CN113348127A - 包括拖车角度确定系统的车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种车辆(1)，该车辆(1)包括：‑底盘(2)，其具有纵向轴线(A2)并由车轮支撑；‑驾驶室(5)，其安装在底盘(2)上；‑拖车(50)，其枢转地连接到底盘(2)，该拖车(50)具有纵向轴线(A50)；‑摄像头监视系统(40)，其包括在安装于驾驶室(5)上的支撑臂上布置的摄像头，摄像头用于提供位于驾驶室(5)后方的区域的拍摄图像；‑至少一个照明组件(30)，其安装在驾驶室(5)上并且包括至少一个光源(38)，所述至少一个光源被配置成向驾驶室(5)的后方投射图片，该图片在拖车(50)的功能面(54)上形成标记，所述标记可由摄像头检测并且代表拖车纵向轴线(A50)与底盘纵向轴线(A2)之间的角度(α)。

Description

包括拖车角度确定系统的车辆
技术领域
本发明涉及一种包括拖车角度确定系统的车辆，以及一种用于确定车辆的底盘和拖车的纵向轴线之间的角度的方法。
本发明用于包括驾驶室和枢转地连接到驾驶室的拖车的车辆，特别是重型车辆，诸如卡车。
背景技术
本发明涉及一种包括驾驶室和枢转地连接到驾驶室的拖车的车辆。当这样的车辆向前笔直移动时，拖车纵向轴线和底盘纵向轴线基本重合；当车辆转弯时，拖车纵向轴线相对于底盘纵向轴线成角度。
出于各种原因，期望确定底盘和拖车的纵向轴线之间的角度。特别地，所述角度可以是用于计算对改进车辆操作和/或辅助驾驶员有用的其它数据的输入参数。例如，确定所述角度可以用于摄像头监视系统中的轨迹预测或视图适应(例如拖车跟踪功能)。
虽然存在用于确定车辆拖车角度的系统，但它们在成本、简单性和/或准确性方面并不完全令人满意。
发明内容
本发明的目的是与现有技术相比改进车辆拖车角度的确定。
为此，根据第一方面，本发明涉及一种车辆，该车辆包括：
-底盘，该底盘具有纵向轴线并由车轮支撑；
-驾驶室，该驾驶室安装在底盘上；
-拖车，该拖车枢转地连接到底盘，该拖车具有纵向轴线；
-摄像头监视系统，该摄像头监视系统包括在安装于驾驶室上的支撑臂上布置的摄像头，该摄像头用于提供位于驾驶室后方的区域的拍摄图像；
-至少一个照明组件，所述至少一个照明组件安装在驾驶室上；
其中，照明组件包括至少一个光源，所述至少一个光源被配置成向驾驶室后方投射图片，该图片在拖车的功能面上形成标记，所述标记可由摄像头检测并且代表拖车纵向轴线与底盘纵向轴线之间的角度。
实际上，本发明利用至少一个光源，所述至少一个光源发射向后导引的光束，导致在拖车的功能面上形成标记，所述功能面位于驾驶室的后方。当车辆转弯时，拖车纵向轴线变得相对于底盘纵向轴线成角度。这导致，与当拖车纵向轴线和底盘纵向轴线基本重合时该功能面的位置相比，拖车的功能面相对于驾驶室移动。因此，由光源投射在功能面上的图片根据所述角度的值而在功能面上形成不同的标记。摄像头组件能够检测和分析所述标记并推导出所述角度的值。
由于本发明，角度确定不需要在拖车上的任何特定标记。实际上，标记是从由光源投射的图片中获得的，这意味着本发明可以容易地在配备有摄像头监视系统的任何车辆上实施，而不管拖车的外观如何。
本发明利用可能已经在车辆上实施的摄像头监视系统，并且仅需要安装附加设备，即，照明组件。因此，本发明提供了一种具有成本效益的解决方案，其结构和实施方式都简单。通过适当的灯光设计和高摄像头识别能力，可以大大提高系统准确性。
在实施例中，所述至少一个光源被配置成投射包括一组视觉元素(诸如点、线、竖直线或曲线或类似元素)的图片，并且形成在拖车的功能面上的标记包括一定数目的所述视觉元素。所述视觉元素的数目通常取决于拖车纵向轴线与底盘纵向轴线之间的角度。因此，通过确定所述视觉元素的数目，摄像头监视系统允许确定该角度。在横向方向上提供相同元素和/或规则间隔开的元素可以使角度确定更容易。
可替代地或另外地，可以通过由摄像头拍摄的图片的作为标记的部分来实现角度确定。然后，与由一定数目的视觉元素组成的标记相对照，标记可以是图片的特征部分，即，可识别和/或区别部分。
所述至少一个光源可以包括若干个光源，每个光源被配置成向驾驶室后方投射图片，所述图片优选地是相同的。可替代地，所述至少一个光源可以包括单个光源，照明组件还包括光学构件，该光学构件用于倍增由单个光源投射的图片。这两个实施例中的任一个实施例均导致光源发射若干个图片。
照明组件还可以包括作用在光束上的用于修改光束的参数中的一些参数(诸如其路径、会聚性、颜色和/或强度)的附加光学元件，诸如透镜和反射器。
所述至少一个光源可以包括至少一个激光器和/或至少一个LED。
在使用中，当投射在水平面上时，所述至少一个光源可以具有光轴，该光轴基本平行于底盘纵向轴线或相对于底盘纵向轴线成角度的角度小于20°，优选地小于10°。“使用中”是指使用光源来确定拖车角度的情况，即，通常在车辆运动时，而不是在车辆装载或卸载时。
功能面可以是拖车的前面的至少部分和/或拖车的侧面的至少部分。
在实施例中，照明组件靠近驾驶室的后边缘安装在驾驶室上。例如，照明组件可以安装在驾驶室后壁和/或驾驶室侧壁上。
车辆优选地包括一个左照明组件和一个右照明组件。所述左和右照明组件可以关于驾驶室的纵向竖直平面对称地布置。所述左和右照明组件可以是相同的。
车辆还可以包括导风组件，该导风组件包括至少两个侧导流板，每个侧导流板具有与对应驾驶室侧壁的后部联接的前边缘以及后边缘，并且每个侧导流板在对应驾驶室侧壁后部的高度的至少部分上竖直地延伸，照明组件安装在侧导流板上。
将照明组件安装在侧导流板上带来了各种显著优点。安装在侧导流板上，照明组件相对于驾驶室外表面突出，从而确保发射光束可以到达相当宽的区域，同时还受到机械保护以免周围元件造成的损坏。此外，侧导流板的位置使得基本没有车辆部件位于光源与功能面之间的发射光束上，从而消除会妨害角度确定的暗区的产生。
这种布置方式还允许利用存在于大多数车辆上的部件(即，侧导流板)，这是一种具有成本效益且机械上简化的解决方案。
照明组件还可以包括至少一个工作灯，该工作灯被配置成照亮位于驾驶室后方的区域。车辆(特别是工业车辆，诸如卡车)的一些操作阶段可能需要这种工作灯，通常是为了使一些操作对于用户来说更容易且更安全。例如，对于夜间条件或黑暗条件下的装载/卸载操作，可能需要照亮必须通过其装载/卸载货物的车辆孔。
“工作灯”是指包括在可见光谱中具有高强度的一个或若干个光源的灯，诸如探照灯(projector)。这种工作灯具有照明功能，而不仅仅是用于通知或警告车辆外人员的信号功能(例如调节功能)。工作灯可以被配置成发射在目标区域中提供至少2勒克斯优选地至少4勒克斯的光束。在实施例中，工作灯可以被配置成发射在目标区域中提供大于5勒克斯且小于10勒克斯的光束。发射水平可以取决于照明组件的设计(反射器的存在与否、光源的数目、光源的发射规格、光源的位置等)而改变。
照明组件还可以包括至少一个IR发射光源，诸如LED。这允许改进夜间条件下的摄像头监视系统性能。
可替代地或另外地，照明组件还可以包括具有信号功能的至少一个灯。
根据第二方面，本发明涉及一种用于确定车辆的底盘和拖车的纵向轴线之间的角度的方法，驾驶室安装在底盘上并且拖车枢转地连接到底盘，车辆还包括摄像头监视系统，该摄像头监视系统包括在安装于驾驶室上的支撑臂上布置的摄像头，该摄像头用于提供位于驾驶室后方的区域的拍摄图像。该方法包括：
a)借助于安装在驾驶室上的至少一个光源，向驾驶室后方投射图片，该图片在拖车的功能面上形成标记，该标记代表所述角度；
b)借助于摄像头监视系统检测和分析标记，以便确定所述角度。
由所述至少一个光源投射的图片可以包括一组视觉元素，诸如点、线、竖直线、曲线或类似元素。这些元素优选地是相同的，和/或优选地在横向方向上规则地间隔开。结果，形成在拖车的功能面上的标记包括一定数目的所述视觉元素。此外，该方法的步骤b)可以包括借助于摄像头监视系统对标记中的视觉元素的数目进行计数。
在以下描述和从属权利要求中公开了本发明的其它优点和有利特征。
附图说明
参考附图，下面是作为示例引用的本发明的实施例的更详细描述。
在附图中：
图1是根据本发明的实施例的车辆的示意性俯视图，车辆包括摄像头监视系统和照明组件，车辆的拖车平行于底盘纵向轴线；
图2是从车辆内部向前看的示意性透视图，其示出了左摄像头组件和右摄像头组件以及用于基于由对应摄像头组件拍摄的图像而显示图像的对应监视器；
图3a和图3b分别示出了基于由在图1的位置的车辆的摄像头拍摄的图像而显示在左和右监视器上的图像；
图4类似于图1，车辆的拖车相对于底盘纵向轴线成角度；
图5a和图5b分别示出了基于由在图4的位置的车辆的摄像头拍摄的图像而显示在左和右监视器上的图像；
图6是根据本发明的另一实施例的车辆的示意性透视后视图，车辆包括摄像头监视系统和照明组件(拖车未示出)；
图7是待安装在车辆上的照明组件的透视图；
图8是图6的车辆的示意性俯视图，车辆的拖车平行于底盘纵向轴线。
具体实施方式
如图1、图2和图6中所示，车辆1包括由车轮(即，前轮3和后轮4)支撑的底盘2。限定驾驶员的舱室10的驾驶室5安装在底盘2上且在前部。驾驶室5具有两个侧壁6、前壁7、顶壁8和后壁9。
底盘2还可以包括位于驾驶室5后方的拖车连接器11。因此，车辆1可以包括机械地和电气地连接到底盘2的拖车50(拖车50在图6中未示出)。拖车50具有侧壁51和前壁52。拖车50还具有后轮53。
Z被限定为竖直方向，X被限定为车辆1的纵向方向，并且Y被限定为车辆1的横向方向。底盘2具有纵向轴线A2，并且拖车50具有纵向轴线A50。此外，驾驶室5具有纵向竖直平面P5。
拖车50枢转地连接到底盘2。因此，当车辆1向前笔直移动时，拖车纵向轴线A50和底盘纵向轴线A2基本重合(图1和图8)。当车辆1转弯时，拖车纵向轴线A50和底盘纵向轴线A2在投射到水平面上时形成角度α(图4)。
车辆1可以包括用于控制车辆1的各种电气系统的电子控制单元(ECU)15。
车辆1还包括摄像头监视系统(CMS)40。摄像头监视系统40包括安装在驾驶室5上的摄像头组件41，优选地一个左摄像头组件41和一个右摄像头组件41。摄像头组件41通常可以安装在对应驾驶室侧壁6的前顶部上，例如在车门16的上方(参见图6)。
基本上，摄像头组件41包括安装在驾驶室5上的支撑臂42和布置在所述支撑臂42上的摄像头43，该摄像头43用于提供位于驾驶室5后方(并且优选地沿着车辆1的对应侧)的区域的拍摄图像。
支撑臂42可以固定地安装在驾驶室5上，并且可以配备有允许摄像头组件41处于以下位置的机构(未示出)：
-当不使用时(通常当车辆1停止时)的停车位置(图中未示出)，在该停车位置，摄像头组件41被折叠抵靠驾驶室侧壁6以防止损坏；或者
-使用位置，在该使用位置，摄像头组件41从驾驶室侧壁6突出，以允许摄像头43拍摄图像(例如图1)。在该使用位置，摄像头43具有视野44。
摄像头监视系统40还包括驾驶员的舱室10内的监视器45，该监视器45用于基于由摄像头43提供的拍摄图像而显示图像46。可以提供分别连接到左摄像头组件41和右摄像头组件41的一个左监视器45和一个右监视器45。监视器45可以安装在驾驶室5的前柱17上，位于前壁7与一个侧壁6之间。
摄像头监视系统40优选地还包括控制器47，该控制器47可以连接到ECU 15。
车辆1还包括安装在驾驶室5上的至少一个照明组件30。车辆1通常可以包括一个左照明组件30和一个右照明组件30，该一个左照明组件30和该一个右照明组件30优选地关于驾驶室纵向竖直平面P5对称地布置。左和右照明组件30优选地是相同的。每个照明组件30优选地安装在驾驶室5上，靠近驾驶室5的对应后边缘。例如，如图1中所示，一个照明组件30可以安装在驾驶室后壁9上，在所述后壁9的侧边缘附近。
根据本发明，照明组件30包括至少一个光源38，所述至少一个光源38被配置成向驾驶室5的后方投射图片。然后该图片在拖车50的功能面54上形成标记48，所述标记48或其反射可由摄像头43检测，并且代表拖车纵向轴线A50与底盘纵向轴线A2之间的角度α。
实际上，如图7中所示，照明组件30可以包括若干个光源38，每个光源38被配置成向驾驶室5的后方投射图片，所述图片优选地是相同的。可替代地，可以提供单个光源以及用于倍增由单个光源投射的图片的光学构件。
光源38可以包括至少一个激光器。
从图1和图4中可以看出，该光源或每个光源38可以被配置成发射光束39。在实施例中，在使用中，当投射在水平面(X，Y)上时，该光源或每个光源38具有光轴34，该光轴34基本平行于底盘纵向轴线A2，或相对于底盘纵向轴线A2成角度的角度小于20°，优选地小于10°。
光源38可以被配置成投射包括一组视觉元素(诸如点、线、曲线或类似元素)的图片。这些元素优选地相同并且在横向方向Y上规则地间隔开。因此，形成在拖车50的功能面54上的标记48包括一定数目的所述视觉元素49。
在所示的实施例中，如图3a至图3b和图5a至图5b中所示，视觉元素49是竖直线。然后标记48由一组竖直线组成。然而，这不应被认为是限制性的。
功能面54可以是拖车50的前面52的至少部分54a。可替代地或另外地，功能面54可以是拖车50的侧面51的至少部分54b。功能面54可以是反射性表面。
当拖车纵向轴线A50与底盘纵向轴线A2基本重合时，如图1中所示，左和右照明组件30的光源38在拖车前面52的基本相同的侧向区域上投射图片。此外，每个摄像头43的视野44包括与功能面54a相对应的拖车前面52的对应小侧向端部。
因此，由每个摄像头43拍摄的图像包括位于拖车50横向外侧的区域，以及拖车前面52的所述小侧向端部。该拍摄的图像由摄像头监视系统40的控制器47和/或由ECU 15处理，并且这产生在监视器45上显示的图像46，该图像46示出了包括第一数目的视觉元素49的标记48。如图3a和图3b上可以看出，在左和右监视器45上显示的图像46相对于平面P5对称。
当车辆1转弯时，拖车纵向轴线A50变得相对于底盘纵向轴线A2成角度α。下面将参考示出了这样的车辆1右转的图4进行解释，记住，车辆左转将对显示的图像46产生对称的结果。
然后，左照明组件30的光源38在拖车前面52的与拖车50的笔直位置相比更宽并且进一步向内偏移的区域上投射图片。此外，右照明组件30的光源38不再在拖车前面52上投射图片(至少在角度α的特定值以上)，而是在拖车右侧壁51的部分上投射图片。
左摄像头43的视野44包括拖车前面52的与车辆1的笔直配置相比更宽的侧向端部。右摄像头43的视野44不再包括拖车前面52的任何部分(至少在角度α的特定值以上)，而是拖车右侧壁51的一部分。
当投射在拖车相应前面52和侧壁51上时，光源38的光束39和摄像头43的视野44的交叉部形成相应功能面54a和54b，如图4中所示。
由左摄像头43拍摄的图像产生在监视器45上显示的图像46，如图5a中所示。该图像46包括位于拖车50横向外侧的区域，以及拖车前面52的与图3a相比更宽的侧向端部。标记48不是出现在拖车前面52的侧向边缘附近。标记48包括第二数目的视觉元素49，该第二数目大于第一数目(参考图3a)并且取决于角度α。
由右摄像头43拍摄的图像产生在监视器45上显示的图像46，如图5b中所示。该图像46包括位于拖车50横向外侧的区域，以及拖车右侧壁51的一部分，在该部分上出现标记48，该标记48包括取决于角度α的一定数目的视觉元素49。
因此，标记48代表车辆1的底盘2的纵向轴线A2和拖车50的纵向轴线A50之间的角度α。
由于对应摄像头监视系统40对标记48的检测和分析，本发明提供了一种用于确定所述角度α的鲁棒且可靠的方法。更具体地，这可以通过借助于摄像头监视系统40对标记48的拍摄图像中的视觉元素49(诸如但不限于在横向方向Y上规则地间隔开的竖直线)的数目进行计数来实现。
角度确定的准确性取决于所述视觉元素49的设计(所述视觉元素49优选地应该可由摄像头43清楚地检测和区分)，并且取决于摄像头传感器元件的定义。
优选地，标记48的颜色和拖车操作面54的颜色应该选择为使得标记48在白天条件和夜间条件下都保持可见。如有必要，可以提供一个或若干个元件来提高可见度或对比度，诸如：用于改变标记颜色的装置(通过激活具有适当颜色或位于具有适当颜色的玻璃上游的选定光源)；在明亮的白天模式下使用反射器；等等。可能地，IR光可以用于感测其它光频率并降低来自环境的干扰。
现在参考图6至图8，图6至图8示出了本发明的另一实施例。
在该实施例中，车辆1还包括用于改进空气动力特性的导风组件。该导风组件包括两个侧导流板20，并且还可以包括布置在驾驶室顶壁8上的顶导流板21。
每个侧导流板20具有与对应驾驶室侧壁6的后部联接的前边缘22以及后边缘23，并且在整个高度H20上竖直延伸，该高度H20是对应驾驶室侧壁后部的高度的至少部分。在图1中所示的示例性实施例中，侧导流板20的高度H20与驾驶室5的高度基本相同。在其它实施例中，侧导流板20可以进一步向上延伸超过驾驶室顶壁8。每个侧导流板20具有朝向底盘纵向轴线A2布放的内面24和当车辆1运动时空气流动所沿着的外面25。
每个侧导流板20可以相对于对应驾驶室侧壁6绕枢转轴线A20枢转地安装，该枢转轴线A20与侧导流板前边缘22基本重合。因此，侧导流板20可在以下位置之间枢转：
-第一位置(图6和图8)，在该第一位置，侧导流板外面25与对应驾驶室侧壁6基本齐平。当车辆1行驶时，侧导流板20优选地处于该第一位置，该第一位置空气动力学位置；以及
-第二位置(未示出)，在该第二位置，侧导流板外面25限定平均平面，该平均平面基本竖直并且从侧导流板前边缘22到其后边缘23向外成角度。由于在第二位置，侧导流板从驾驶室外包络向外突出，所以该第二位置优选地在车辆行驶时不使用，而是在车辆停止时使用，以用于各种操作(诸如装载/卸载)。
如图2中所示，照明组件30可以包括外壳31，该外壳31包括用于安装在侧导流板20上的紧固系统32并且具有敞开的后面。玻璃33可以安装在外壳31上，用于封闭外壳敞开的后面。外壳31和玻璃33因此形成壳体，该壳体接收通过玻璃33向后发射光束的光源。所述光源或所述光源中的一些光源可以包括LED。照明组件30可以包括其它部件，诸如导光器。
如图6中所示，在该实施例中，照明组件30安装在侧导流板20上。照明组件30可以安装在侧导流板20的内面24上。照明组件30可以安装在侧导流板20的后边缘23附近。
照明组件30的高度h30为侧导流板高度H20的至少50％，优选地至少70％。例如，h30和H20基本相同。
除了用于形成标记48的光源38之外，照明组件30可以提供其它照明功能。特别地，照明组件30还可以包括：
-至少一个工作灯35，所述至少一个工作灯35被配置成照亮位于驾驶室5后方的区域。工作灯35优选地包括在可见光谱中具有高强度的一个或若干个光源36；和/或
-一个或若干个IR发射光源37。
必须注意，如图2中所示，执行各种照明功能的光源36、37、38的布置仅是示例性实施例，其不应被认为是限制性的。
本发明还可以提供一种用于操作车辆中的照明组件的方法，其中，除了用于在位于驾驶室后方的功能面上形成摄像头可检测标记48的光源38之外，该照明组件还包括工作灯35和IR发射光源37当中的至少一个附加光源。该方法包括：
-确定以下选择参数当中的至少一个选择参数：
-车辆1的配置，诸如拖车50是否连接到底盘2；
-车辆1的操作条件，诸如车辆1是正在行驶还是停止，是否处于拖车装载/卸载阶段；
-周围条件，诸如环境光；
-取决于所述确定的选择参数，自动或通过手动控制激活以下各项当中的至少一者：光源38和至少一个附加光源35、37。
然后，所有光源36、37、38在给定时刻不一定都被激活，因为它们的功能不同。因此，本发明提供了一种具有成本效益的解决方案，这是因为同一照明组件可以执行若干种照明功能中的适当一种照明功能。
应当理解，本发明不限于上述和附图中所示的实施例；相反，技术人员将认识到在所附权利要求书的范围内可以做出许多改变和修改。

Claims (14)

1.一种车辆(1)，包括：
-底盘(2)，所述底盘(2)具有纵向轴线(A2)并由车轮(3、4)支撑；
-驾驶室(5)，所述驾驶室(5)被安装在所述底盘(2)上；
-拖车(50)，所述拖车(50)被枢转地连接到所述底盘(2)，所述拖车(50)具有纵向轴线(A50)；
-摄像头监视系统(40)，所述摄像头监视系统(40)包括在安装于所述驾驶室(5)上的支撑臂(42)上布置的摄像头(43)，所述摄像头(43)用于提供位于所述驾驶室(5)后方的区域的拍摄图像；
-至少一个照明组件(30)，所述至少一个照明组件被安装在所述驾驶室(5)上；
其特征在于，所述照明组件(30)包括至少一个光源(38)，所述至少一个光源(38)被配置成向所述驾驶室(5)后方投射图片，所述图片在所述拖车(50)的功能面(54)上形成标记(48)，所述标记(48)能够由所述摄像头(43)检测并且代表拖车纵向轴线(A50)与底盘纵向轴线(A2)之间的角度(α)。
2.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述至少一个光源(38)被配置成投射包括一组视觉元素的图片，所述元素诸如点、线、竖直线或曲线，所述元素优选地是相同的，所述元素优选地在横向方向上规则地间隔开，并且在于，在所述拖车(50)的所述功能面(54)形成上的所述标记(48)包括一定数目的所述视觉元素(49)。
3.根据权利要求1或权利要求2所述的车辆，其特征在于，所述至少一个光源(38)包括：
-若干个光源(38)，每个光源被配置成向所述驾驶室(5)后方投射图片，所述图片优选地是相同的；或者
-单个光源(38)，所述照明组件(30)进一步包括光学构件，所述光学构件用于倍增由所述单个光源投射的图片。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆，其特征在于，所述至少一个光源(38)包括至少一个激光器。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆，其特征在于，在使用中，当投射在水平面上时，所述至少一个光源(38)具有光轴(34)，所述光轴(34)基本平行于所述底盘纵向轴线(A2)或相对于所述底盘纵向轴线(A2)成角度的角度小于20°，优选地小于10°。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆，其特征在于，所述功能面(54、54a)是所述拖车(50)的前面的至少部分。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆，其特征在于，所述功能面(54、54b)是所述拖车(50)的侧面的至少部分。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆，其特征在于，所述照明组件(30)靠近所述驾驶室(5)的后边缘安装在所述驾驶室(5)上。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的车辆，其特征在于，所述车辆(1)包括一个左照明组件(30)和一个右照明组件(30)，所述一个左照明组件(30)和所述一个右照明组件(30)优选地关于所述驾驶室(5)的纵向竖直平面(P5)对称地布置，所述左照明组件和右照明组件(30)优选地是相同的。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的车辆，其特征在于，所述车辆进一步包括导风组件，所述导风组件包括至少两个侧导流板(20)，每个侧导流板(20)具有与对应驾驶室侧壁(6)的后部联接的前边缘(22)以及后边缘(23)，并且每个侧导流板(20)在对应驾驶室侧壁后部的高度的至少部分上竖直地延伸，所述照明组件(30)被安装在侧导流板(20)上。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的车辆，其特征在于，所述照明组件(30)进一步包括至少一个工作灯(35)，所述至少一个工作灯(35)被配置成照亮位于所述驾驶室(5)后方的区域。
12.根据权利要求1至11中任一项所述的车辆，其特征在于，所述照明组件(30)进一步包括至少一个IR发射光源(37)。
13.一种用于确定车辆(1)的底盘(2)和拖车(50)的纵向轴线之间的角度(α)的方法，驾驶室(5)被安装在所述底盘(2)上并且所述拖车(50)被枢转地连接到所述底盘(2)，所述车辆(1)进一步包括摄像头监视系统(40)，所述摄像头监视系统(40)包括在安装于所述驾驶室(5)上的支撑臂(42)上布置的摄像头(43)，所述摄像头(43)用于提供位于所述驾驶室(5)后方的区域的拍摄图像，其中，所述方法包括：
a)借助于安装在所述驾驶室(5)上的至少一个光源(38)，向所述驾驶室(5)后方投射图片，所述图片在所述拖车(50)的功能面(54)上形成标记(48)，所述标记(48)代表所述角度(α)；
b)借助于所述摄像头监视系统(40)检测和分析所述标记(48)，以便确定所述角度(α)。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，由所述至少一个光源(38)投射的所述图片包括一组视觉元素，所述元素诸如点、线、竖直线或曲线，所述元素优选地是相同的，所述元素优选地在横向方向上规则地间隔开，使得在所述拖车(50)的所述功能面(54)上形成的所述标记(48)包括一定数目的所述视觉元素(49)，并且其中，所述方法的步骤b)包括借助于所述摄像头监视系统(40)对所述标记(48)中的视觉元素(49)的数目进行计数。
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