CN115454015A - 控制器节点检测方法、装置、控制系统、车辆及存储介质 - Google Patents

控制器节点检测方法、装置、控制系统、车辆及存储介质 Download PDF

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CN115454015A
CN115454015A CN202210899689.0A CN202210899689A CN115454015A CN 115454015 A CN115454015 A CN 115454015A CN 202210899689 A CN202210899689 A CN 202210899689A CN 115454015 A CN115454015 A CN 115454015A
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CN202210899689.0A
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Inventor
张琳娜
何文
周宏伟
侯亚飞
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Chongqing Changan Automobile Co Ltd
Original Assignee
Chongqing Changan Automobile Co Ltd
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
    • G05B23/02—Electric testing or monitoring
    • G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
    • G05B23/0218—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults
    • G05B23/0256—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterised by the fault detection method dealing with either existing or incipient faults injecting test signals and analyzing monitored process response, e.g. injecting the test signal while interrupting the normal operation of the monitored system; superimposing the test signal onto a control signal during normal operation of the monitored system
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/20—Pc systems
    • G05B2219/24—Pc safety
    • G05B2219/24065—Real time diagnostics

Abstract

本申请提供一种控制器节点检测方法、装置、控制系统、车辆及存储介质，涉及硬件信号测试技术领域。方法包括：第一控制器向M个第二控制器发送第一请求报文；服务器接收由控制设备得到的交互信息，并基于交互信息确定用于表示第一控制器和M个第二控制器的节点状态的第一检测结果。若交互信息表示第一控制器在第一预设时段内未接收到部分第二控制器的第一响应报文时，会得到表示未接收到第一响应报文对应的第二控制器为异常节点的检测结果如此，有利于提高检测的准确性，有利于对异常节点进行准确定位。

Description

控制器节点检测方法、装置、控制系统、车辆及存储介质
技术领域
本发明涉及硬件信号测试技术领域，具体而言，涉及一种控制器节点检测方法、装置、控制系统、车辆及存储介质。
背景技术
随着汽车的电动化程度增加，整车的电子元器件也逐渐增多，系统架构越来越复杂，相应的电子元器类故障也越来越多，并且不容易被诊断出来，或者问题定位不准确。例如，现在车辆的电子电气系统中，所有控制器诊断逻辑通常相同，在整车正常工作情况下，一个发送方控制器需要给多个接收方控制器发送数据，若不同接收方控制器在同一时刻记录的发送方控制器的故障状态不一致，系统通常会默认发送方控制器的节点丢失，这种诊断方式存在误报的可能，从而给故障排查增加了困难。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种控制器节点检测方法、装置、控制系统、车辆及存储介质，能够改善对控制器的节点丢失诊断不准确的问题。
为实现上述技术目的，本申请采用的技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供了一种控制器节点检测方法，应用于控制系统，所述控制系统包括控制设备及服务器，所述控制设备包括第一控制器及M个第二控制器，M为大于1的整数，所述方法包括：
所述第一控制器向所述M个第二控制器发送第一请求报文；
所述服务器接收由所述控制设备发送的基于所述第一请求报文得到的交互信息，所述交互信息包括在发送所述第一请求报文后的第一预设时段内，由所述第一控制器接收的所述M个第二控制器基于所述第一请求报文发送的第一响应报文；
所述服务器根据所述交互信息，确定用于表示所述第一控制器和所述M个第二控制器的节点状态的第一检测结果，其中，当所述交互信息表示所述第一控制器在所述第一预设时段内未接收到所述M个第二控制器中的部分第二控制器的第一响应报文时，所述第一检测结果包括表示未接收到所述第一响应报文对应的第二控制器为异常节点的信息。
结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述服务器根据所述交互信息，确定用于表示所述第一控制器和所述M个第二控制器的节点状态的第一检测结果，包括：
若所述交互信息表示在发送所述第一请求报文后的所述第一预设时段内，所述第一控制器未接收到所述M个第二控制器中的部分第二控制器发送的第一响应报文，所述服务器得到表示未发送所述第一响应报文的第二控制器为异常节点的第一检测结果。
结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述方法还包括：
在发送所述第一请求报文后的所述第一预设时段内，所述第一控制器将所述M个第二控制器中的接收到所述第一请求报文的第二控制器作为第三控制器，以及将所述M个第二控制器中的未接收到所述第一请求报文的第二控制器作为第四控制器，其中，所述第三控制器与所述第四控制器链路连接；
所述第一控制器或所述服务器控制所述第三控制器向所述第四控制器发送第二请求报文；
若所述交互信息表示在发送所述第二请求报文后的第二预设时段内，所述第三控制器接收到所述第四控制器基于所述第二请求报文发送的第二响应报文，则所述服务器得到表示所述第一控制器与所述第四控制器之间链路异常的第二检测结果；
若所述交互信息表示在发送所述第二请求报文后的所述第二预设时段内，所述第三控制器未收到所述第四控制器基于所述第二请求报文发送的第二响应报文，则所述服务器得到表示所述第四控制器的节点状态为节点丢失的第二检测结果。
结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述服务器根据所述交互信息，确定用于表示所述第一控制器和所述M个第二控制器的节点状态的第一检测结果，包括：
若所述交互信息表示在发送所述第一请求报文后的所述第一预设时段内，所述第一控制器接收到所述M个第二控制器中的每个第二控制器基于所述第一请求报文发送的第一响应报文，所述服务器得到表征所述第一控制器和所述M个第二控制器的节点状态均为正常状态的第一检测结果。
结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述服务器根据所述交互信息，确定用于表示所述第一控制器和所述M个第二控制器的节点状态的第一检测结果，包括：
若所述交互信息表示在发送所述第一请求报文后的所述第一预设时段内，所述第一控制器未接收到所述M个第二控制器中的任一个第二控制器发送的第一响应报文，则所述服务器得到表征所述第一控制器的节点状态均为节点丢失的第一检测结果。
结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述方法还包括：
所述服务器向管理设备发送所述第一检测结果及所述交互信息。
第二方面，本申请实施例还提供一种控制器节点检测方法，应用于控制设备，所述控制设备包括第一控制器及M个第二控制器，M为大于1的整数，所述方法包括：
所述第一控制器向所述M个第二控制器发送第一请求报文；
在发送所述第一请求报文后的第一预设时段内，所述第一控制器根据所述M个第二控制器基于所述第一请求报文发送的第一响应报文，确定用于表示所述第一控制器和所述M个第二控制器的节点状态的第一检测结果，其中，当所述第一控制器在所述第一预设时段内未接收到所述M个第二控制器中的部分第二控制器的第一响应报文时，所述第一检测结果包括表示未接收到所述第一响应报文对应的第二控制器为异常节点的信息。
第三方面，本申请实施例还提供一种控制器节点检测装置，应用于控制系统，所述控制系统包括控制设备及服务器，所述控制设备包括第一控制器及M个第二控制器，M为大于1的整数，所述装置包括：
发送单元，用于通过所述第一控制器向所述M个第二控制器发送第一请求报文；
接收单元，用于通过所述服务器接收由所述控制设备发送的基于所述第一请求报文得到的交互信息，所述交互信息包括在发送所述第一请求报文后的第一预设时段内，由所述第一控制器接收的所述M个第二控制器基于所述第一请求报文发送的第一响应报文；
检测单元，用于通过所述服务器根据所述交互信息，确定用于表示所述第一控制器和所述M个第二控制器的节点状态的第一检测结果，其中，当所述交互信息表示所述第一控制器在所述第一预设时段内未接收到所述M个第二控制器中的部分第二控制器的第一响应报文时，所述第一检测结果包括表示未接收到所述第一响应报文对应的第二控制器为异常节点的信息。
第四方面，本申请实施例还提供一种控制系统，所述控制系统包括控制设备及服务器，所述控制设备包括第一控制器及M个第二控制器，M为大于1的整数；
所述第一控制器用于向所述M个第二控制器发送第一请求报文；
所述服务器用于接收由所述控制设备发送的基于所述第一请求报文得到的交互信息，所述交互信息包括在发送所述第一请求报文后的第一预设时段内，由所述第一控制器接收的所述M个第二控制器基于所述第一请求报文发送的第一响应报文；
所述服务器还用于根据所述交互信息，确定用于表示所述第一控制器和所述M个第二控制器的节点状态的第一检测结果，其中，当所述交互信息表示所述第一控制器在所述第一预设时段内未接收到所述M个第二控制器中的部分第二控制器的第一响应报文时，所述第一检测结果包括表示未接收到所述第一响应报文对应的第二控制器为异常节点的信息。
第五方面，本申请实施例还提供一种车辆，包括车辆本体及上述的控制系统，所述控制系统设置于所述车辆本体中。
第六方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述的方法。
采用上述技术方案的发明，具有如下优点：
在本申请提供的技术方案中，利用第一控制器向M个第二控制器发送第一请求报文；服务器接收由控制设备得到的交互信息，并基于交互信息确定用于表示第一控制器和M个第二控制器的节点状态的第一检测结果。若交互信息表示第一控制器在第一预设时段内未接收到部分第二控制器的第一响应报文时，会得到表示未接收到第一响应报文对应的第二控制器为异常节点的检测结果，如此，有利于提高检测的准确性，有利于对异常节点进行准确定位，避免在未接收到部分第二控制器的第一响应报文时默认第一控制节点存在异常，而使得检测不准，进而影响对异常节点进行的定位。
附图说明
本申请可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明。应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的控制系统的连接示意图。
图2为本申请实施例提供的控制器节点检测方法的流程示意图之一。
图3为本申请实施例提供的控制器节点检测方法的流程示意图之二。
图4为本申请实施例提供的控制器节点检测装置的框图。
图标：10-控制设备；11-第一控制器；12-第二控制器；13-第二控制器；14-第二控制器；15-存储模块；20-服务器；30-控制系统；300-控制器节点检测装置；310-第一发送单元；320-接收单元；330-检测单元。
具体实施方式
以下将结合附图和具体实施例对本申请进行详细说明，需要说明的是，在附图或说明书描述中，相似或相同的部分都使用相同的图号，附图中未绘示或描述的实现方式，为所属技术领域中普通技术人员所知的形式。在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
第一实施例
请参照图1，本申请实施例提供一种控制系统30。控制系统30可以包括控制设备10及服务器20。控制设备10可以包括第一控制器11、M个第二控制器及存储模块15，M为大于1的整数。控制设备10及服务器20的存储模块内均存储计算机程序，当计算机程序被第一控制器11或M个第二控制器或服务器20的处理器执行时，使得控制系统30能够执行下述控制器节点检测方法中的相应步骤。
在本实施例中，第二控制器的数量可以根据实际情况灵活确定。控制设备10设备可以部署在需要多个控制器的应用场景中。例如，控制设备10可以部署在车辆、轮船或其他场景，这里对控制设备10的应用场所不作具体限制。
第一控制器11与多个第二控制器存在物理链路连接。在各控制器及链路正常的情况下，第一控制器11与每个第二控制器可以基于相应物理链路进行数据交互。若控制器自身出现异常，或者两控制器之间的链路存在异常，则这两控制器之间便无法正常通信。在控制设备10中，每个控制器作为一个节点，需要实时检测各节点是否处于节点丢失状态。若某一节点处于节点丢失状态，则该节点便无法与其他节点或部分节点进行数据交互。
在本实施例中，第一控制器11指与控制设备10中的多个控制器存在链路连接的控制器，第二控制器指控制设备10中除去第一控制器11之外的其他控制器。需要说明的是，一个控制设备10中，可以存在多个控制器具有与第一控制器11等同的身份。比如，在控制设备10的所有控制器中，若任意两个控制器之间均存在链路连接，则每个控制器均可以作为第一控制器。
控制设备10可以采集自身各个控制器之间的交互信息，并将交互信息发送至服务器20，由服务器20对交互信息进行分析，从而判断控制设备10的各控制器中，是否存在节点丢失。即，控制设备10与服务器20可以通过下述的控制器节点检测方法，来实现节点故障检测。
请参照图2，本申请还提供一种控制器节点检测方法，可以应用于上述的控制系统30，由控制系统30中的控制设备10和服务器20相互配合，以执行或实现方法的各步骤。其中，控制器节点检测方法可以包括如下步骤：
步骤110，第一控制器11向M个第二控制器发送第一请求报文；
步骤120，所述服务器20接收由所述控制设备10发送的基于所述第一请求报文得到的交互信息，所述交互信息包括在发送所述第一请求报文后的第一预设时段内，由所述第一控制器11接收的所述M个第二控制器基于所述第一请求报文发送的第一响应报文；
步骤130，所述服务器20根据所述交互信息，确定用于表示所述第一控制器11和所述M个第二控制器的节点状态的第一检测结果，其中，当所述交互信息表示所述第一控制器11在所述第一预设时段内未接收到所述M个第二控制器中的部分第二控制器的第一响应报文时，所述第一检测结果包括表示未接收到所述第一响应报文对应的第二控制器为异常节点的信息。
在上述的实施方式中，利用第一控制器11向M个第二控制器发送第一请求报文；服务器20接收由控制设备10得到的交互信息，并基于交互信息确定用于表示第一控制器11和M个第二控制器的节点状态的第一检测结果。若交互信息表示第一控制器11在第一预设时段内未接收到部分第二控制器的第一响应报文时，会得到表示未接收到第一响应报文对应的第二控制器为异常节点的检测结果，如此，有利于提高检测的准确性，有利于对异常节点进行准确定位，避免在未接收到部分第二控制器的第一响应报文时默认第一控制节点存在异常，而使得检测不准，进而影响对异常节点进行的定位。
下面将对控制器节点检测方法的各步骤进行详细阐述，如下：
在步骤110中，第一控制器11可以周期性地向M个第二控制器发送第一请求报文，第一控制器11发送第一请求报文的周期可以根据实际情况灵活设置，这里不再赘述。
或者，第一控制器11可以在接收到由管理人员输入的测试指令时，再向M个第二控制器发送第一请求报文。
在本实施例中，第一控制器11可以以广播的方式，向M个第二控制器发送第一请求报文；或者，第一控制器11可以基于M个第二控制器的地址，针对性地分别向M个第二控制器发送第一请求报文，这里对发送第一请求报文的方式不作具体限定。
在本实施例中，第一请求报文为可以用于进行节点状态诊断的报文。在链路正常且接收方的控制器功能正常时，第二控制器可以正常接收到第一请求报文，并针对第一请求报文进行应答，第二控制器的应答内容作为第一响应报文，可以由第二控制器发送至第一控制器11。
在发送所述第一请求报文后的所述第一预设时段内，第一控制器11可以接收由各个第二控制器基于第一请求报文所反馈的响应报文。然后，第一控制器11会将在第一预设时段内收到的所有响应报文作为交互信息，发送至服务器20。
其中，第一预设时段可以根据实际情况灵活设置，例如，第一预设时段可以为1秒、10秒等较短时长。第一响应报文用于表示控制器已接收到第一请求报文，第一响应报文所携带的内容可以根据实际情况灵活设置。
可理解地，第一控制器11自身可以包括晶振，可以用于计时。即，第一控制器11在发出第一请求报文之后，便开始计时，并等待接收第二控制器基于第一请求报文发送的响应报文，该响应报文即为第一响应报文。若第一控制器11与第二控制器的链路异常，或者第二控制器存在异常，则第二控制器无法接收到第一请求报文，因此，第二控制器不会向第一控制器11发送第一响应报文。
在步骤120中，服务器20可以从控制设备10接收到第一控制器11所收集到的响应报文，以作为交互信息。
在本实施例中，服务器20可以周期性地从控制设备10获取由控制设备10的第一控制器11所收集到的响应报文，或者，控制设备10可以周期性地向服务器20发送的第一控制器11所收集到的响应报文。或者，当第一控制器11在第一预设时段内收集完响应报文时，控制设备10便向服务器20上报交互信息，这里对服务器20获取到交互信息的方式不作具体限定。
在服务器20收到交互信息后，可以对交互信息进行分析处理，以得到检测结果。在第一检测结果中，除了可以包括控制器节点是否异常的诊断信息，另外还可以携带有第一控制器11与其他控制器之间链路是否正常的诊断信息。
作为一种可选的实施方式，步骤130可以包括：若所述交互信息表示在发送所述第一请求报文后的所述第一预设时段内，所述第一控制器11接收到所述M个第二控制器中的每个第二控制器基于所述第一请求报文发送的第一响应报文，则服务器20可以分析得到表征所述第一控制器11和所述M个第二控制器的节点状态均为正常状态的第一检测结果。
示例性地，请再次参照图1，在发送第一请求报文后的第一预设时段内，若第一控制器11接收到第二控制器12、第二控制器13及第二控制器14中的每个控制器基于第一请求报文发送的第一响应报文，则控制设备10会将第一控制器11接收到的第一响应报文发送至服务器20。另外服务器20可以基于接收的交换信息中的第一响应报文，确定第一控制器11和第二控制器12、第二控制器13及第二控制器14，这三个第二控制器的节点状态均为正常状态，且第一控制器11与第二控制器12、第二控制器13及第二控制器14的链路正常，可以正常进行数据交互。
作为一种可选的实施方式，步骤130可以包括：若所述交互信息表示在发送所述第一请求报文后的所述第一预设时段内，所述第一控制器11未接收到所述M个第二控制器中的任一个第二控制器发送的第一响应报文，则服务器20可以得到表征所述第一控制器11的节点状态均为节点丢失的第一检测结果。
示例性地，请再次参照图1，在发送第一请求报文后的第一预设时段内，若第一控制器11未接收到第二控制器12、第二控制器13及第二控制器14中的任一个控制器发送的第一响应报文，则第一控制器11向服务器20发送的交互信息中，可以携带表示未收到任何第二控制器响应的信息。此时，服务器20基于该交互信息，便可以确定第一控制器11自身的节点状态均为异常状态。即，第一控制器11自身处于节点丢失状态，无法与第二控制器12、第二控制器13及第二控制器14进行数据通信。
作为一种可选的实施方式，步骤130可以包括：若所述交互信息表示在发送所述第一请求报文后的所述第一预设时段内，所述第一控制器11未接收到所述M个第二控制器中的部分第二控制器发送的第一响应报文，则服务器20可以得到表示未发送所述第一响应报文的第二控制器为异常节点的第一检测结果。
示例性地，请再次参照图1，在发送第一请求报文后的第一预设时段内，若第一控制器11未接收到第二控制器12发送的第一响应报文，但有接收到第二控制器13及第二控制器14发送的第一响应报文，则服务器20基于控制设备10上报的交互信息，可以初步确定第二控制器13的节点状态均为异常状态。即，第二控制器12可能是自身处于节点丢失状态，无法与第一控制器11进行数据通信；或者，第二控制器12与第一控制器11之间的链路存在异常，无法正常通信。
另外，服务器20还可以得到第二控制器13及第二控制器14的节点状态为正常状态的检测结果。
作为一种可选的实施方式，方法还可以包括：
在发送所述第一请求报文后的所述第一预设时段内，所述第一控制器11将所述M个第二控制器中的接收到所述第一请求报文的第二控制器作为第三控制器，以及将所述M个第二控制器中的未接收到所述第一请求报文的第二控制器作为第四控制器，其中，所述第三控制器与所述第四控制器链路连接；
所述第一控制器11或所述服务器20控制所述第三控制器向所述第四控制器发送第二请求报文；
若所述交互信息表示在发送所述第二请求报文后的第二预设时段内，所述第三控制器接收到所述第四控制器基于所述第二请求报文发送的第二响应报文，则所述服务器20得到表示所述第一控制器11与所述第四控制器之间链路异常的第二检测结果；
若所述交互信息表示在发送所述第二请求报文后的所述第二预设时段内，所述第三控制器未收到所述第四控制器基于所述第二请求报文发送的第二响应报文，则所述服务器20得到表示所述第四控制器的节点状态为节点丢失的第二检测结果。
示例性地，请再次参照图1，在发送第一请求报文后的第一预设时段内，若第一控制器11未接收到第二控制器12发送的第一响应报文，但有接收到第二控制器13及第二控制器14发送的第一响应报文。此时，由于第二控制器13的物理链路有与第一控制器11及第二控制器12连接，且第二控制器13有收到第一请求报文，因此，第二控制器13便作为第三控制器。第二控制器12未向第一控制器11回复响应报文，便认为第二控制器未收到第一请求报文，此时，第二控制器12便作为第四控制器。
然后，第一控制器11或者服务器20，可以控制第二控制器13，向第二控制器12发送新的请求报文以作为第二请求报文。其中，第二请求报文的功能作用与第一请求报文的功能作用相类似，这里不再赘述。
接着，第二控制器13等待第二控制器12的回复。
若在发出第二请求报文后的第二预设时段内，第二控制器13有收到第二控制器12发送的响应报文(即为第二响应报文)，则第二控制器13可以直接向服务器20反馈第二控制器12与第二控制器13的交互信息。或者，第二控制器13可以先向第一控制器11，反馈第二控制器12与第二控制器13的交互信息，然后，再通过第一控制器11向服务器20反馈该交互信息。服务器20收到该交互信息后，便可以分析得到第一控制器11与第二控制器12之间链路异常的第二检测结果。即，第二控制器12无法与第一控制器11进行通信，但可以与第二控制器13进行通信。
若在发出第二请求报文后的第二预设时段内，第二控制器13未收到第二控制器12发送的响应报文(即为第二响应报文)，则第二控制器13可以直接向服务器20反馈第二控制器12与第二控制器13的交互信息。或者，第二控制器13可以先向第一控制器11，反馈第二控制器12与第二控制器13的交互信息，然后，再通过第一控制器11向服务器20反馈该交互信息。服务器20收到该交互信息后，便可以分析得到第二控制器12无法与第一控制器11及第二控制器13进行通信，即，第二控制器12的节点状态为节点丢失。
其中，第二预设时段与第一预设时段可以相同或不同，可以根据实际情况灵活设置，这里不再赘述。
作为一种可选的实施方式，方法还可以包括：所服务器20向管理设备发送所述第一检测结果及所述交互信息。
管理设备通常为工程师或管理人员的终端设备。服务器20可以将分析得到的第一检测结果、第二检测结果等检测结果，以及交互信息发送至管理终端，以供相关人员对检测结果及交互信息作进一步分析，以提高工程师对故障问题定位的准确性。由于检测结果中，已经给出了初步的诊断结果，因此，可以及提高工程师排查问题的效率。其中，管理设备可以是但不限于智能手机、个人电脑等。
第二实施例
请参照图3，第二实施例还提供另一种控制器节点检测方法，可以由控制设备10自身实现节点检测，无需服务器20参与分析处理。方法可以包括如下步骤：
步骤210，所述第一控制器11向所述M个第二控制器发送第一请求报文；
步骤220，在发送所述第一请求报文后的第一预设时段内，所述第一控制器11根据所述M个第二控制器基于所述第一请求报文发送的第一响应报文，确定用于表示所述第一控制器11和所述M个第二控制器的节点状态的第一检测结果，其中，当所述第一控制器11在所述第一预设时段内未接收到所述M个第二控制器中的部分第二控制器的第一响应报文时，所述第一检测结果包括表示未接收到所述第一响应报文对应的第二控制器为异常节点的信息。
应当理解，在第二实施例中，控制设备10自身可以实现第一实施例中需要服务器20参与的分析处理过程。控制设备10所执行的步骤210、步骤220的详细过程，与第一实施例的控制系统30执行步骤110与步骤130类似，这里不再赘述。
请参照图4，本申请还提供一种控制器节点检测装置300，可以应用于上述的控制系统30。控制器节点检测装置300包括至少一个可以软件或固件(Firmware)的形式存储于存储模块15中或固化在控制设备10、服务器20的操作系统(Operating System，OS)中的软件功能模块。服务器20及控制设备10中的处理模块(或控制器)用于执行存储模块15中存储的可执行模块，例如控制器节点检测装置300所包括的软件功能模块及计算机程序等。
控制器节点检测装置300可以包括第一发送单元310接收单元320及检测单元330，各单元具有的功能可以如下：
第一发送单元310，用于通过所述第一控制器11向所述M个第二控制器发送第一请求报文；
接收单元320，用于通过所述服务器20接收由所述控制设备10发送的基于所述第一请求报文得到的交互信息，所述交互信息包括在发送所述第一请求报文后的第一预设时段内，由所述第一控制器11接收的所述M个第二控制器基于所述第一请求报文发送的第一响应报文；
检测单元330，用于通过所述服务器20根据所述交互信息，确定用于表示所述第一控制器11和所述M个第二控制器的节点状态的第一检测结果，其中，当所述交互信息表示所述第一控制器11在所述第一预设时段内未接收到所述M个第二控制器中的部分第二控制器的第一响应报文时，所述第一检测结果包括表示未接收到所述第一响应报文对应的第二控制器为异常节点的信息。
第一发送单元310可选地，检测单元330可以用于：
若所述交互信息表示在发送所述第一请求报文后的所述第一预设时段内，所述第一控制器11未接收到所述M个第二控制器中的部分第二控制器发送的第一响应报文，得到表示未发送所述第一响应报文的第二控制器为异常节点的第一检测结果。
可选地，在发送所述第一请求报文后的所述第一预设时段内，所述第一控制器11将所述M个第二控制器中的接收到所述第一请求报文的第二控制器作为第三控制器，以及将所述M个第二控制器中的未接收到所述第一请求报文的第二控制器作为第四控制器，其中，所述第三控制器与所述第四控制器链路连接；
第一发送单元310还可用于通过所述第一控制器11或所述服务器20控制所述第三控制器向所述第四控制器发送第二请求报文；
检测单元330还可用于若所述交互信息表示在发送所述第二请求报文后的第二预设时段内，所述第三控制器接收到所述第四控制器基于所述第二请求报文发送的第二响应报文，则得到表示所述第一控制器11与所述第四控制器之间链路异常的第二检测结果；若所述交互信息表示在发送所述第二请求报文后的所述第二预设时段内，所述第三控制器未收到所述第四控制器基于所述第二请求报文发送的第二响应报文，则得到表示所述第四控制器的节点状态为节点丢失的第二检测结果。
可选地，检测单元330可以用于：若所述交互信息表示在发送所述第一请求报文后的所述第一预设时段内，所述第一控制器11接收到所述M个第二控制器中的每个第二控制器基于所述第一请求报文发送的第一响应报文，得到表征所述第一控制器11和所述M个第二控制器的节点状态均为正常状态的第一检测结果。
可选地，检测单元330可以用于：若所述交互信息表示在发送所述第一请求报文后的所述第一预设时段内，所述第一控制器11未接收到所述M个第二控制器中的任一个第二控制器发送的第一响应报文，得到表征所述第一控制器11的节点状态均为节点丢失的第一检测结果。
可选地，控制器节点检测装置300还可以包括第二发送单元，第二发送单元还可以用于通过所服务器20向管理设备发送所述第一检测结果及所述交互信息。
在本实施例中，第一控制器11、第二控制器等控制器可以是一种集成电路芯片，具有信号码的处理能力，第一控制器11与第二控制器可以根据实际情况灵活确定。
例如，当控制系统30部署在电动汽车上时，第一控制器11可以为整车控制器(Vehicle Control Unit，VCU)，第二控制器可以包括但不限于电机控制器(Motor ControlUnit，MCU)、空调控制器、变速箱控制器(Transmission Control Unit,TCU)、电池管理系统(Battery Management System，BMS)控制器等。
存储模块15可以是，但不限于，随机存取存储器，只读存储器，可编程只读存储器，可擦除可编程只读存储器，电可擦除可编程只读存储器等。在本实施例中，存储模块15可以用于存储第一预设时段、第二预设时段、检测结果等。当然，存储模块15还可以用于存储程序，处理模块在接收到执行指令后，执行该程序。
可以理解的是，图1中所示的控制系统30及控制设备10结构仅为一种结构示意图，控制系统30及控制设备10还可以包括比图1所示更多的组件。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的控制设备10、服务器20及控制系统30的具体工作过程，可以参考前述方法中的各步骤对应过程，在此不再过多赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行如上述实施例中所述的控制器节点检测方法。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可以通过硬件实现，也可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，控制系统，或者网络设备等)执行本申请各个实施场景所述的方法。
综上所述，本申请实施例提供一种控制器节点检测方法、装置、控制系统、车辆及存储介质。本方案利用第一控制器向M个第二控制器发送第一请求报文；服务器接收由控制设备得到的交互信息，并基于交互信息确定用于表示第一控制器和M个第二控制器的节点状态的第一检测结果。若交互信息表示第一控制器在第一预设时段内未接收到部分第二控制器的第一响应报文时，会得到表示未接收到第一响应报文对应的第二控制器为异常节点的检测结果，如此，有利于提高检测的准确性，有利于对异常节点进行准确定位，避免在未接收到部分第二控制器的第一响应报文时默认第一控制节点存在异常，而使得检测不准，进而影响对异常节点进行的定位。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置、系统和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置、系统和方法实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种控制器节点检测方法，其特征在于，应用于控制系统，所述控制系统包括控制设备及服务器，所述控制设备包括第一控制器及M个第二控制器，M为大于1的整数，所述方法包括：
所述第一控制器向所述M个第二控制器发送第一请求报文；
所述服务器接收由所述控制设备发送的基于所述第一请求报文得到的交互信息，所述交互信息包括在发送所述第一请求报文后的第一预设时段内，由所述第一控制器接收的所述M个第二控制器基于所述第一请求报文发送的第一响应报文；
所述服务器根据所述交互信息，确定用于表示所述第一控制器和所述M个第二控制器的节点状态的第一检测结果，其中，当所述交互信息表示所述第一控制器在所述第一预设时段内未接收到所述M个第二控制器中的部分第二控制器的第一响应报文时，所述第一检测结果包括表示未接收到所述第一响应报文对应的第二控制器为异常节点的信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述服务器根据所述交互信息，确定用于表示所述第一控制器和所述M个第二控制器的节点状态的第一检测结果，包括：
若所述交互信息表示在发送所述第一请求报文后的所述第一预设时段内，所述第一控制器未接收到所述M个第二控制器中的部分第二控制器发送的第一响应报文，所述服务器得到表示未发送所述第一响应报文的第二控制器为异常节点的第一检测结果。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在发送所述第一请求报文后的所述第一预设时段内，所述第一控制器将所述M个第二控制器中的接收到所述第一请求报文的第二控制器作为第三控制器，以及将所述M个第二控制器中的未接收到所述第一请求报文的第二控制器作为第四控制器，其中，所述第三控制器与所述第四控制器链路连接；
所述第一控制器或所述服务器控制所述第三控制器向所述第四控制器发送第二请求报文；
若所述交互信息表示在发送所述第二请求报文后的第二预设时段内，所述第三控制器接收到所述第四控制器基于所述第二请求报文发送的第二响应报文，则所述服务器得到表示所述第一控制器与所述第四控制器之间链路异常的第二检测结果；
若所述交互信息表示在发送所述第二请求报文后的所述第二预设时段内，所述第三控制器未收到所述第四控制器基于所述第二请求报文发送的第二响应报文，则所述服务器得到表示所述第四控制器的节点状态为节点丢失的第二检测结果。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述服务器根据所述交互信息，确定用于表示所述第一控制器和所述M个第二控制器的节点状态的第一检测结果，包括：
若所述交互信息表示在发送所述第一请求报文后的所述第一预设时段内，所述第一控制器接收到所述M个第二控制器中的每个第二控制器基于所述第一请求报文发送的第一响应报文，所述服务器得到表征所述第一控制器和所述M个第二控制器的节点状态均为正常状态的第一检测结果。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述服务器根据所述交互信息，确定用于表示所述第一控制器和所述M个第二控制器的节点状态的第一检测结果，包括：
若所述交互信息表示在发送所述第一请求报文后的所述第一预设时段内，所述第一控制器未接收到所述M个第二控制器中的任一个第二控制器发送的第一响应报文，则所述服务器得到表征所述第一控制器的节点状态均为节点丢失的第一检测结果。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述服务器向管理设备发送所述第一检测结果及所述交互信息。
7.一种控制器节点检测方法，其特征在于，应用于控制设备，所述控制设备包括第一控制器及M个第二控制器，M为大于1的整数，所述方法包括：
所述第一控制器向所述M个第二控制器发送第一请求报文；
在发送所述第一请求报文后的第一预设时段内，所述第一控制器根据所述M个第二控制器基于所述第一请求报文发送的第一响应报文，确定用于表示所述第一控制器和所述M个第二控制器的节点状态的第一检测结果，其中，当所述第一控制器在所述第一预设时段内未接收到所述M个第二控制器中的部分第二控制器的第一响应报文时，所述第一检测结果包括表示未接收到所述第一响应报文对应的第二控制器为异常节点的信息。
8.一种控制器节点检测装置，其特征在于，应用于控制系统，所述控制系统包括控制设备及服务器，所述控制设备包括第一控制器及M个第二控制器，M为大于1的整数，所述装置包括：
发送单元，用于通过所述第一控制器向所述M个第二控制器发送第一请求报文；
接收单元，用于通过所述服务器接收由所述控制设备发送的基于所述第一请求报文得到的交互信息，所述交互信息包括在发送所述第一请求报文后的第一预设时段内，由所述第一控制器接收的所述M个第二控制器基于所述第一请求报文发送的第一响应报文；
检测单元，用于通过所述服务器根据所述交互信息，确定用于表示所述第一控制器和所述M个第二控制器的节点状态的第一检测结果，其中，当所述交互信息表示所述第一控制器在所述第一预设时段内未接收到所述M个第二控制器中的部分第二控制器的第一响应报文时，所述第一检测结果包括表示未接收到所述第一响应报文对应的第二控制器为异常节点的信息。
9.一种控制系统，其特征在于，所述控制系统包括控制设备及服务器，所述控制设备包括第一控制器及M个第二控制器，M为大于1的整数；
所述第一控制器用于向所述M个第二控制器发送第一请求报文；
所述服务器用于接收由所述控制设备发送的基于所述第一请求报文得到的交互信息，所述交互信息包括在发送所述第一请求报文后的第一预设时段内，由所述第一控制器接收的所述M个第二控制器基于所述第一请求报文发送的第一响应报文；
所述服务器还用于根据所述交互信息，确定用于表示所述第一控制器和所述M个第二控制器的节点状态的第一检测结果，其中，当所述交互信息表示所述第一控制器在所述第一预设时段内未接收到所述M个第二控制器中的部分第二控制器的第一响应报文时，所述第一检测结果包括表示未接收到所述第一响应报文对应的第二控制器为异常节点的信息。
10.一种车辆，其特征在于，包括车辆本体及如权利要求9所述的控制系统，所述控制系统设置于所述车辆本体中。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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