CN113345774B - 智能空气开关的电机控制方法及装置、智能空气开关 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种智能空气开关的电机控制方法及装置、智能空气开关，包括：基于预设位置传感器的状态确定所述智能空气开关的运行状态；若所述智能空气开关的运行状态为第一预设状态，则控制所述电机进行分闸进程；若所述智能空气开关的运行状态为第二预设状态，则控制所述电机进行回滚进程；若所述智能空气开关的运行状态为第三预设状态，则控制所述电机不动作，在对于合闸进程未结束时就突然出现断电，漏电保护，过电流或短路等故障时，在上电复位后，都默认让空气开关分闸，能够有效地提高智能空气开关的可靠性。

Description

智能空气开关的电机控制方法及装置、智能空气开关

技术领域

本申请属于电子技术领域，尤其涉及一种智能空气开关的电机控方法及装置、智能空气开关。

背景技术

空气开关，又称空气断路器，是一种只要电路中电流超过额定电流就会自动断开的开关，空气开关是低压配电网络和电力拖动系统中非常重要的一种电器，它集控制和多种保护功能于一身。除能完成接触和分断电路外，尚能对电路或电气设备发生的短路、严重过载及欠电压等进行保护，同时也可以用于不频繁地启动电动机。传统空气开关都只有手动开合闸功能，而智能空气开关在传统空气开关配电设备上进行升级，通过物联网技术和空气开关实现配电设备的运行数据进行处理，设备状态，预警报警等智能化用电管理。

智能空气开关与传统空气开关相比，一般会多出一个带电机，齿轮和控制板的空间，而在这个空间内想做离合器是不现实的。所以大部分现有的智能空气开关都会存在合闸时突然断电的情况下拨杆卡在中间的错误状态，这无疑会降低智能空气开关的可靠性。

发明内容

本申请的目的在于提供一种智能空气开关的电机控方法及装置、智能空气开关，旨在解决传统的智能空气开关的可靠性差的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种电机控制方法，应用于智能空气开关，所述智能空气开关包括电机，所述电机控制方法包括：

应用于智能空气开关，所述智能空气开关包括电机，所述电机控制方法包括。

在第一方面的一种实现方式中，所述控制所述电机进行分闸进程，包括：

控制动作队列清空；

在动作队列压入停止动作和正转动作；

在检测到智能空气开关的运行状态为第一运行状态时，在所述动作队列中压入停止动作；

执行所述动作队列中的动作。

在第一方面的一种实现方式中，所述控制所述电机进行回滚进程，包括：

控制动作队列清空；

在动作队列压入停止动作和反转动作；

在检测到智能空气开关的运行状态为第一运行状态时，在动作队列中压入停止动作；

执行所述动作队列中的动作。

在第一方面的一种实现方式中，所述执行所述动作队列中的动作包括：

在所述动作队列非空时，读取所述动作队列的第一个动作；

根据读取出的动作控制电机驱动芯片的控制引脚，并置位动作启动标志；

在中断服务中启动计时器，计时结束后置位动作完成标志。

在第一方面的一种实现方式中，所述电机控制方法还包括：

在接收到合闸控制指令时，控制所述电机进行合闸进程。

在第一方面的一种实现方式中，所述控制所述电机进行合闸进程，包括：

控制动作队列清空；

在动作队列压入停止动作和正转动作；

在检测到智能空气开关的运行状态为第四运行状态时，启动定时器延时，在定时器延时结束后在动作队列压入停止动作；

执行所述动作队列中的动作。

在第一方面的一种实现方式中，所述电机控制方法还包括：

每间隔一预设时长读取一次各个预设位置传感器的状态。

第二方面，本申请实施例提供了一种智能空气开关，包括：包括：电机、螺杆、齿轮组、空气开关拨杆以及预设位置传感器。

第三方面，本申请实施例提供了一种电机控制装置，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述第一方面所述的方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在对于合闸进程未结束时就突然出现断电，漏电保护，过电流或短路等故障时，在上电复位后，都默认让空气开关分闸，能够有效地提高智能空气开关的可靠性。

附图说明

图1为本申请实施例提供的各个预设位置传感器与智能空气开关的状态示意图；

图2为本申请实施例提供的电机控制方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种电机控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

本申请实施例提供的智能空气开关包括电机、螺杆、齿轮组、脱扣器、脱扣器拨杆、空气开关拨杆、输入端子和输出端子等。

在本申请一实施例中，上述电机可以是直流无刷电机。

在实际应用中，当电机转动时，会带动螺杆转动，螺杆的转动经过齿轮的变速之后提升了扭矩，进而带动空气开关拨杆向上或向下运动，实现智能空气开关的开合闸。

在实际应用中，智能空气开关存在三种运行状态，分别为合闸状态、分闸状态以及中间状态。具体的，当空气开关拨杆位于合闸位置(最上方的位置)时，智能空气开关处于合闸状态，此时空气开关的输入端子和输出端子是导通的；当空气开关拨杆位于分闸位置(最下方的位置)时，智能空气开关处于分闸状态，此时空气开关的输入端子和输出端子是断开的；当空气开关拨杆处于合闸位置和分闸位置的中间位置时，则智能空气开关处于中间状态。在中间位置存在一个阈值位置，在合闸过程中，当空气开关拨杆超过该阈值位置时，空气开关的输入端子和输出端子实际上已经导通，然而空气开关拨杆还未处于合闸位置，故会控制空气开关拨杆继续运动至合闸位置。

对于传统空气开关而言，如果空气开关拨杆在中间位置时突然松开手，拨杆内部的弹簧会使得空气开关拨杆复位到分闸位置而不会停留在中间位置。但是智能空气开关使用了齿轮组，每次完整合闸需要1.6秒，之后空气开关才能被自动锁定在合闸位置。但是，在0.8秒左右的时候空气开关实际上已经导通而对下级设备输出电能了。

因为智能空气开关的齿轮组没有离合器功能，在合闸过程中突然停电的情况下，电机会停止转动，这时空气开关拨杆内部弹簧的弹力不足以克服齿轮组的阻力而导致空气开关拨杆及时无法回弹，降低智能空气开关的可靠性。

此外，智能空气开关不仅具有远程控制开合闸功能，还同时具有电压测量、电流测量、功率计算以及电度计算的功能。

其中，电压测量有电阻分压，或者电压互感器等测量方案。电流测量有电流互感器测量方案。电压测量和电流测量是功率计算和电度计算的基础，因为功率就是电压乘以电流，而电度就是功率对时间的累加。

电度测量有一定的精度等级，例如0.1级、0.2级、0.5级、1级、1.5级、2.5级、5级共7个等级。其中，级别越小精度越高，0.1级精度最高，5级精度最低。示例性的，5级就是100伏误差5伏。

智能空气开关一般能做到1级，即1％的误差。为了满足该精度等级的要求，智能空气开关的电压测量和电流测量必须采用定时器中断的方式严格遵守等间隔采样。

现有的通常会将电机的控制逻辑做成阻塞式的控制逻辑(即在电机动作时就不处理其它业务，而是延时等待每个步骤完成)，比如while(1)循环和delay()这种阻塞式延时去等待位置开关的状态变化，这会导致电机动作位置偶发性不准确以及电机动作时电度采集不准确的问题。

需要说明的是，由于直流有刷电机无法精确控制旋转速度和旋转角度的，因此本申请实施例通过设置位置传感器来判断齿轮位置，进而实现智能空气开关的开合闸控制。

在本申请实施例中，上述智能空气开关内部可以设置3个位置传感器，分别为第一位置传感器、第二位置传感器以及第三位置传感传感器。上述第一位置传感器、上述第二位置传感器以及第三位置传感器可以设置在齿轮组处，在齿轮组运动时会使得第一位置传感器、第二位置传感器以及第三位置传感器的状态发生变化，进而来确定齿轮组的位置。

具体地，上述第一位置传感器可以用于检测齿轮组是否运动至使空气开关拨杆处于分闸位置的位置，上述第二位置传感器可以用于检测齿轮组是否运动至使空气开关拨杆处于合闸位置的位置。上述第三位置传感器可以用于检测空气开关拨杆的实际位置，其中，空气开关拨杆在合闸时(实际导通)第三位置传感器为低电平；空气开关拨杆在分闸位置时，第三位置传感器为高电平。

在本申请一实施例中，当检测到齿轮组已运动到使空气开关拨杆处于分闸位置的位置时，上述第一位置传感器输出低电平；否则输出高电平。当检测到齿轮组已运动到使空气开关拨杆处于合闸位置的位置时，上述第二位置传感器输出低电平，否则输出高电平。

请参阅图1，图1中示出了上述三个位置传感器以及智能空气开关实际导通的状态示意图。其中，L1是智能空气开关实际导通的状态波形；L2是第一位置传感器的状态波形；L3是第二位置传感器的状态波形；L4是第三位置传感器的状态波形。

从图1中可以看出，在第二位置传感器和第三位置传感器变成低电平之前，智能空气开关已经实际导通(高电平)了，此时智能空气开关已经开始为后级负载供电了。

为了能够有效地控制电机正转或反转，把电机各种运动状态下的各个位置传感器状态作为一个整体来分类出不同的运行状态。

表1示出了本申请实施例提供的智能空气开关的电机在正转情况下基于各个位置传感器状态作为一个整体来分类出不同的运行状态的运行状态分类表。

表1：

状态	第一位置传感器	第二位置传感器	第三位置传感器	空气开关
					a	1	0	0	0
b	0	0	0	0/1
					c	0	0	1	1
d	0	1	1	1
					e	0	0	1	1
f	0	1	0	0

如表1所示，在各种复杂状态下，上述三个位置传感器的组合状态只有以上6种。其中，状态a禁止手动合闸，状态c和状态e需要进一步判断，具体的状态e是安装时的状态，此时可以手动合闸。状态f是电机合闸后被手动分闸或者脱扣器漏电脱扣的情况。

在合闸进程未结束时就突然出现断电，漏电保护，过电流或短路等故障情绪下，为了提高智能空气开关的可靠性，可以控制智能空气开关在上电复位后执行本申请实施例提供的电机控制方法。为了进一步说明本申请提供的智能空气开关的电机控制方法、装置及智能空气开关请参阅图2，在本申请实施例中，上述智能空气开关的电机控制方法可以包括以下步骤：

S201：基于预设位置传感器的状态确定智能空气开关的运行状态。

在本申请实施例中，上述预设位置传感器包括上述三个位置传感器即第一位置传感器、第二位置传感器以及第三位置传感器。

上述智能空气开关的运行状态包括第一运行状态、第二运行状态、第三运行状态、第四运行状态、第五运行状态以及第六运行状态。

在本申请实施例中，上述第一运行状态对应表1所示的状态a，第二运行状态对应表1所示的状态b，第三运行状态对应表1所示的状态c，第四运行状态对应表1所示的状态d，第五运行状态对应表1所示的状态e，第六运行状态对应表1所示的状态f。

在本申请实施例中，可以在每间隔一预设时长就刷新一次各个预设位置传感器的状态，例如每间隔25ms就重新读取一次各个预设位置传感器的状态，进而确定出智能空气开关的运行状态。

S202：若所述智能空气开关的运行状态为第一预设状态，则控制电机进行分闸进程。

在本申请实施例中，上述第一预设状态包括上述第三运行状态、第四运行状态以及上述第五运行状态。

在本申请实施例中，控制电机进行分闸进程包括以下步骤：

控制动作队列清空；

在动作队列压入停止动作和正转动作；

在检测到智能空气开关的运行状态为第一运行状态时，在动作队列中压入停止动作；

执行所述动作队列中的动作。

S203：若所述智能空气开关的运行状态为第二预设状态，则控制电机进行回滚进程。

在本申请实施例中，上述第二预设状态为第二运行状态。

在本申请实施例中，控制电机进行分回滚进程包括以下步骤：

控制动作队列清空；

在动作队列压入停止动作和反转动作；

在检测到智能空气开关的运行状态为第一运行状态时，在动作队列中压入停止动作；

执行所述动作队列中的动作。

在具体应用中，通过设置动作队列，并采用先进先出的队列控制方法来控制电机的运转，并设置中断服务(本申请为1ms中断)，在动作未完成时启动中断服务，并基于进程开始标志、进程结束标志、动作开始标志、动作完成标志等多个标志位来传递信号，提高电机控制的实时性。

在具体应用中，通过读取和分析动作队列中的动作，如果动作队列非空，则读取出一个动作，并根据读取出的动作控制电机驱动芯片的控制脚，并置位动作启动标志，使得智能空气开关可以确定当前正在执行该动作。在1ms中断中，检测到动作启动标志置位，就会开始10ms计时，计时完成会置位动作完成标志。如果动作队列为空，则置位进程结束标志。

需要说明的是，置位可以置0，也可以置1，本申请对此不加以限制。

S204：若所述智能空气开关的运行状态为第三预设状态，则控制电机不动作。

以上可以看出，在对于合闸进程未结束时就突然出现断电，漏电保护，过电流或短路等故障时，在上电复位后，都默认让空气开关分闸，能够有效地提高智能空气开关的可靠性。

具体地，对于合闸进程未结束时就突然出现断电，漏电保护，过电流或短路等故障时，本申请实施例提供的控制方法能够执行电机回滚控制，电机回滚时空气开关的导通时间只有0.6秒，如果不回滚，而是继续合闸到头后再分闸，空气开关就导通了1.1秒。经过测试0.6秒的导通时间，还不足以让风扇启动，灯具也只会很快速的闪烁一下，而1.1秒的导通则会对启动电器并突然断电，容易对电器造成损害。因此，本申请实施例提供的控制方法可以有效地提高安全性。此外上电复位的默认状态为分闸，也可以进一步实现配电箱里空开按带载功率大小的顺序来合闸，减少了空开上电时的电流冲击，提高智能空开的寿命和可靠性。

在本申请实施例中，本申请提供的智能空气开关的电机控制方法还可以对合闸进程进行控制，具体可以是在接收到合闸控制指令时，控制电机进行合闸进程，控制电机进行合闸进程具体包括以下步骤：

控制动作队列清空；

在动作队列压入停止动作和正转动作；

在检测到智能空气开关的运行状态为第四运行状态时，启动定时器延时，在定时器延时结束后在动作队列压入停止动作；

执行所述动作队列中的动作。

在具体应用中，在压入停止动作和正转动作后就可以置位进程开始标志，表明合闸进程开始运行，在定时器延时结束后在动作队列中压入停止动作时可以置位进程结束标志。

同样地，在进程开始标志置位后，就可以读取和分析动作队列中的动作，采用先进先出的队列控制方法读取动作，并根据读取出的动作控制电机驱动IC的控制脚，置位动作启动标志。在1ms中断中，检测到动作启动标志置位，就会开始10ms计时，计时完成会置位动作完成标志。在检测到动作完成标志后，就可以去检测智能空气开关端的运行状态是否为第四运行状态，若是，则定时器延时(此处可以控制定时器延时100ms)，在定时器延时结束后在动作队列压入停止动作。

在本申请实施例中，通过设置动作队列而不是延时等待，并在涉及到时间的地方都用了中断计时并通过标志位来传递信号，然后利用三个位置传感器当做一个整体来分析智能空气开关的状态转换，能够使得智能空气开关的电机控制具有更好的实时性，在分闸/合闸的过程也不会影响到电度测量的精度。

图3为本申请另一实施例提供的电机控制装置的结构示意图。如图3所示，该实施例的电机控制装置3包括：至少一个处理器30(图3中仅示出一个)处理器、存储器31以及存储在所述存储器31中并可在所述至少一个处理器30上运行的计算机程序32，所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述任意各个电机控制装置的控制方法实施例中的步骤。

该电机控制装置可包括，但不仅限于，处理器30、存储器31。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是电机控制装置3的举例，并不构成对电机控制装置3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器30可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器30还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器31在一些实施例中可以是所述电机控制装置3的内部存储单元，例如电机控制装置3的硬盘或内存。所述存储器31在另一些实施例中也可以是所述电机控制装置3的外部存储设备，例如所述电机控制装置3上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器31还可以既包括所述电机控制装置3的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器31用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器31还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电机控制装置上运行时，使得电机控制装置执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到电机控制装置的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种电机控制方法，其特征在于，应用于智能空气开关，所述智能空气开关包括电机，所述电机控制方法包括：

基于预设位置传感器的状态确定所述智能空气开关的运行状态；所述预设位置传感器包括第一位置传感器、第二位置传感器以及第三位置传感器；

若所述智能空气开关的运行状态为第一预设状态，则控制所述电机进行分闸进程；

若所述智能空气开关的运行状态为第二预设状态，则控制所述电机进行回滚进程；

若所述智能空气开关的运行状态为第三预设状态，则控制所述电机不动作；

所述控制所述电机进行分闸进程，包括：

控制动作队列清空；

在动作队列压入停止动作和正转动作；

在检测到智能空气开关的运行状态为第一运行状态时，在所述动作队列中压入停止动作；

执行所述动作队列中的动作；

所述控制所述电机进行回滚进程，包括：

控制动作队列清空；

在动作队列压入停止动作和反转动作；

在检测到智能空气开关的运行状态为第一运行状态时，在动作队列中压入停止动作；

执行所述动作队列中的动作。

2.如权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述执行所述动作队列中的动作包括：

在所述动作队列非空时，读取所述动作队列的第一个动作；

根据读取出的动作控制电机驱动芯片的控制引脚，并置位动作启动标志；

在中断服务中启动计时器，计时结束后置位动作完成标志。

3.如权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，还包括：

在接收到合闸控制指令时，控制所述电机进行合闸进程。

4.如权利要求3所述的电机控制方法，其特征在于，所述控制所述电机进行合闸进程，包括：

控制动作队列清空；

在动作队列压入停止动作和正转动作；

在检测到智能空气开关的运行状态为第四运行状态时，启动定时器延时，在定时器延时结束后在动作队列压入停止动作；

执行所述动作队列中的动作。

5.如权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，还包括：

每间隔一预设时长读取一次各个预设位置传感器的状态。

6.一种智能空气开关，其特征在于，包括：电机、螺杆、齿轮组、空气开关拨杆以及预设位置传感器；

应用所述智能空气开关执行如下电机控制方法：

基于预设位置传感器的状态确定所述智能空气开关的运行状态；所述预设位置传感器包括第一位置传感器、第二位置传感器以及第三位置传感器；

若所述智能空气开关的运行状态为第一预设状态，则控制所述电机进行分闸进程；

若所述智能空气开关的运行状态为第二预设状态，则控制所述电机进行回滚进程；

若所述智能空气开关的运行状态为第三预设状态，则控制所述电机不动作；

所述控制所述电机进行分闸进程，包括：

控制动作队列清空；

在动作队列压入停止动作和正转动作；

在检测到智能空气开关的运行状态为第一运行状态时，在所述动作队列中压入停止动作；

执行所述动作队列中的动作；

所述控制所述电机进行回滚进程，包括：

控制动作队列清空；

在动作队列压入停止动作和反转动作；

在检测到智能空气开关的运行状态为第一运行状态时，在动作队列中压入停止动作；

执行所述动作队列中的动作。

7.一种电机控制装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的方法。

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