CN113352329A - 机器人多系统调试信息的实时序列化方法及机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种机器人多系统调试信息的实时序列化方法及机器人，所述机器人包括若干系统，将其中一个系统设为信息输出系统，该方法包括以下步骤：S1：在机器人调试过程中，除信息输出系统外的其余系统每生成一个调试信息，就将该调试信息转换为便于传输的传输信息，然后发送给信息输出系统；S2：信息输出系统接收全部传输信息后，将传输信息与自身调试信息进行时序化处理后输出。与现有技术相比，该方法通过将机器人中多个系统的调试信息汇集到其中一个系统中进行排序合并，然后统一输出，可以从排序和合并后的调试信息中得到分立流程在时序上的先后性，便于对两个系统的交互问题进行调试。
Description
技术领域
本发明涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种机器人多系统调试信息的实时序列化方法及机器人。
背景技术
目前激光或视觉方案的扫地机，至少由两个主控IC组成，一个是单片机如STM32的级别，一个是AP如cortex-a7的级别，前者用于控制电机与采集数据，一般跑RTOS等实时操作系统，后者用于复杂算法计算，一般跑linux/android等大系统。两个IC相对独立，调试信息分别输出。如果要调试两个IC间交互的问题时，需要在多个调试信息中切换查看。但如果调试打印在两个系统中相近时间输出时，无法知道哪个执行在前哪个在后，即无法从分立的调试信息中得到分立流程的时序上的先后性，这对调试会造成麻烦。
发明内容
为解决上述问题，本发明公开机器人多系统调试信息的实时序列化方法及机器人，该方法将两个系统的调试信息实时序列化并同一输出，可以从同一输出的调试信息中知道两个系统中各个流程的前后执行情况，为调试过程提供有效和准确的信息。具体技术方案如下：
一种机器人多系统调试信息的实时序列化方法，所述机器人包括若干系统，将其中一个系统设为信息输出系统，该方法包括以下步骤：S1：在机器人调试过程中，除信息输出系统外的其余系统每生成一个调试信息，就将该调试信息发送给信息输出系统；S2：信息输出系统接收调试信息后，将接收的调试信息与自身调试信息进行时序化处理后输出。与现有技术相比，该方法通过将机器人中多个系统的调试信息汇集到其中一个系统中进行排序合并，然后统一输出，可以从排序和合并后的调试信息中得到分立流程在时序上的先后性，便于对两个系统的交互问题进行调试。
进一步地，步骤S1中，除信息输出系统外的其余系统将调试信息转换为便于传输的传输信息后，再将传输信息发送给信息输出系统。
进一步地，除信息输出系统外的其余系统通过sprintf函数将自身调试信息转换为字符串。通过sprintf函数将自身调试信息转换为字符串，便于调试信息在系统之间进行传输。
进一步地，步骤S1中，除信息输出系统外的其余系统采用包括但不限于串口、spi接口或RPC接口将传输信息发送给信息输出系统。可以根据实际情况采用不同的连接口来传输传输信息，灵活性高。
进一步地，步骤S2中，信息输出系统通过信息接收模块接收其余系统的调试信息和自身的调试信息，并按照汇集的调试信息的生成时间来对调试信息增加时间戳，来实现对机器人多系统的调试信息进行序列化输出。根据调试信息的生成时间来进行排序，准确性更高。
一种多系统移动机器人，该移动机器人执行上述的机器人多系统调试信息的实时序列化方法，所述机器人包括若干系统，将其中一个系统设为信息输出系统。通过将机器人中多个系统的调试信息汇集到其中一个系统中进行排序合并，然后统一输出，可以从排序和合并后的调试信息中得到分立流程在时序上的先后性，便于对两个系统的交互问题进行调试。
进一步地，所述移动机器人包括第一系统和第二系统，所述第一系统为实时操作系统，所述第二系统为linux或android系统，所述第二系统为信息输出系统。
进一步地，所述第一系统包括STM32单片机，用于控制电机与采集数据。
进一步地，所述第二系统包括cortex-a7处理器，用于算法计算。
进一步地，所述信息输出系统包括信息接收模块，所述信息接收模块用于将接收的传输信息和信息输出系统的调试信息进行排序处理，然后输出。
附图说明
图1为本发明一种实施例中所述的机器人多系统调试信息的实时序列化方法的流程图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
参照图1可知，现有的移动机器人的两个系统会产生不同的调试信息，在每个调试信息中，可以知道对应的系统的逻辑情况。调试信息A中包含如下：a1,a2；调试信息B中包含如下：b1,b2。如果a1、a2、b1、b2发生在相近的时间点，我们只能知道a2发生在a1后，b2发生在b1后，但不能得出a1与b1，或者a1与b2，或者a2与b1，或者a2与b2的时序关系；所以我们需要将其中一个调试信息传到另一个系统，由后者整理后输出。
一种机器人多系统调试信息的实时序列化方法，所述机器人包括若干系统，将其中一个系统设为信息输出系统，该方法包括以下步骤：S1：在机器人调试过程中，除信息输出系统外的其余系统每生成一个调试信息，就将该调试信息发送给信息输出系统；S2：信息输出系统接收调试信息后，将已接收的调试信息与自身调试信息进行时序化处理后输出。与现有技术相比，该方法通过将机器人中多个系统的调试信息汇集到其中一个系统中进行排序合并，然后统一输出，可以从排序和合并后的调试信息中得到分立流程在时序上的先后性，便于对两个系统的交互问题进行调试。调试信息天然就是排序的，是根据代码在系统上执行的前后，产生出顺序的调试信息，只要有一个系统产生调试信息就会实时传输到信息输出系统中进行汇总。
作为其中一种实施例，步骤S1中，除信息输出系统外的其余系统将调试信息转换为便于传输的传输信息后，再将传输信息发送给信息输出系统。除信息输出系统外的其余系统通过sprintf函数将自身调试信息转换为字符串，还可以将调试信息转换为其他二进制数据，比如一个结构体也行，只要便于在系统之间传输即可。通过sprintf函数将自身调试信息转换为字符串，便于调试信息在系统之间进行传输。步骤S1中，除信息输出系统外的其余系统采用包括但不限于串口、spi接口或RPC接口将传输信息发送给信息输出系统。可以根据实际情况采用不同的连接口来传输传输信息，灵活性高。
作为其中一种实施例，步骤S2中，信息输出系统通过信息接收模块接收传输信息和自身的调试信息，并按照调试信息的生成时间来对传输信息与自身的调试信息进行排序。根据调试信息的生成时间来进行排序，准确性更高。也可以通过信息输出系统的信息接收模块接收传输信息和自身的调试信息的时间来进行排序。信息输出系统对传输信息与自身调试信息增加时间戳，来实现对机器人多系统的调试信息进行序列化输出。排序的方式可以是在接收全部的调试信息后，根据调试信息的产生时间来增加相应的时间戳来实现排序，也可以是在接收调试信息后，直接将接收的调试信息打印在输出的文件上，按照打印的时间顺序进行排序。信息接收模块在接收传输信息时，收到信息后会加工成调试信息，比如将结构体改为字符串打印，或改为跟信息输出系统的调试信息一样的格式，或者将接收的字符串添加时间戳后，直接输出。
一种多系统移动机器人，该移动机器人执行上述的机器人多系统调试信息的实时序列化方法，所述机器人包括若干系统，将其中一个系统设为信息输出系统。通过将机器人中多个系统的调试信息汇集到其中一个系统中进行排序合并，然后统一输出，可以从排序和合并后的调试信息中得到分立流程在时序上的先后性，便于对两个系统的交互问题进行调试。
作为其中一种实施例，所述移动机器人包括第一系统和第二系统，所述第一系统为实时操作系统，所述第二系统为linux或android系统，所述第二系统为信息输出系统。。所述第二系统包括cortex-a7处理器，用于算法计算。移动机器人也可以还包括其他系统，只要将所有的系统的调试信息全部汇集到信息输出系统即可，而第一系统或其他系统也可以作为信息输出系统，只是考虑资源占用，实际上一般都用资源比较丰富的那个系统，比如本实施例中用的是a7作为汇总而不是stm32。所述第一系统包括STM32单片机，用于控制电机与采集数据。所述信息输出系统包括信息接收模块，所述信息接收模块用于将接收的传输信息和信息输出系统的调试信息进行排序处理，然后输出。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上各实施例仅表达了本发明的几种实施例，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。
Claims (10)
1.一种机器人多系统调试信息的实时序列化方法，所述机器人包括若干系统，将其中一个系统设为信息输出系统，其特征在于，该方法包括以下步骤：
S1：在机器人调试过程中，除信息输出系统外的其余系统每生成一个调试信息，就将该调试信息发送给信息输出系统；
S2：信息输出系统接收调试信息后，将接收的调试信息与自身调试信息进行时序化处理后输出。
2.根据权利要求1所述的机器人多系统调试信息的实时序列化方法，其特征在于，步骤S1中，除信息输出系统外的其余系统将调试信息转换为便于传输的传输信息后，再将传输信息发送给信息输出系统。
3.根据权利要求2所述的机器人多系统调试信息的实时序列化方法，其特征在于，除信息输出系统外的其余系统通过sprintf函数将自身调试信息转换为字符串。
4.根据权利要求2所述的机器人多系统调试信息的实时序列化方法，其特征在于，步骤S1中，除信息输出系统外的其余系统采用包括但不限于串口、spi接口或RPC接口将传输信息发送给信息输出系统。
5.根据权利要求1所述的机器人多系统调试信息的实时序列化方法，其特征在于，步骤S2中，信息输出系统通过信息接收模块接收其余系统的调试信息和自身的调试信息，并按照汇集的调试信息的生成时间来对调试信息增加时间戳，来实现对机器人多系统的调试信息进行序列化输出。
6.一种多系统移动机器人，该移动机器人执行权利要求1至5任一项所述的机器人多系统调试信息的实时序列化方法，其特征在于，所述机器人包括若干系统，将其中一个系统设为信息输出系统。
7.根据权利要求6所述的多系统移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括第一系统和第二系统，所述第一系统为实时操作系统，所述第二系统为linux或android系统，所述第二系统为信息输出系统。
8.根据权利要求7所述的多系统移动机器人，其特征在于，所述第一系统包括STM32单片机，用于控制电机与采集数据。
9.根据权利要求7所述的多系统移动机器人，其特征在于，所述第二系统包括cortex-a7处理器，用于算法计算。
10.根据权利要求6所述的多系统移动机器人，其特征在于，所述信息输出系统包括信息接收模块，所述信息接收模块用于将接收的传输信息和信息输出系统的调试信息进行排序处理，然后输出。
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