区中存储有引导加载程序（BootLoader），参数存储区中存储有第一应用有效参数值（aIsValid）和第二应用有效参数值（bIsValid）、最新版本参数值（newestSys）、第一尝试次数参数值（aAttemptNumber）和第二尝试次数参数值（bAttemptNumber）以及当前应用参数值（currentSys），第一应用程序区中存储有第一应用程序（APP1），以及第二应用程序中存储有第二应用程序（APP2）。

在微控制器中仅存储有BootLoader的情况下，假设APP1和APP2的所有参数的初始值均为0，由于newestSys的默认值为0，因此，BootLoader判断APP1为最新固件（即，最新应用程序），并尝试启动APP1；进一步地，由于APP1所在的第一应用程序区中并未烧录固件（即，并未将一些嵌入式启动所必须的硬件下载到嵌入式的储存设备中），导致APP1无法成功启动，因此，在连续5次尝试启动APP1均失败的情况下，BootLoader将aAttemptNumber设置为最大值5，并且BootLoader不再尝试启动APP1，而是尝试启动APP2；同样地，由于APP2所在的第二应用程序区中也未烧录固件，因此，bAttemptNumber也被设置为最大值5；由于APP1和APP2均被尝试启动最大次数，因此，在APP1和APP2更新固件前，BootLoader将会不再尝试启动APP1和APP2。

在BootLoader更新固件的情况下，BootLoader通过外设接口（例如，PS/2接口、串行接口、USB接口、CAN接口等）获取固件，并将固件烧录到第一应用程序区中；进一步地，在固件烧录成功并校验成功之后，BootLoader将aIsValid设置为1，newestSys设置为0，aAttemptNumber设置为0，以及currentSys设置为0。

在固件运行且需要更新的情况下，假设当前运行的固件是APP1，则BootLoader将currentSys设置为0，APP1通过外设接口获取固件，并将固件烧录至APP2对应的第二应用程序区；在烧录完成并确保校验成功之后，将newestSys设置为1，以表征最新固件在第二应用程序区中，并将bAttemptNumber设置为0；在更新固件到第二应用程序区的过程中，APP1仍可以正常运行，而不会受到任何影响；进一步地，在车辆断电再上电后，BootLoader判断newestSys为1（即，最新固件在第二应用程序区中）且bAttemptNumber为0（即，还未尝试过启动APP2），则BootLoader将currentSys更新为1，并引导第二应用程序区中的APP2启动；在APP2成功启动之后，将bIsValid设置为1。

在固件出现异常的情况下，假设APP1在运行过程中出现异常，导致APP1无法正常运行，微控制器产生复位信号，并跳转至BootLoader，此时，BootLoader尝试启动APP1，并在连续5次启动APP1均失败的情况下，尝试启动APP2，如果APP2可以正常启动，则在车辆断电再上电后，即使BootLoader查找到最新固件在第一应用程序区中，也会由于APP1被尝试启动了最大次数而不再对APP1进行尝试，因此，BootLoader将直接启动APP2。

在更新后的固件存在问题（即，更新后的固件无法正常运行）的情况下，假设APP1为当前运行的固件，当固件需要更新时，APP1通过外设接口获取最新固件，并将获取到的最新固件烧录到第二应用程序区中；在烧录完成并校验之后，BootLoader将newestSys更新为1，以表征当前最新固件在第二应用程序区中，并将bAttemptNumber设置为0；进一步地，在车辆断电再上电后，BootLoader判断newestSys为1（即，最新固件在第二应用程序区中）且bAttemptNumber为0（即，还未尝试过启动APP2），则Bootloader将currentSys更新为1，并引导第二应用程序区中的APP2启动；由于第二应用程序区中的APP2本身存在问题而无法启动，因此，在尝试启动5次均失败（即，APP2仍未成功启动）之后，BootLoader将不再尝试启动APP2，而是选择引导APP1启动。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。

图3是本公开实施例提供的一种车辆控制器的示意图。如图3所示，该车辆控制器包括微控制器3，该微控制器3的存储区包括引导加载程序区31、第一应用程序区32和第二应用程序区33，其中，微控制器3被配置为，在微控制器3上电后，微控制器3运行引导加载程序区31中存储的引导加载程序311；引导加载程序311被配置为确定第一应用程序区32中存储的第一应用程序321是否为最新应用程序，并在确定第一应用程序321不是最新应用程序的情况下，引导第二应用程序区33中存储的第二应用程序331启动，以使车辆在第二应用程序331控制下行驶；第二应用程序331被配置为，在车辆行驶期间，当接收到服务器发送的更新提醒信息时，从更新提醒信息中获取最新应用程序信息，基于最新应用程序信息确定第二应用程序331是否为最新版本，在确定第二应用程序331不是最新版本的情况下，从服务器下载最新应用程序安装包，并基于最新应用程序安装包对第一应用程序321进行更新，得到更新后的第一应用程序。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过在微控制器上电后，微控制器运行引导加载程序区中存储的引导加载程序；引导加载程序确定第一应用程序区中存储的第一应用程序是否为最新应用程序；在确定第一应用程序不是最新应用程序的情况下，引导加载程序引导第二应用程序区中存储的第二应用程序启动，以使车辆在第二应用程序控制下行驶；在车辆行驶期间，当接收到服务器发送的更新提醒信息时，第二应用程序从更新提醒信息中获取最新应用程序信息，并基于最新应用程序信息确定第二应用程序是否为最新版本；在确定第二应用程序不是最新版本的情况下，第二应用程序从服务器下载最新应用程序安装包，并基于最新应用程序安装包对第一应用程序进行更新，得到更新后的第一应用程序，能够避免由于应用程序出现异常而导致车辆控制器无法正常启动，进而导致车辆无法正常行驶的情况，因此，提高了车辆控制器的可靠性，保证了车辆的稳定运行。此外，本公开通过在第二应用程序运行的情况下对第一应用程序进行更新，能够避免由于应用程序仅能在车辆处于停止状态才进行更新而导致无法及时对应用程序进行更新的情况，因此，提高了应用程序的更新效率，节省了应用程序的更新时间。

在一些实施例中，该微控制器3的存储区还包括参数存储区34，引导加载程序311读取参数存储区34中的最新版本参数值；在最新版本参数值为0的情况下，引导加载程序311确定第一应用程序区32中存储的第一应用程序321为最新应用程序；在最新版本参数值为1的情况下，引导加载程序311确定第二应用程序区33中存储的第二应用程序331为最新应用程序。

在一些实施例中，第二应用程序331从最新应用程序信息中获取最新应用程序版本号；将最新应用程序版本号与第二应用程序331的当前应用程序版本号进行比较，并基于比较结果确定第二应用程序331是否为最新版本。

在一些实施例中，将最新应用程序版本号与第二应用程序331的当前应用程序版本号进行比较，并基于比较结果确定第二应用程序331是否为最新版本，包括：在当前应用程序版本号高于或等于最新应用程序版本号的情况下，第二应用程序331确定第二应用程序331为最新版本；在当前应用程序版本号低于最新应用程序版本号的情况下，第二应用程序331确定第二应用程序331不是最新版本。

在一些实施例中，在确定第一应用程序321为最新应用程序的情况下，引导加载程序311引导第一应用程序321启动，以使车辆在第一应用程序321控制下行驶。

在一些实施例中，在第一应用程序321出现异常的情况下，微控制器3产生复位信号，并跳转至引导加载程序311；在引导加载程序311引导第一应用程序321启动预设次数均失败的情况下，引导加载程序311引导第二应用程序331启动，以使车辆在第二应用程序331控制下行驶。

在一些实施例中，在车辆断电再上电后，引导加载程序311确定更新后的第一应用程序321为最新应用程序，并引导更新后的第一应用程序启动，以使车辆在更新后的第一应用程序控制下行驶。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。

图4是本公开实施例提供的一种电子设备的示意图。如图4所示，该实施例的电子设备4包括：处理器401、存储器402以及存储在该存储器402中并且可以在处理器401上运行的计算机程序403。处理器401执行计算机程序403时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器401执行计算机程序403时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

示例性地，计算机程序403可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或多个模块/单元被存储在存储器402中，并由处理器401执行，以完成本公开。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序403在电子设备4中的执行过程。

电子设备4可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备4可以包括但不仅限于处理器401和存储器402。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是电子设备4的示例，并不构成对电子设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如，电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

处理器401可以是中央处理单元（Central Processing Unit，CPU），也可以是其它通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器402可以是电子设备4的内部存储单元，例如，电子设备4的硬盘或内存。存储器402也可以是电子设备4的外部存储设备，例如，电子设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card，SMC），安全数字（Secure Digital，SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。进一步地，存储器402还可以既包括电子设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器402用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。存储器402还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。

在本公开所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本公开实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆控制器的应用程序更新方法，其特征在于，所述车辆控制器包括微控制器，所述微控制器的存储区包括引导加载程序区、第一应用程序区和第二应用程序区，所述方法包括：

在所述微控制器上电后，所述微控制器运行所述引导加载程序区中存储的引导加载程序；

所述引导加载程序确定所述第一应用程序区中存储的第一应用程序是否为最新应用程序；

在确定所述第一应用程序不是最新应用程序的情况下，所述引导加载程序引导所述第二应用程序区中存储的第二应用程序启动，以使车辆在所述第二应用程序控制下行驶；

在所述车辆行驶期间，当接收到服务器发送的更新提醒信息时，所述第二应用程序从所述更新提醒信息中获取最新应用程序信息，并基于所述最新应用程序信息确定所述第二应用程序是否为最新版本；

在确定所述第二应用程序不是最新版本的情况下，所述第二应用程序从所述服务器下载最新应用程序安装包，并基于所述最新应用程序安装包对所述第一应用程序进行更新，得到更新后的第一应用程序。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述微控制器的存储区还包括参数存储区，所述引导加载程序确定所述第一应用程序区中存储的第一应用程序是否为最新应用程序，包括：

所述引导加载程序读取所述参数存储区中的最新版本参数值；

在所述最新版本参数值为0的情况下，所述引导加载程序确定所述第一应用程序区中存储的第一应用程序为最新应用程序；

在所述最新版本参数值为1的情况下，所述引导加载程序确定所述第二应用程序区中存储的第二应用程序为最新应用程序。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述最新应用程序信息确定所述第二应用程序是否为最新版本，包括：

所述第二应用程序从所述最新应用程序信息中获取最新应用程序版本号；

将所述最新应用程序版本号与所述第二应用程序的当前应用程序版本号进行比较，并基于比较结果确定所述第二应用程序是否为最新版本。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述最新应用程序版本号与所述第二应用程序的当前应用程序版本号进行比较，并基于比较结果确定所述第二应用程序是否为最新版本，包括：

在所述当前应用程序版本号高于或等于所述最新应用程序版本号的情况下，所述第二应用程序确定所述第二应用程序为最新版本；

在所述当前应用程序版本号低于所述最新应用程序版本号的情况下，所述第二应用程序确定所述第二应用程序不是最新版本。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述第一应用程序为最新应用程序的情况下，所述引导加载程序引导所述第一应用程序启动，以使所述车辆在所述第一应用程序控制下行驶。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一应用程序出现异常的情况下，所述微控制器产生复位信号，并跳转至所述引导加载程序；

在所述引导加载程序引导所述第一应用程序启动预设次数均失败的情况下，所述引导加载程序引导所述第二应用程序启动，以使所述车辆在所述第二应用程序控制下行驶。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆断电再上电后，所述引导加载程序确定所述更新后的第一应用程序为最新应用程序，并引导所述更新后的第一应用程序启动，以使所述车辆在所述更新后的第一应用程序控制下行驶。

8.一种车辆控制器，其特征在于，所述车辆控制器包括微控制器，所述微控制器的存储区包括引导加载程序区、第一应用程序区和第二应用程序区，其中，

所述微控制器被配置为，在所述微控制器上电后，所述微控制器运行所述引导加载程序区中存储的引导加载程序；

所述引导加载程序被配置为确定所述第一应用程序区中存储的第一应用程序是否为最新应用程序，并在确定所述第一应用程序不是最新应用程序的情况下，引导所述第二应用程序区中存储的第二应用程序启动，以使车辆在所述第二应用程序控制下行驶；

所述第二应用程序被配置为，在所述车辆行驶期间，当接收到服务器发送的更新提醒信息时，从所述更新提醒信息中获取最新应用程序信息，基于所述最新应用程序信息确定所述第二应用程序是否为最新版本，在确定所述第二应用程序不是最新版本的情况下，从所述服务器下载最新应用程序安装包，并基于所述最新应用程序安装包对所述第一应用程序进行更新，得到更新后的第一应用程序。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可以在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

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