CN113345217A - 一种虚拟警示墙生成方法、装置及计算机设备 - Google Patents

一种虚拟警示墙生成方法、装置及计算机设备 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种虚拟警示墙生成方法、装置及计算机设备，其中，该方法包括如下步骤：获取目标车辆的当前速度信息；根据所述当前速度信息确定虚拟警示墙的位置信息；根据所述虚拟警示墙的位置信息向激光发射器发送控制信息，以使得所述激光发射器根据所述控制信息发射激光信号，生成虚拟警示墙。本发明通过目标车辆的当前速度信息建立一个虚拟警示墙以提示行人注意避让车辆，克服了现有技术中行人检测准确率低以及制动防碰撞效果差导致的交通安全性差的问题，提高了道路安全。

Description

一种虚拟警示墙生成方法、装置及计算机设备
技术领域
本发明涉及交通安全技术领域，具体涉及一种虚拟警示墙生成方法、装置及计算机设备。
背景技术
随着人民生活水平的提高，汽车保有量的也在不断提升，目前国内的各大城市都面临着停车难的问题，很多机动车都停在道路的两侧，这种情况下，极易出现车辆遮挡行人的场景，导致行人横穿马路碰撞事故的发生，特别是儿童过马路时，由于缺乏安全意识，更加大了事故发生的概率，因此如何有效防止由于车辆遮挡行人导致的行人横穿马路碰撞事故对于提高交通安全至关重要。
目前的欧洲新车安全评鉴协会(E－NCAP)、中国保险汽车安全指数(C－IASI)等国内外评价规程中，已经陆续将存在路边停车遮挡行人条件下的行人碰撞场景作为评测项，主机厂在车型开发过程中，也逐渐将行人AEB系统作为重点开发功能，该AEB系统采用摄像头拍摄的照片确定是否有行人通过，当检测到有行人通过时，发出警告或者AEB自动制动调整目标车辆的车速以避免发生碰撞或减轻碰撞程度，但是该方法不仅需要感知设备能够迅速检测到横穿马路的行人，还需要制动执行机构能够快速响应，及时降低车速，在行人检测准确性及制动防碰撞效果方面有较高要求，当行人检测出错(即没有检测到存在的行人)或者制动防碰撞差时，会影响交通安全。
发明内容
因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中行人检测准确性差以及制动防碰撞效果差时，会影响交通安全的缺陷，从而提供一种虚拟警示墙生成方法、装置及计算机设备。
根据第一方面，本发明公开了一种虚拟警示墙生成方法，包括如下步骤：获取目标车辆的当前速度信息；根据所述当前速度信息确定虚拟警示墙的位置信息；根据所述虚拟警示墙的位置信息向激光发射器发送控制信息，以使得所述激光发射器根据所述控制信息发射激光信号，生成虚拟警示墙。
可选地，在所述获取目标车辆的当前速度信息之前，所述方法还包括：获取所述目标车辆运行前方的第一驾驶环境信息；根据所述第一驾驶环境信息确定是否会出现遮挡条件下的行人横穿场景。
可选地，在获取目标车辆的当前速度信息之后，所述方法还包括：确定所述目标车辆的当前速度信息是否满足预设条件。
可选地，所述方法还包括：获取当前光强信息；根据所述当前光强信息确定所述激光发射器的发射功率；向所述激光发射器发射所述发射功率。
可选地，所述根据所述当前速度信息确定所述虚拟警示墙的位置信息，包括：
Lx＝Vx*s
其中，Lx表示所述虚拟警示墙的位置信息；Vx表示所述目标车辆的当前速度信息；S表示预设时间。
可选地，所述根据所述当前光强信息确定所述激光发射器的发射功率，包括：
Figure BDA0003093373300000021
其中，E表示所述当前光强信息；P表示所述激光发射器的发射功率；Pmin表示所述激光发射器的最小发射功率；Pmax表示所述激光发射器的最大发射功率；K为发射器功率与光强信息的比例系数。
可选地，所述激光发射器设置于所述目标车辆的的后视镜上，所述方法还包括：获取所述激光发射器的高度信息；根据所述虚拟警示墙的位置信息以及所述激光发射器的高度信息确定所述激光发射器的发射角度信息。
可选地，所述根据所述虚拟警示墙的位置信息以及所述激光发射器的高度信息确定所述激光发射器的发射角度信息，包括：
θ＝atan(H/Lx)
其中，θ表示所述激光发射器的发射角度信息；H表示所述激光发射器的高度信息；Lx表示所述虚拟警示墙的位置信息。
可选地，在所述根据所述虚拟警示墙的位置信息向激光发射器发送控制信息，以使得所述激光发射器根据所述控制信息发射激光信号，生成虚拟警示墙之后，所述方法还包括：获取所述目标车辆运行前方的第二驾驶环境信息；根据所述第二驾驶环境信息确定所述目标车辆是否已经通过遮挡条件下的行人横穿场景；当所述目标车辆已经通过遮挡条件下的行人横穿场景时，向所述激光发射器发送停止发射激光信号的信息。
根据第二方面，本发明还公开了一种虚拟警示墙生成装置，包括：第一获取模块，用于获取目标车辆的当前速度信息；第一确定模块，用于根据所述当前速度信息确定虚拟警示墙的位置信息；第一发送模块，根据所述虚拟警示墙的位置信息向激光发射器发送控制信息，以使得所述激光发射器根据所述控制信息发射激光信号，生成虚拟警示墙。
根据第三方面，本发明还公开了一种计算机设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如第一方面或第一方面任一可选实施方式所述的虚拟警示墙生成方法的步骤。
根据第四方面，本发明还公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面或第一方面任一可选实施方式所述的虚拟警示墙生成方法的步骤。
本发明技术方案，具有如下优点：
本发明提供的虚拟警示墙生成方法及装置，通过获取目标车辆的当前速度信息，根据当前速度信息确定虚拟警示墙的位置信息，根据虚拟警示墙的位置信息向激光发射器发送控制信息，以使得激光发射器根据控制信息发射激光信号，生成虚拟警示墙。本发明通过目标车辆的当前速度信息建立一个虚拟警示墙以提示行人注意避让车辆，克服了现有技术中行人检测准确率低以及制动防碰撞效果差导致的交通安全性差的问题，提高了道路安全。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例中出现遮挡条件下的行人横穿场景的一个具体示例图；
图2为本发明实施例中虚拟警示墙生成方法的一个具体示例的流程图；
图3为本发明实施例中计算虚拟警示墙的位置信息的一个具体示例图；
图4为本发明实施例中激光发射器和光照强度关系的一个具体示例图；
图5为本发明实施例中虚拟警示墙生成装置的一个具体示例的原理框图；
图6为本发明实施例中计算机设备的一个具体示例图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
随着人们生活水平的提高，汽车数量在不断提升，如图1所示，很多机动车都停在道路的两侧，这种情况下，极易出现车辆遮挡行人的场景，导致行人横穿马路碰撞事故的发生，本发明通过在停车的道路两侧形成红色的虚拟警示墙以提示行人有车辆经过，注意避让，具体地，如图2所示，本发明实施例公开了一种虚拟警示墙生成方法，应用于车载处理器或者云端处理器，包括如下步骤：
S11：获取目标车辆的当前速度信息。
示例性地，该速度信息可以由安装在目标车辆上的速度传感器采集得到。上述采集到的速度信息均可以通过有线网络或者无线网络的方法发送到车载处理器或者云端处理器。
S12：根据当前速度信息确定虚拟警示墙的位置信息；
示例性地，如图3所示，根据当前速度信息确定虚拟警示墙的位置信息具体可以为：
Lx＝Vx*s
其中，Lx表示虚拟警示墙的位置信息；Vx表示目标车辆的当前速度信息；S表示预设时间，可以根据实际情况设定。
S13：根据虚拟警示墙的位置信息向激光发射器发送控制信息，以使得激光发射器根据控制信息发射激光信号，生成虚拟警示墙。
示例性地，该激光发射器可以设置在目标车辆上，例如，目标车辆的左右两个后视镜，也可以设置在道路两侧。本发明实施例对该激光发射器的设置位置不作具体限定，本领域技术人员可以根据实际情况确定。
该控制信息可以包括：激光信号的发射功率、激光信号的发射角度等，本发明实施例对该控制信息不作具体限定，本领域技术人员可以根据实际情况确定。
本发明提供的虚拟警示墙生成方法，通过获取目标车辆的当前速度信息，根据当前速度信息确定虚拟警示墙的位置信息，根据虚拟警示墙的位置信息向激光发射器发送控制信息，以使得激光发射器根据控制信息发射激光信号，生成虚拟警示墙。本发明通过目标车辆的当前速度信息建立一个虚拟警示墙以提示行人注意避让车辆，克服了现有技术中行人检测准确率低以及制动防碰撞效果差导致的交通安全性差的问题，提高了道路安全。
作为本发明实施例一个可选实施方式，在上述步骤S11之前，该虚拟警示墙生成方法还包括：
首先，获取目标车辆运行前方的第一驾驶环境信息。
示例性地，该第一驾驶环境信息可以由摄像头拍摄得到，该摄像头可以是车载摄像头，也可以是安装在道路两边的摄像头。本发明实施例对该摄像头不作具体限定，本领域技术人员可以根据实际情况确定。摄像头通过无线网络的方法将采集到的图像信息发送给车载处理器或者云端处理器。
其次，根据第一驾驶环境信息确定是否会出现遮挡条件下的行人横穿场景。
示例性地，在本发明实施例中，遮挡条件下的行人横穿场景指的是目标车辆运行前方的道路两旁存在停放车辆。当会出现遮挡条件下的行人横穿场景时，再获取速度信息以建立虚拟警示墙，当目标车辆运行前方不会出现遮挡条件下的行人横穿场景时，车载处理器或者云端处理器不需要获取目标车辆的速度信息，降低处理器工作量。
作为本发明实施例一个可选实施方式，在获取目标车辆的当前速度信息之后，该虚拟警示墙生成方法还包括：
确定目标车辆的当前速度信息是否满足预设条件。
示例性地，该预设条件可以为当前速度信息在预设速度范围内，例如，10km/h～20km/h；该预设条件也可以为当前速度信息小于或者等于预设速度阈值，例如，10km/h。本发明实施例对该预设条件、预设速度范围和预设速度阈值均不作具体限定，本领域技术人员可以根据实际情况确定。
当目标车辆的当前速度信息满足预设条件时，表明目标车辆可以根据其自身的AEB系统可以自动制动以避免发生碰撞，当目标车辆的当前速度信息不满足预设条件时，表明根据目标车辆自身的AEB系统不能实现自动制动，需要建立虚拟警示墙以提示行人注意避让。
本发明实施例通过速度信息判断是否有必要建立虚拟警示墙，当自身的制动系统不能实现安全制动时再建立虚拟警示墙，在保证车辆安全运行的同时减少了处理器的计算量，减少了网络负载。
在不同的天气状况下，光照强度是不同的，为了适应不同的天气状态，保证在不同的天气状态下均能生成肉眼可见的虚拟墙以提示行人注意避让车辆，在本发明实施例中，激光发射器还可以根据光照强度调整其发射功率，激光发射器发射功率的大小决定了激光信号的强弱，如图4所示，随着阳光的增强，激光信号应该具有更大的能量，从而能够让行人清晰察觉，但能量不应该无限制的增大，要考虑安全性等多方面因素。能量大小的自动调节可以通过调整激光发射器的发射功率来实现。具体地，该虚拟警示墙生成方法还包括：
首先，获取当前光强信息。
示例性地，该光强信息指的是光照强度，其可以由摄像头的感光元件获取到。上述光强信息可以通过有线网络或者无线网络的方法发送到车载处理器或者云端处理器。
其次，根据当前光强信息确定激光发射器的发射功率。
示例性地，根据当前光强信息确定激光发射器的发射功率具体可以为：
Figure BDA0003093373300000081
其中，E表示当前光强信息；P表示激光发射器的发射功率；Pmin表示激光发射器的最小发射功率；Pmax表示激光发射器的最大发射功率；K为发射器功率与光强信息的比例系数；Pmin、Pmax、K的取值均可以根据实际设计策略进行标定。
再次，向激光发射器发送发射功率。该发射功率可以通过有线网络或者无线网络的方法发送，以使得激光发射器根据该发射功率发射激光信号。
作为本发明实施例一个可选实施方式，激光发射器设置于目标车辆的后视镜上，该虚拟警示墙生成方法还包括：
首先，获取激光发射器的高度信息。
示例性地，该高度信息可以在安装激光发射器时测量好存储在存储器中，使用时直接调用即可。
其次，根据虚拟警示墙的位置信息以及激光发射器的高度信息确定激光发射器的发射角度信息。
示例性地，如图3所示，上述根据虚拟警示墙的位置信息以及激光发射器的高度信息确定激光发射器的发射角度信息具体可以为：
θ＝atan(H/Lx)
其中，θ表示激光发射器的发射角度信息；H表示激光发射器的高度信息；Lx表示虚拟警示墙的位置信息。
作为本发明实施例一个可选实施方式，在上述根据当前速度信息和当前光强信息向激光发射器发送控制信息，以使得激光发射器根据控制信息发射激光，生成虚拟警示墙之后，该虚拟警示墙生成方法还包括：
首先，获取目标车辆运行前方的第二驾驶环境信息。该第二驾驶环境信息的获取方法与上述第一驾驶环境信息的获取方法一样，在此不再赘述。
其次，根据第二驾驶环境信息确定目标车辆是否已经通过遮挡条件下的行人横穿场景。当目标车辆已经通过遮挡条件下的行人横穿场景时，向激光发射器发送停止发射激光信号的信息。
本发明实施例的激光发射器在目标车辆已经通过遮挡条件下的行人横穿场景时停止发射激光信号，减少资源浪费。
本发明实施例还公开了一种虚拟警示墙生成装置，如图5所示，包括：
第一获取模块21，用于获取目标车辆的当前速度信息；具体实现方式见上述实施例中步骤S11的相关描述，在此不再赘述。
第一确定模块22，用于根据当前速度信息确定虚拟警示墙的位置信息。具体实现方式见上述实施例中步骤S12的相关描述，在此不再赘述。
第一发送模块23，用于根据虚拟警示墙的位置信息向激光发射器发送控制信息，以使得激光发射器根据控制信息发射激光信号，生成虚拟警示墙。具体实现方式见上述实施例中步骤S13的相关描述，在此不再赘述。
本发明提供的虚拟警示墙生成装置，通过获取目标车辆的当前速度信息，根据当前速度信息确定虚拟警示墙的位置信息，根据虚拟警示墙的位置信息向激光发射器发送控制信息，以使得激光发射器根据控制信息发射激光信号，生成虚拟警示墙。本发明通过目标车辆的当前速度信息建立一个虚拟警示墙以提示行人注意避让车辆，克服了现有技术中行人检测准确率低以及制动防碰撞效果差导致的交通安全性差的问题，提高了道路安全。
作为本发明实施例一个可选实施方式，该虚拟警示墙生成装置还包括：
第二获取模块，用于获取目标车辆运行前方的第一驾驶环境信息；具体实现方式见上述实施例中对应的步骤的相关描述，在此不再赘述。
第二确定模块，用于根据第一驾驶环境信息确定是否会出现遮挡条件下的行人横穿场景。具体实现方式见上述实施例中对应的步骤的相关描述，在此不再赘述。
作为本发明实施例一个可选实施方式，该虚拟警示墙生成装置还包括：
第三确定模块，用于确定目标车辆的当前速度信息是否满足预设条件。具体实现方式见上述实施例中对应的步骤的相关描述，在此不再赘述。
作为本发明实施例一个可选实施方式，该虚拟警示墙生成装置还包括：
第三获取模块，用于获取当前光强信息；具体实现方式见上述实施例中对应的步骤的相关描述，在此不再赘述。
第四确定模块，用于根据当前光强信息确定激光发射器的发射功率；具体实现方式见上述实施例中对应的步骤的相关描述，在此不再赘述。
第二发送模块，用于向激光发射器发送发射功率。具体实现方式见上述实施例中对应的步骤的相关描述，在此不再赘述。
作为本发明实施例一个可选实施方式，上述第一确定模块包括：
Lx＝Vx*s
其中，Lx表示虚拟警示墙的位置信息；Vx表示目标车辆的当前速度信息；S表示预设时间。具体实现方式见上述实施例中对应的步骤的相关描述，在此不再赘述。
作为本发明实施例一个可选实施方式，上述第四确定模块包括：
Figure BDA0003093373300000101
其中，E表示当前光强信息；P表示激光发射器的发射功率；Pmin表示激光发射器的最小发射功率；Pmax表示激光发射器的最大发射功率；K为发射器功率与光强信息的比例系数。具体实现方式见上述实施例中对应的步骤的相关描述，在此不再赘述。
作为本发明实施例一个可选实施方式，激光发射器设置于目标车辆的后视镜上，该虚拟警示墙生成装置还包括：
第四获取模块，用于获取激光发射器的高度信息；具体实现方式见上述实施例中对应的步骤的相关描述，在此不再赘述。
第五确定模块，用于根据虚拟警示墙的位置信息以及激光发射器的高度信息确定激光发射器的发射角度信息。具体实现方式见上述实施例中对应的步骤的相关描述，在此不再赘述。
作为本发明实施例一个可选实施方式，上述第五确定模块包括：
θ＝atan(H/Lx)
其中，θ表示激光发射器的发射角度信息；H表示激光发射器的高度信息；Lx表示虚拟警示墙的位置信息。具体实现方式见上述实施例中对应的步骤的相关描述，在此不再赘述。
作为本发明实施例一个可选实施方式，该虚拟警示墙生成装置还包括：
第五获取模块，用于获取目标车辆运行前方的第二驾驶环境信息；具体实现方式见上述实施例中对应的步骤的相关描述，在此不再赘述。
第六确定模块，用于根据第二驾驶环境信息确定目标车辆是否已经通过遮挡条件下的行人横穿场景；具体实现方式见上述实施例中对应的步骤的相关描述，在此不再赘述。
第三发送模块，用于当目标车辆已经通过遮挡条件下的行人横穿场景时，向激光发射器发送停止发射激光信号的信息。具体实现方式见上述实施例中对应的步骤的相关描述，在此不再赘述。
本发明实施例还提供了一种计算机设备，如图6所示，该计算机设备可以包括处理器31和存储器32，其中处理器31和存储器32可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。
处理器31可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。处理器31还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。
存储器32作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的虚拟警示墙生成方法对应的程序指令/模块(例如，图5所示的第一获取模块21、第一确定模块22和第一发送模块23)。处理器31通过运行存储在存储器32中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的虚拟警示墙生成方法。
存储器32可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器31所创建的数据等。此外，存储器32可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器32可选包括相对于处理器31远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器31。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器32中，当被所述处理器31执行时，执行如图1所示实施例中的虚拟警示墙生成方法。
上述计算机设备具体细节可以对应参阅图1所示的实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。
本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read－Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid－State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (12)

1.一种虚拟警示墙生成方法，其特征在于，包括如下步骤：
获取目标车辆的当前速度信息；
根据所述当前速度信息确定虚拟警示墙的位置信息；
根据所述虚拟警示墙的位置信息向激光发射器发送控制信息，以使得所述激光发射器根据所述控制信息发射激光信号，生成虚拟警示墙。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取目标车辆的当前速度信息之前，所述方法还包括：
获取所述目标车辆运行前方的第一驾驶环境信息；
根据所述第一驾驶环境信息确定是否会出现遮挡条件下的行人横穿场景。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在获取目标车辆的当前速度信息之后，所述方法还包括：
确定所述目标车辆的当前速度信息是否满足预设条件。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取当前光强信息；
根据所述当前光强信息确定所述激光发射器的发射功率；
向所述激光发射器发射所述发射功率。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前速度信息确定虚拟警示墙的位置信息，包括：
Lx＝Vx*s
其中，Lx表示所述虚拟警示墙的位置信息；Vx表示所述目标车辆的当前速度信息；S表示预设时间。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前光强信息确定所述激光发射器的发射功率，包括：
Figure FDA0003093373290000011
其中，E表示所述当前光强信息；P表示所述激光发射器的发射功率；Pmin表示所述激光发射器的最小发射功率；Pmax表示所述激光发射器的最大发射功率；K为发射器功率与光强信息的比例系数。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光发射器设置于所述目标车辆的后视镜上，所述方法还包括：
获取所述激光发射器的高度信息；
根据所述虚拟警示墙的位置信息以及所述激光发射器的高度信息确定所述激光发射器的发射角度信息。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述虚拟警示墙的位置信息以及所述激光发射器的高度信息确定所述激光发射器的发射角度信息，包括：
θ＝atan(H/Lx)
其中，θ表示所述激光发射器的发射角度信息；H表示所述激光发射器的高度信息；Lx表示所述虚拟警示墙的位置信息。
9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述虚拟警示墙的位置信息向激光发射器发送控制信息，以使得所述激光发射器根据所述控制信息发射激光信号，生成虚拟警示墙之后，所述方法还包括：
获取所述目标车辆运行前方的第二驾驶环境信息；
根据所述第二驾驶环境信息确定所述目标车辆是否已经通过遮挡条件下的行人横穿场景；
当所述目标车辆已经通过遮挡条件下的行人横穿场景时，向所述激光发射器发送停止发射激光信号的信息。
10.一种虚拟警示墙生成装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取目标车辆的当前速度信息；
第一确定模块，用于根据所述当前速度信息确定虚拟警示墙的位置信息；
第一发送模块，根据所述虚拟警示墙的位置信息向激光发射器发送控制信息，以使得所述激光发射器根据所述控制信息发射激光信号，生成虚拟警示墙。
11.一种计算机设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如权利要求1-9中任一所述的虚拟警示墙生成方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一项所述的虚拟警示墙生成方法的步骤。
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