CN113345105A - 一种坐标系调整方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

一种坐标系调整方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供了一种坐标系调整方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：基于真实追踪器的第一变换矩阵和预设第二变换矩阵，得到虚拟追踪器的第二方位信息，基于真实坐标系对应的虚拟坐标系的第二坐标信息和第二方位信息，在虚拟场景中绘制虚拟追踪器和变换后的第二坐标系并展示；获取基于绘制的虚拟追踪器和变换后的第二坐标系以及参考坐标系进行的操作信息和第二坐标信息，将变换后的第二坐标系与参考坐标系对齐，使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点。从而使得在通过虚拟追踪器观察的虚拟位置与真实追踪器观察的真实位置相匹配，进而使得在虚拟位置上部署的虚拟物体，能够准确的反映到该虚拟位置所对应的真实位置上。

Description

一种坐标系调整方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明涉及增强现实技术领域，特别是涉及一种坐标系调整方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
目前，增强现实技术应用越来越广，众所周知，增强现实技术是一种将虚拟场景与真实场景巧妙融合的技术。其广泛运用了多媒体、三维建模、实时跟踪及注册、智能交互、传感等多种技术手段，将计算机生成的文字、图像、三维模型等虚拟信息模拟仿真后，应用到真实场景中，两种信息互为补充，从而实现对真实场景的增强。
为了使得通过真实场景的真实追踪器观察真实场景时，能够在该真实场景的不同位置观察到不同的虚拟物体，需要先通过虚拟场景的虚拟追踪器观察该虚拟场景中、与真实场景的真实位置对应的虚拟位置，然后该虚拟位置部署虚拟物体。
然而，在实现本发明的过程中，发明人发现，绘制虚拟场景时所采用的参考坐标系，通常与真实场景的坐标系通常是存在差异的，例如，它们之间有左手和右手坐标系的差异、坐标轴方向的差异、坐标原点不同的差异等等。而这些差异的存在，使得在虚拟位置上部署的虚拟物体，并不能准确的反映到该虚拟位置所对应的真实位置上。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种坐标系调整方法、装置、电子设备及存储介质，以将真实场景的坐标系与虚拟场景中采用的参考坐标系对齐，以使得在虚拟位置上部署的虚拟物体，能够准确的反映到该虚拟位置所对应的真实位置上。具体技术方案如下：
在本发明实施的第一方面，首先提供了一种坐标系调整方法，该方法包括：
基于真实场景中的真实追踪器在真实场景中的第一方位信息，确定真实追踪器的第一变换矩阵，其中，第一变换矩阵用于将真实追踪器的位置信息变换至真实场景的真实坐标系的坐标原点；
基于真实坐标系相对于真实场景的第一坐标信息和预设第二变换矩阵，确定真实坐标系对应的虚拟坐标系在虚拟场景中的第二坐标信息，其中，第二坐标信息为真实坐标系对应的虚拟坐标系相对于虚拟场景的坐标信息；其中，第一坐标信息包括真实坐标系相对于真实场景的位置信息和方向信息；第二坐标信息为虚拟坐标系相对于虚拟场景的参考坐标系的方位信息，预设第二变换矩阵用于在将第一坐标信息变换为第二坐标信息时，使第二坐标信息的至少一个坐标轴方向与参考坐标系的至少一个坐标轴方向相同；
基于第一变换矩阵和预设第二变换矩阵，对真实追踪器对应的虚拟追踪器的方位信息进行变换，得到虚拟追踪器在虚拟坐标系中的变换后的第二方位信息，其中，变换后的虚拟追踪器位于虚拟坐标系的坐标原点；
基于第二坐标信息和第二方位信息，在虚拟场景中绘制虚拟追踪器和变换后的第二坐标系并展示；
获取基于绘制的虚拟追踪器、绘制的变换后的第二坐标系以及虚拟场景的参考坐标系进行的操作的操作信息；
基于操作信息和第二坐标信息，将变换后的第二坐标系与参考坐标系对齐，以使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点。
可选的，基于真实坐标系相对于真实场景的第一坐标信息和预设第二变换矩阵，确定真实坐标系对应的虚拟坐标系在虚拟场景中的第二坐标信息，包括：
获取在真实场景中选择的第一参考信息和在虚拟场景中选择的第二参考信息，其中，第一参考信息为真实场景中参考物体的位置信息，第二参考信息为基于第一参考信息，在虚拟场景中选择的；
基于第一参考信息、第二参考信息以及第一坐标信息，采用预设第二变换矩阵，确定真实坐标系对应的虚拟坐标系在虚拟场景中的第二坐标信息。
可选的，操作信息包括移动操作和/或旋转操作，基于操作信息和第二坐标信息，将变换后的第二坐标系与参考坐标系对齐，以使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点，包括：
基于操作信息对第二坐标信息按照预设步长进行至少两次调整；
基于每次调整后的第二坐标信息绘制变换后的第二坐标系并展示，以使得确定是否对变换后的第二坐标系进行重新操作；
在未获取到对变换后的第二坐标系进行重新操作的第一重新操作信息时，继续对调整后的第二坐标信息按照预设步长进行调整，直至将变换后的第二坐标系对齐至参考坐标系，以使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点；
在获取到对变换后的第二坐标系进行重新操作的第一重新操作信息时，基于第一重新操作信息和调整后的第二坐标信息，将变换后的第二坐标系对齐至参考坐标系，以使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点。
可选的，操作信息包括移动操作和/或旋转操作，基于操作信息和第二坐标信息，将变换后的第二坐标系与参考坐标系对齐，以使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点，包括：
基于操作信息和第二坐标信息，对参考坐标系按照预设步长进行至少两次调整；
绘制每次调整后的参考坐标系并展示，以使得确定是否对参考坐标系进行重新操作；
在未获取到对参考坐标系进行重新操作的第二重新操作信息时，继续对调整后的参考坐标系按照预设步长进行调整，直至将参考坐标系对齐至变换后的第二坐标系，以使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点；
在获取到对参考坐标系进行重新操作的第二重新操作信息时，基于第二重新操作信息和调整后的参考坐标系，将参考坐标系对齐至变换后的第二坐标系，以使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点。
可选的，操作信息包括：移动操作和/或旋转操作以及对应的调整值，基于操作信息和第二坐标信息，将变换后的第二坐标系与参考坐标系对齐，以使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点，包括：
基于移动操作和/或旋转操作以及对应的调整值，对第二坐标信息或参考坐标系进行多次调整，直至将变换后的第二坐标系与参考坐标系对齐，以使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点。
在本发明实施的第二方面，还提供了一种坐标系调整装置，该装置包括：
第一确定模块，用于基于真实场景中的真实追踪器在真实场景中的第一方位信息，确定真实追踪器的第一变换矩阵，其中，第一变换矩阵用于将真实追踪器的位置信息变换至真实场景的真实坐标系的坐标原点；
第二确定模块，用于基于真实坐标系相对于真实场景的第一坐标信息和预设第二变换矩阵，确定真实坐标系对应的虚拟坐标系在虚拟场景中的第二坐标信息，其中，第二坐标信息为真实坐标系对应的虚拟坐标系相对于虚拟场景的坐标信息；其中，第一坐标信息包括真实坐标系相对于真实场景的位置信息和方向信息；第二坐标信息为虚拟坐标系相对于虚拟场景的参考坐标系的方位信息，预设第二变换矩阵用于在将第一坐标信息变换为第二坐标信息时，使第二坐标信息的至少一个坐标轴方向与参考坐标系的至少一个坐标轴方向相同；
变换模块，用于基于第一变换矩阵和预设第二变换矩阵，对真实追踪器对应的虚拟追踪器的方位信息进行变换，得到虚拟追踪器在虚拟坐标系中的变换后的第二方位信息，其中，变换后的虚拟追踪器位于虚拟坐标系的坐标原点；
绘制模块，用于基于第二坐标信息和第二方位信息，在虚拟场景中绘制虚拟追踪器和变换后的第二坐标系并展示；
获取模块，用于获取基于绘制的虚拟追踪器、绘制的变换后的第二坐标系以及虚拟场景的参考坐标系进行的操作的操作信息；
对齐模块，用于基于操作信息和第二坐标信息，将变换后的第二坐标系与参考坐标系对齐，以使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点。
可选的，第二确定模块，具体用于：
获取在真实场景中选择的第一参考信息和在虚拟场景中选择的第二参考信息，其中，第一参考信息为真实场景中参考物体的位置信息，第二参考信息为基于第一参考信息，在虚拟场景中选择的；
基于第一参考信息、第二参考信息以及第一坐标信息，采用预设第二变换矩阵，确定真实坐标系对应的虚拟坐标系在虚拟场景中的第二坐标信息。
可选的，操作信息包括移动操作和/或旋转操作，对齐模块，具体用于：
基于操作信息对第二坐标信息按照预设步长进行至少两次调整；
基于每次调整后的第二坐标信息绘制变换后的第二坐标系并展示，以使得确定是否对变换后的第二坐标系进行重新操作；
在未获取到对变换后的第二坐标系进行重新操作的第一重新操作信息时，继续对调整后的第二坐标信息按照预设步长进行调整，直至将变换后的第二坐标系对齐至参考坐标系，以使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点；
在获取到对变换后的第二坐标系进行重新操作的第一重新操作信息时，基于第一重新操作信息和调整后的第二坐标信息，将变换后的第二坐标系对齐至参考坐标系，以使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点。
可选的，操作信息包括移动操作和/或旋转操作，对齐模块，具体用于：
基于操作信息和第二坐标信息，对参考坐标系按照预设步长进行至少两次调整；
绘制每次调整后的参考坐标系并展示，以使得确定是否对参考坐标系进行重新操作；
在未获取到对参考坐标系进行重新操作的第二重新操作信息时，继续对调整后的参考坐标系按照预设步长进行调整，直至将参考坐标系对齐至变换后的第二坐标系，以使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点；
在获取到对参考坐标系进行重新操作的第二重新操作信息时，基于第二重新操作信息和调整后的参考坐标系，将参考坐标系对齐至变换后的第二坐标系，以使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点。
可选的，操作信息包括：移动操作和/或旋转操作以及对应的调整值，对齐模块，具体用于：
基于移动操作和/或旋转操作以及对应的调整值，对第二坐标信息或参考坐标系进行多次调整，直至将变换后的第二坐标系与参考坐标系对齐，以使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点。
在本发明实施的又一方面，还提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述任一所述的坐标系调整方法。
在本发明实施的又一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质内存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一所述的坐标系调整方法。
在本发明实施的又一方面，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一所述的坐标系调整方法。
本发明实施例提供的一种坐标系调整方法、装置、电子设备及存储介质，可以先基于真实场景中的真实追踪器在真实场景中的第一方位信息，确定用于将真实追踪器的位置信息变换至真实场景的真实坐标系的坐标原点的第一变换矩阵，然后基于真实坐标系相对于真实场景的第一坐标信息和预设第二变换矩阵，确定真实坐标系对应的虚拟坐标系在虚拟场景中的第二坐标信息，再基于第一变换矩阵和预设第二变换矩阵，对真实追踪器对应的虚拟追踪器的方位信息进行变换，得到虚拟追踪器在虚拟坐标系中的变换后的第二方位信息；再基于第二坐标信息和第二方位信息，在虚拟场景中绘制虚拟追踪器和变换后的第二坐标系并展示；最后，在获取到基于绘制的虚拟追踪器、绘制的变换后的第二坐标系以及虚拟场景的参考坐标系进行的操作的操作信息时；基于操作信息和第二坐标信息，将变换后的第二坐标系与参考坐标系对齐，以使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点。这样，可以通过将第二坐标信息与参考坐标系对齐，使得真实追踪器对应的虚拟追踪器对齐到参考坐标系中，从而可以使得在通过虚拟追踪器观察的虚拟位置与真实追踪器观察的真实位置相匹配，从而使得在虚拟位置上部署的虚拟物体，能够准确的反映到该虚拟位置所对应的真实位置上。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本发明实施例中一种坐标系调整方法第一种实施方式的流程图；
图2为本发明实施例中一种坐标系调整方法第二种实施方式的流程图；
图3为本发明实施例中一种坐标系调整方法第三种实施方式的流程图；
图4为本发明实施例中一种坐标系调整方法第四种实施方式的流程图；
图5为本发明实施例中一种坐标系调整方法第五种实施方式的流程图；
图6为本发明实施例中一种坐标系调整装置的结构示意图；
图7为本发明实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行描述。
为了解决现有技术中存在的问题，本发明实施例提供了一种坐标系调整方法、装置、电子设备及存储介质，以将真实场景的坐标系与虚拟场景中采用的坐标系对齐，以使得在虚拟位置上部署的虚拟物体，能够准确的反映到该虚拟位置所对应的真实位置上。
下面，首先对本发明实施例的一种坐标系调整方法进行介绍，如图1所示，为本发明实施例中一种坐标系调整方法第一种实施方式的流程图，该方法可以包括：
S110，基于真实场景中的真实追踪器在真实场景中的第一方位信息，确定真实追踪器的第一变换矩阵，其中，第一变换矩阵用于将真实追踪器的位置信息变换至真实场景的真实坐标系的坐标原点；
S120，基于真实坐标系相对于真实场景的第一坐标信息和预设第二变换矩阵，确定真实坐标系对应的虚拟坐标系在虚拟场景中的第二坐标信息，其中，第二坐标信息为真实坐标系对应的虚拟坐标系相对于虚拟场景的坐标信息；其中，第一坐标信息包括真实坐标系相对于真实场景的位置信息和方向信息；第二坐标信息为虚拟坐标系相对于虚拟场景的参考坐标系的方位信息，预设第二变换矩阵用于在将第一坐标信息变换为第二坐标信息时，使第二坐标信息的至少一个坐标轴方向与参考坐标系的至少一个坐标轴方向相同；
S130，基于第一变换矩阵和预设第二变换矩阵，对真实追踪器对应的虚拟追踪器的方位信息进行变换，得到虚拟追踪器在虚拟坐标系中的变换后的第二方位信息，其中，变换后的虚拟追踪器位于虚拟坐标系的坐标原点；
S140，基于第二坐标信息和第二方位信息，在虚拟场景中绘制虚拟追踪器和变换后的第二坐标系并展示；
S150，获取基于绘制的虚拟追踪器、绘制的变换后的第二坐标系以及虚拟场景的参考坐标系进行的操作的操作信息；
S160，基于操作信息和第二坐标信息，将变换后的第二坐标系与参考坐标系对齐，以使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点。
在一些示例中，在使用增强现实技术进行项目开发的过程中，通常会先对真实场景按照一定的比例进行建模，形成该真实场景对应的虚拟场景。例如，按照1:1的比例进行建模，形成与该真实场景的尺寸完全相同的虚拟场景。其中，该真实场景可以是学校、商场、写字楼等人们日常工作、休息等场所，这里不再一一列举。
然而，在对真实场景进行建模生成虚拟场景时，使用的坐标系可能与真实场景中的坐标系不同，当该虚拟场景使用的坐标系与真实场景中的坐标系不同时，将会导致真实场景与虚拟场景无法完全匹配。例如，使得在虚拟位置上部署的虚拟物体，并不能准确的反映到该虚拟位置所对应的真实位置上。从而使得真实场景中的真实追踪器在移动过程中，观察到的物体可能与虚拟场景中的虚拟追踪器在移动过程中观察到的物体不完全相同，如果基于该虚拟场景进行增强现实技术的项目开发，将会增加开发的难度。
在一些示例中，为了方便进行基于真实场景的增强现实技术的项目开发，通常会对真实场景设置一个坐标系，该坐标系即为真实场景的真实坐标系。
而在又一些示例中，真实场景中的真实追踪器通常不是位于该真实坐标系的原点的，并且，该真实追踪器通常在该真实场景中具有方位信息，也即第一方位信息，该方位信息用于描述该真实追踪器在该真实场景中的位置和方向，或者描述该真实追踪器相对于上述的真实坐标系的位置和方向。
为了方便将真实场景的坐标系与建模虚拟场景时所使用的参考坐标系对齐，可以首先将上述的真实追踪器的位置变换至上述的真实坐标系的坐标原点。
例如，可以基于真实追踪器在真实场景中的第一方位信息，确定出真实追踪器的第一变换矩阵。通过采用第一变换矩阵，可以将真实追踪器的位置变换至真实坐标系的坐标原点。
在又一些示例中，在对真实场景进行建模生成虚拟场景时，还可以将真实坐标系映射到虚拟场景中。而为了进一步方便后续将真实场景的坐标系与虚拟场景中采用的坐标系对齐，可以在映射的同时，对该真实场景的坐标系进行变换，使得真实坐标系对应的虚拟坐标系在虚拟场景中的第二坐标信息的至少一个坐标轴方向，与参考坐标系的至少一个坐标轴方向相同；
对此，可以基于真实坐标系相对于真实场景的第一坐标信息和预设第二变换矩阵，对该真实坐标系进行映射和变换，从而可以确定出真实坐标系对应的虚拟坐标系在虚拟场景中的第二坐标信息。
在一些示例中，真实场景的坐标系的坐标轴在映射到虚拟场景中时，可能与虚拟场景所使用的参考坐标系的坐标轴的方向相同，也可能不同。例如，真实场景中的坐标系的z轴可能会相对于地面竖直向上。虚拟场景所使用的参考坐标系的z轴可能会相对于虚拟场景的地面竖直向下，此时，该两个坐标系的z轴的方向不同。
此时，如果不使该两个坐标系的z轴的方向相同，会增加后续调整的难度，因此，为了降低后续调整坐标信息的难度，可以先在将真实场景的坐标系的坐标轴在映射到虚拟场景中时，调整坐标轴的方向。
在一些示例中，可以先判断真实坐标系中竖直方向的坐标轴的方向与参考坐标系中竖直方向的坐标轴的方向是否相同。如果不同，则可以子啊将真实坐标系映射到虚拟场景中的同时，采用预设第二变换矩阵进行变换，使第二坐标信息的至少一个坐标轴方向与参考坐标系的至少一个坐标轴方向相同。
在一些示例中，可以通过预设第二变换矩阵对真实坐标系中竖直方向的坐标轴进行旋转，使第二坐标信息的至少一个坐标轴方向与参考坐标系的至少一个坐标轴方向相同。例如，将真实坐标系中竖直方向的坐标轴旋转180°，从而可以使得第二坐标信息的竖直方向的坐标轴的方向，与参考坐标系的竖直方向的坐标轴的方向相同。
在本发明实施例中，通过在真实坐标系中竖直方向的坐标轴的方向与参考坐标系中竖直方向的坐标轴的方向不同时，采用预设第二变换矩阵进行变换，使第二坐标信息的至少一个坐标轴方向与参考坐标系的至少一个坐标轴方向相同，可以使得在后续调整时，仅需要对坐标系中剩余的坐标轴进行对齐，从而可以降低后续调整坐标信息的难度。
其中，该预设第二变换矩阵是预先采用现有技术设置的变换矩阵。
在又一些示例中，在对真实场景进行建模生成虚拟场景时，还可以将真实场景中的真实追踪器映射到虚拟场景中，从而可以得到虚拟场景中的虚拟追踪器，其中，该虚拟追踪器在虚拟场景中的方位信息，与真实追踪器在真实场景中的方位信息相同。
为了使得在虚拟位置上部署的虚拟物体，并不能准确的反映到该虚拟位置所对应的真实位置上，这里可以将虚拟追踪器的位置变换到该虚拟坐标系的坐标原点。
对此，可以基于第一变换矩阵和预设第二变换矩阵，对真实追踪器对应的虚拟追踪器的方位信息进行变换，得到虚拟追踪器在虚拟坐标系中的变换后的第二方位信息，
通过使用第一变换矩阵和第二预设变换矩阵对虚拟追中期的方位信息进行变换，并基于真实坐标系相对于真实场景的第一坐标信息和预设第二变换矩阵，确定真实坐标系对应的虚拟坐标系在虚拟场景中的第二坐标信息，可以使得该变换后的虚拟追踪器在第二坐标信息对应的变换后的虚拟坐标系中的表现，与真实追踪器在真实场景中的表现一致。
在又一些示例中，上述的步骤S120和步骤S130的执行顺序不分先后，可以先执行步骤S120，然后再执行步骤S130；也可以先执行步骤S130，再执行步骤S120；还可以同时执行步骤S120和步骤S130。这都是可以的。
在得到第二坐标信息和第二方位信息后，可以基于第二坐标信息，在该虚拟场景中绘制变换后的第二坐标系并展示，还可以基于第二方位信息，在该虚拟场景中绘制虚拟追踪器并展示。
在一些示例中，在展示绘制的虚拟追踪器和绘制的变换后的第二坐标系时，还可以展示出该虚拟场景的参考坐标系。
在展示绘制的虚拟追踪器、绘制的变换后的第二坐标系以及虚拟场景的参考坐标系后，工作人员可以对绘制的变换后的第二坐标系和/或者虚拟场景的参考坐标系进行操作，例如，可以进行移动操作，也可以进行旋转操作。以将变换后的第二坐标系与参考坐标系对齐。
当对绘制的变换后的第二坐标系和/或者虚拟场景的参考坐标系进行操作时，可以获取到对应的操作信息，然后便可以基于操作信息和第二坐标信息，将变换后的第二坐标系与参考坐标系对齐。
在本发明实施例中，通过对变换后的第二坐标系和绘制的虚拟追踪器进行仿真并显示，可以使得工作人员基于绘制的虚拟追踪器、绘制的变换后的第二坐标系以及虚拟场景的参考坐标系，对绘制的变换后的第二坐标系和/或者虚拟场景的参考坐标系进行操作，然后通过对应的操作信息，将变换后的第二坐标系与参考坐标系对齐。这样，可以使得匹配的过程更直观，并且，可以由工作人员根据实际需要来进行调整，增加了调整过程中工作人员的自主性。
在一些示例中，由于该虚拟追踪器位于该变换后的第二坐标系的坐标原点，因此，在将变换后的第二坐标系与参考坐标系对齐后，则该虚拟追踪器便可以对齐至参考坐标系的坐标原点。
本发明实施例提供的一种坐标系调整方法，可以先基于真实场景中的真实追踪器在真实场景中的第一方位信息，确定用于将真实追踪器的位置信息变换至真实场景的真实坐标系的坐标原点的第一变换矩阵，然后基于真实坐标系相对于真实场景的第一坐标信息和预设第二变换矩阵，确定真实坐标系对应的虚拟坐标系在虚拟场景中的第二坐标信息，再基于第一变换矩阵和预设第二变换矩阵，对真实追踪器对应的虚拟追踪器的方位信息进行变换，得到虚拟追踪器在虚拟坐标系中的变换后的第二方位信息；再基于第二坐标信息和第二方位信息，在虚拟场景中绘制虚拟追踪器和变换后的第二坐标系并展示；最后，在获取到基于绘制的虚拟追踪器、绘制的变换后的第二坐标系以及虚拟场景的参考坐标系进行的操作的操作信息时；基于操作信息和第二坐标信息，将变换后的第二坐标系与参考坐标系对齐，以使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点。这样，可以通过将第二坐标信息与参考坐标系对齐，使得真实追踪器对应的虚拟追踪器对齐到参考坐标系中，从而可以使得在通过虚拟追踪器观察的虚拟位置与真实追踪器观察的真实位置相匹配，从而使得在虚拟位置上部署的虚拟物体，能够准确的反映到该虚拟位置所对应的真实位置上。
在图1所示的一种坐标系调整方法的基础上，本发明实施例还提供了一种可能的实现方式，如图2所示，为本发明实施例中一种坐标系调整方法第二种实施方式的流程图，该方法可以包括：
S210，基于真实场景中的真实追踪器在真实场景中的第一方位信息，确定真实追踪器的第一变换矩阵，其中，第一变换矩阵用于将真实追踪器的位置信息变换至真实场景的真实坐标系的坐标原点；
S220，获取在真实场景中选择的第一参考信息和在虚拟场景中选择的第二参考信息，其中，第一参考信息为真实场景中参考物体的位置信息，第二参考信息为基于第一参考信息，在虚拟场景中选择的；
S230，基于第一参考信息、第二参考信息以及第一坐标信息，采用预设第二变换矩阵，确定真实坐标系对应的虚拟坐标系在虚拟场景中的第二坐标信息。
其中，第二坐标信息为真实坐标系对应的虚拟坐标系相对于虚拟场景的坐标信息；其中，第一坐标信息包括真实坐标系相对于真实场景的位置信息和方向信息；第二坐标信息为虚拟坐标系相对于虚拟场景的参考坐标系的方位信息，预设第二变换矩阵用于在将第一坐标信息变换为第二坐标信息时，使第二坐标信息的至少一个坐标轴方向与参考坐标系的至少一个坐标轴方向相同；
S240，基于第一变换矩阵和预设第二变换矩阵，对真实追踪器对应的虚拟追踪器的方位信息进行变换，得到虚拟追踪器在虚拟坐标系中的变换后的第二方位信息，其中，变换后的虚拟追踪器位于虚拟坐标系的坐标原点；
S250，基于第二坐标信息和第二方位信息，在虚拟场景中绘制虚拟追踪器和变换后的第二坐标系并展示；
S260，获取基于绘制的虚拟追踪器、绘制的变换后的第二坐标系以及虚拟场景的参考坐标系进行的操作的操作信息；
S270，基于操作信息和第二坐标信息，将变换后的第二坐标系与参考坐标系对齐，以使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点。
在一些示例中，为了使得得到的第一坐标信息更加准确，并且减少坐标系映射过程中的计算量，可以在将真实场景的坐标系映射到虚拟场景时，先在真实场景中选择至少两个参考物，并获取该真实场景中的至少两个参考物对应的第一参考信息，然后在虚拟场景中选择至少两个参考物，并获取该虚拟场景中的至少两个参考物的第二参考信息。
该第一参考信息为真实场景中参考物体的位置信息，第二参考信息为基于第一参考信息，在虚拟场景中选择的。
在一些示例中，在该虚拟场景中选择的至少两个参考物，是在真实场景中选择的至少两个参考物对应的虚拟物品。
通过在真实场景中选择至少两个参考物，可以确定出真实场景的坐标系与该真实场景中的至少两个参考物的相对位置信息。
因此，可以基于第一参考信息、第二参考信息以及第一坐标信息，将真实场景的真实坐标系映射到虚拟场景中，并得到映射的虚拟坐标系相对于虚拟场景的相对位置信息。
而为了使得映射的虚拟坐标系的至少一个坐标轴与该虚拟场景的参考坐标系的至少一个坐标轴方向相同，可以采用预设第二变换矩阵对该映射的虚拟坐标系进行变换。这样，可以实现基于第一参考信息、第二参考信息以及第一坐标信息，采用预设第二变换矩阵，确定真实坐标系对应的虚拟坐标系在虚拟场景中的第二坐标信息。
在本发明实施例，通过选择参考物，并基于参考物对应的参考信息来进行坐标系的映射变换，便可以更加准确的得到第二坐标信息。
可以理解的是，本发明实施例中的步骤S210、S240～S270与第一种实施方式中的步骤S110～S160相同或相似，这里不再赘述。
在图1所示的一种坐标系调整方法的基础上，本发明实施例还提供了一种可能的实现方式，如图3所示，为本发明实施例中一种坐标系调整方法第三种实施方式的流程图，该方法可以包括：
S310，基于真实场景中的真实追踪器在真实场景中的第一方位信息，确定真实追踪器的第一变换矩阵，其中，第一变换矩阵用于将真实追踪器的位置信息变换至真实场景的真实坐标系的坐标原点；
S320，基于真实坐标系相对于真实场景的第一坐标信息和预设第二变换矩阵，确定真实坐标系对应的虚拟坐标系在虚拟场景中的第二坐标信息，其中，第二坐标信息为真实坐标系对应的虚拟坐标系相对于虚拟场景的坐标信息；其中，第一坐标信息包括真实坐标系相对于真实场景的位置信息和方向信息；第二坐标信息为虚拟坐标系相对于虚拟场景的参考坐标系的方位信息，预设第二变换矩阵用于在将第一坐标信息变换为第二坐标信息时，使第二坐标信息的至少一个坐标轴方向与参考坐标系的至少一个坐标轴方向相同；
S330，基于第一变换矩阵和预设第二变换矩阵，对真实追踪器对应的虚拟追踪器的方位信息进行变换，得到虚拟追踪器在虚拟坐标系中的变换后的第二方位信息，其中，变换后的虚拟追踪器位于虚拟坐标系的坐标原点；
S340，基于第二坐标信息和第二方位信息，在虚拟场景中绘制虚拟追踪器和变换后的第二坐标系并展示；
S350，获取基于绘制的虚拟追踪器、绘制的变换后的第二坐标系以及虚拟场景的参考坐标系进行的操作的操作信息，操作信息包括移动操作和/或旋转操作；
S360，基于操作信息对第二坐标信息按照预设步长进行至少两次调整；
S370，基于每次调整后的第二坐标信息绘制变换后的第二坐标系并展示，以使得确定是否对变换后的第二坐标系进行重新操作；
S380，在未获取到对变换后的第二坐标系进行重新操作的第一重新操作信息时，继续对调整后的第二坐标信息按照预设步长进行调整，直至将变换后的第二坐标系对齐至参考坐标系，以使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点；
S390，在获取到对变换后的第二坐标系进行重新操作的第一重新操作信息时，基于第一重新操作信息和调整后的第二坐标信息，将变换后的第二坐标系对齐至参考坐标系，以使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点。
在一些示例中，在对变换后的第二坐标系和参考坐标系进行对齐的过程中，可以通过调整变换后的第二坐标系来将变换后的第二坐标系对齐至上述的参考坐标系。
对此，在获取到操作信息后，可以基于该操作信息对该第二坐标信息按照预设步长进行至少两次调整，例如，假设该操作信息为向左调整，该预设步长为5cm，则可以对该第二坐标信息按照5cm进行至少两次调整。
为了保证调整的准确度，可以在每次调整后，基于每次调整后的第二坐标信息绘制变换后的第二坐标系并展示，以便确定调整是否正确，如果正确，则可以确定不对变换后的第二坐标系进行重新调整，如果不正确，则可以确定对变换后的第二坐标系进行重新调整。
在一些示例中，当确定不对变换后的第二坐标系进行重新调整时，则工作人员无需进行任何操作，因此，应用本发明实施例的一种坐标系调整方法的电子设备不会获取到对变换后的第二坐标系进行重新操作的第一重新操作信息，则可以继续对调整后的第二坐标信息按照预设步长进行调整，直至将变换后的第二坐标系对齐至参考坐标系，以使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点；
当确定对变换后的第二坐标系进行重新调整时，则工作人员可以执行重新调整操作，因此，该电子设备可以获取到对变换后的第二坐标系进行重新操作的第一重新操作信息，此时，可以在调整后的第二坐标信息的基础上，基于第一重新操作信息按照预设步长重新进行调整，直至将变换后的第二坐标系对齐至参考坐标系，以使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点。
在本发明实施例中，通过对变换后的第二坐标系执行调整操作，可以将变换后的第二坐标系对齐至参考坐标系，以实现将变换后的第二坐标系与参考坐标系对齐，进而使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点。
可以理解的是，本发明实施例中的步骤S310～S350与第一种实施方式中的步骤S110～S150相同或相似，这里不再赘述。
在图1所示的一种坐标系调整方法的基础上，本发明实施例还提供了一种可能的实现方式，如图4所示，为本发明实施例中一种坐标系调整方法第四种实施方式的流程图，该方法可以包括：
S410，基于真实场景中的真实追踪器在真实场景中的第一方位信息，确定真实追踪器的第一变换矩阵，其中，第一变换矩阵用于将真实追踪器的位置信息变换至真实场景的真实坐标系的坐标原点；
S420，基于真实坐标系相对于真实场景的第一坐标信息和预设第二变换矩阵，确定真实坐标系对应的虚拟坐标系在虚拟场景中的第二坐标信息，其中，第二坐标信息为真实坐标系对应的虚拟坐标系相对于虚拟场景的坐标信息；其中，第一坐标信息包括真实坐标系相对于真实场景的位置信息和方向信息；第二坐标信息为虚拟坐标系相对于虚拟场景的参考坐标系的方位信息，预设第二变换矩阵用于在将第一坐标信息变换为第二坐标信息时，使第二坐标信息的至少一个坐标轴方向与参考坐标系的至少一个坐标轴方向相同；
S430，基于第一变换矩阵和预设第二变换矩阵，对真实追踪器对应的虚拟追踪器的方位信息进行变换，得到虚拟追踪器在虚拟坐标系中的变换后的第二方位信息，其中，变换后的虚拟追踪器位于虚拟坐标系的坐标原点；
S440，基于第二坐标信息和第二方位信息，在虚拟场景中绘制虚拟追踪器和变换后的第二坐标系并展示；
S450，获取基于绘制的虚拟追踪器、绘制的变换后的第二坐标系以及虚拟场景的参考坐标系进行的操作的操作信息；
S460，基于操作信息和第二坐标信息，对参考坐标系按照预设步长进行至少两次调整；
S470，绘制每次调整后的参考坐标系并展示，以使得确定是否对参考坐标系进行重新操作；
S480，在未获取到对参考坐标系进行重新操作的第二重新操作信息时，继续对调整后的参考坐标系按照预设步长进行调整，直至将参考坐标系对齐至变换后的第二坐标系，以使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点；
S490，在获取到对参考坐标系进行重新操作的第二重新操作信息时，基于第二重新操作信息和调整后的参考坐标系，将参考坐标系对齐至变换后的第二坐标系，以使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点。
在一些示例中，在对变换后的第二坐标系和参考坐标系进行对齐的过程中，可以通过调整参考坐标系来将参考坐标系对齐至上述的变换后的第二坐标系。
对此，在获取到操作信息后，可以基于该操作信息对该参考坐标系按照预设步长进行至少两次调整，例如，假设该操作信息为向左调整，该预设步长为5cm，则可以对该参考坐标系按照5cm进行至少两次调整。
为了保证调整的准确度，可以在每次调整后，绘制每次调整后的参考坐标系并展示，以便确定调整是否正确，如果正确，则可以确定不对参考坐标系进行重新调整，如果不正确，则可以确定对参考坐标系进行重新调整。
在一些示例中，当确定不对参考坐标系进行重新调整时，则工作人员无需进行任何操作，因此，应用本发明实施例的一种坐标系调整方法的电子设备不会获取到对参考坐标系进行重新操作的第二重新操作信息，则可以继续对调整后的参考坐标系按照预设步长进行调整，直至将参考坐标系对齐至变换后的第二坐标系，以使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点；
当确定对参考坐标系进行重新调整时，则工作人员可以执行重新调整操作，因此，该电子设备可以获取到对参考坐标系进行重新操作的第二重新操作信息，此时，可以在调整后的参考坐标系的基础上，基于第二重新操作信息按照预设步长重新进行调整，直至将参考坐标系对齐至变换后的第二坐标系，以使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点。
在本发明实施例中，通过对参考坐标系执行调整操作，可以将参考坐标系对齐至变换后的第二坐标系，以实现将变换后的第二坐标系与参考坐标系对齐，进而使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点。
通过本发明中的第三种实施例和第四种实施例，可以实现通过多种方式将变换后的第二坐标系与参考坐标系对齐，从而可以提高将变换后的第二坐标系与参考坐标系对齐的方式的多样性。
可以理解的是，本发明实施例中的步骤S410～S450与第一种实施方式中的步骤S110～S150相同或相似，这里不再赘述。
在又一些示例中，在将变换后的第二坐标系与参考坐标系对齐时，还可以先确定第二坐标信息与参考坐标系之间的差值。
该差值可以包括第二坐标信息中坐标原点，与参考坐标系中坐标原点的位置信息之间的差值，也可以包括第二坐标信息中坐标轴的方向与参考坐标系坐标轴的方向之间的差值。
在确定出差值后，可以基于该差值，对变换后的第二坐标系或参考坐标系进行调整，以将变换后的第二坐标系与参考坐标系对齐。
在又一些示例中，在对变换后的第二坐标系进行调整时，可以以一定的角度值或距离值，增加或减少第二坐标信息；在对参考坐标系进行调整时，可以以一定的角度值或距离值，增加或减少参考坐标系的相对角度值或相对距离值。
在本发明实施例中，通过采用第二坐标信息与参考坐标系之间的差值；对变换后的第二坐标系或参考坐标系进行调整，可以快速的将变换后的第二坐标系与参考坐标系对齐对齐，减少调整坐标系过程中的时间开销。
在图1所示的一种坐标系调整方法的基础上，本发明实施例还提供了一种可能的实现方式，如图5所示，为本发明实施例中一种坐标系调整方法第五种实施方式的流程图，该方法可以包括：
S510，基于真实场景中的真实追踪器在真实场景中的第一方位信息，确定真实追踪器的第一变换矩阵，其中，第一变换矩阵用于将真实追踪器的位置信息变换至真实场景的真实坐标系的坐标原点；
S520，基于真实坐标系相对于真实场景的第一坐标信息和预设第二变换矩阵，确定真实坐标系对应的虚拟坐标系在虚拟场景中的第二坐标信息，其中，第二坐标信息为真实坐标系对应的虚拟坐标系相对于虚拟场景的坐标信息；其中，第一坐标信息包括真实坐标系相对于真实场景的位置信息和方向信息；第二坐标信息为虚拟坐标系相对于虚拟场景的参考坐标系的方位信息，预设第二变换矩阵用于在将第一坐标信息变换为第二坐标信息时，使第二坐标信息的至少一个坐标轴方向与参考坐标系的至少一个坐标轴方向相同；
S530，基于第一变换矩阵和预设第二变换矩阵，对真实追踪器对应的虚拟追踪器的方位信息进行变换，得到虚拟追踪器在虚拟坐标系中的变换后的第二方位信息，其中，变换后的虚拟追踪器位于虚拟坐标系的坐标原点；
S540，基于第二坐标信息和第二方位信息，在虚拟场景中绘制虚拟追踪器和变换后的第二坐标系并展示；
S550，获取基于绘制的虚拟追踪器、绘制的变换后的第二坐标系以及虚拟场景的参考坐标系进行的操作的操作信息，该操作信息包括：移动操作和/或旋转操作以及对应的调整值；
S560，基于移动操作和/或旋转操作以及对应的调整值，对第二坐标信息或参考坐标系进行多次调整，直至将变换后的第二坐标系与参考坐标系对齐，以使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点。
在一些示例中，上述的操作信息除了包括移动操作和/或旋转操作外，还可以包括移动操作对应的调整值和/或旋转操作对应的调整值。
因此，应用本发明实施例的一种坐标系调整方法的电子设备可以获取到移动操作和/或旋转操作以及移动操作对应的调整值和/或旋转操作对应的调整值；
此时，则可以基于移动操作和/或旋转操作以及对应的调整值，对第二坐标信息或参考坐标系进行多次调整，直至将变换后的第二坐标系与参考坐标系对齐，以使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点。
在又一些示例中，在基于移动操作和/或旋转操作以及对应的调整值，对第二坐标信息或参考坐标系进行多次调整的过程中，也可以在每次调整后，绘制变换后的第二坐标系和/或参考坐标系，以确定对变换后的第二坐标系和/或参考坐标系的调整是否正确，如果不正确，则可以基于重新执行的操作以及对应的操作值重新进行调整，如果争取，则继续基于移动操作和/或旋转操作以及对应的调整值，对第二坐标信息或参考坐标系进行多次调整，直至将变换后的第二坐标系与参考坐标系对齐。
通过本发明实施例，可以实现在进行操作时，输入对应的调整值来自动进行调整，从而可以减少调整坐标系过程中的时间开销。
可以理解的是，本发明实施例中的步骤S510～S550与第一种实施方式中的步骤S110～S150相同或相似，这里不再赘述。
相应于上述的方法实施例，本发明实施例还提供了一种坐标系调整装置，如图6所示，为本发明实施例的一种坐标系调整装置的结构示意图，该装置可以包括：
第一确定模块610，用于基于真实场景中的真实追踪器在真实场景中的第一方位信息，确定真实追踪器的第一变换矩阵，其中，第一变换矩阵用于将真实追踪器的位置信息变换至真实场景的真实坐标系的坐标原点；
第二确定模块620，用于基于真实坐标系相对于真实场景的第一坐标信息和预设第二变换矩阵，确定真实坐标系对应的虚拟坐标系在虚拟场景中的第二坐标信息，其中，第二坐标信息为真实坐标系对应的虚拟坐标系相对于虚拟场景的坐标信息；其中，第一坐标信息包括真实坐标系相对于真实场景的位置信息和方向信息；第二坐标信息为虚拟坐标系相对于虚拟场景的参考坐标系的方位信息，预设第二变换矩阵用于在将第一坐标信息变换为第二坐标信息时，使第二坐标信息的至少一个坐标轴方向与参考坐标系的至少一个坐标轴方向相同；
变换模块630，用于基于第一变换矩阵和预设第二变换矩阵，对真实追踪器对应的虚拟追踪器的方位信息进行变换，得到虚拟追踪器在虚拟坐标系中的变换后的第二方位信息，其中，变换后的虚拟追踪器位于虚拟坐标系的坐标原点；
绘制模块640，用于基于第二坐标信息和第二方位信息，在虚拟场景中绘制虚拟追踪器和变换后的第二坐标系并展示；
获取模块650，用于获取基于绘制的虚拟追踪器、绘制的变换后的第二坐标系以及虚拟场景的参考坐标系进行的操作的操作信息；
对齐模块660，用于基于操作信息和第二坐标信息，将变换后的第二坐标系与参考坐标系对齐，以使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点。
本发明实施例提供的一种坐标系调整装置，可以先基于真实场景中的真实追踪器在真实场景中的第一方位信息，确定用于将真实追踪器的位置信息变换至真实场景的真实坐标系的坐标原点的第一变换矩阵，然后基于真实坐标系相对于真实场景的第一坐标信息和预设第二变换矩阵，确定真实坐标系对应的虚拟坐标系在虚拟场景中的第二坐标信息，再基于第一变换矩阵和预设第二变换矩阵，对真实追踪器对应的虚拟追踪器的方位信息进行变换，得到虚拟追踪器在虚拟坐标系中的变换后的第二方位信息；再基于第二坐标信息和第二方位信息，在虚拟场景中绘制虚拟追踪器和变换后的第二坐标系并展示；最后，在获取到基于绘制的虚拟追踪器、绘制的变换后的第二坐标系以及虚拟场景的参考坐标系进行的操作的操作信息时；基于操作信息和第二坐标信息，将变换后的第二坐标系与参考坐标系对齐，以使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点。这样，可以通过将第二坐标信息与参考坐标系对齐，使得真实追踪器对应的虚拟追踪器对齐到参考坐标系中，从而可以使得在通过虚拟追踪器观察的虚拟位置与真实追踪器观察的真实位置相匹配，从而使得在虚拟位置上部署的虚拟物体，能够准确的反映到该虚拟位置所对应的真实位置上。
在一些示例中，第二确定模块620，具体用于：
获取在真实场景中选择的第一参考信息和在虚拟场景中选择的第二参考信息，其中，第一参考信息为真实场景中参考物体的位置信息，第二参考信息为基于第一参考信息，在虚拟场景中选择的；
基于第一参考信息、第二参考信息以及第一坐标信息，采用预设第二变换矩阵，确定真实坐标系对应的虚拟坐标系在虚拟场景中的第二坐标信息。
在一些示例中，操作信息包括移动操作和/或旋转操作，对齐模块660，具体用于：
基于操作信息对第二坐标信息按照预设步长进行至少两次调整；
基于每次调整后的第二坐标信息绘制变换后的第二坐标系并展示，以使得确定是否对变换后的第二坐标系进行重新操作；
在未获取到对变换后的第二坐标系进行重新操作的第一重新操作信息时，继续对调整后的第二坐标信息按照预设步长进行调整，直至将变换后的第二坐标系对齐至参考坐标系，以使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点；
在获取到对变换后的第二坐标系进行重新操作的第一重新操作信息时，基于第一重新操作信息和调整后的第二坐标信息，将变换后的第二坐标系对齐至参考坐标系，以使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点。
在一些示例中，操作信息包括移动操作和/或旋转操作，对齐模块660，具体用于：
基于操作信息和第二坐标信息，对参考坐标系按照预设步长进行至少两次调整；
绘制每次调整后的参考坐标系并展示，以使得确定是否对参考坐标系进行重新操作；
在未获取到对参考坐标系进行重新操作的第二重新操作信息时，继续对调整后的参考坐标系按照预设步长进行调整，直至将参考坐标系对齐至变换后的第二坐标系，以使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点；
在获取到对参考坐标系进行重新操作的第二重新操作信息时，基于第二重新操作信息和调整后的参考坐标系，将参考坐标系对齐至变换后的第二坐标系，以使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点。
在一些示例中，操作信息包括：移动操作和/或旋转操作以及对应的调整值，对齐模块660，具体用于：
基于移动操作和/或旋转操作以及对应的调整值，对第二坐标信息或参考坐标系进行多次调整，直至将变换后的第二坐标系与参考坐标系对齐，以使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点。
本发明实施例还提供了一种电子设备，如图7所示，包括处理器701、通信接口702、存储器703和通信总线704，其中，处理器701，通信接口702，存储器703通过通信总线704完成相互间的通信，
存储器703，用于存放计算机程序；
处理器701，用于执行存储器703上所存放的程序时，实现如下步骤：
基于真实场景中的真实追踪器在真实场景中的第一方位信息，确定真实追踪器的第一变换矩阵，其中，第一变换矩阵用于将真实追踪器的位置信息变换至真实场景的真实坐标系的坐标原点；
基于真实坐标系相对于真实场景的第一坐标信息和预设第二变换矩阵，确定真实坐标系对应的虚拟坐标系在虚拟场景中的第二坐标信息，其中，第二坐标信息为真实坐标系对应的虚拟坐标系相对于虚拟场景的坐标信息；其中，第一坐标信息包括真实坐标系相对于真实场景的位置信息和方向信息；第二坐标信息为虚拟坐标系相对于虚拟场景的参考坐标系的方位信息，预设第二变换矩阵用于在将第一坐标信息变换为第二坐标信息时，使第二坐标信息的至少一个坐标轴方向与参考坐标系的至少一个坐标轴方向相同；
基于第一变换矩阵和预设第二变换矩阵，对真实追踪器对应的虚拟追踪器的方位信息进行变换，得到虚拟追踪器在虚拟坐标系中的变换后的第二方位信息，其中，变换后的虚拟追踪器位于虚拟坐标系的坐标原点；
基于第二坐标信息和第二方位信息，在虚拟场景中绘制虚拟追踪器和变换后的第二坐标系并展示；
获取基于绘制的虚拟追踪器、绘制的变换后的第二坐标系以及虚拟场景的参考坐标系进行的操作的操作信息；
基于操作信息和第二坐标信息，将变换后的第二坐标系与参考坐标系对齐，以使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点。
本发明实施例提供的一种电子设备，可以先基于真实场景中的真实追踪器在真实场景中的第一方位信息，确定用于将真实追踪器的位置信息变换至真实场景的真实坐标系的坐标原点的第一变换矩阵，然后基于真实坐标系相对于真实场景的第一坐标信息和预设第二变换矩阵，确定真实坐标系对应的虚拟坐标系在虚拟场景中的第二坐标信息，再基于第一变换矩阵和预设第二变换矩阵，对真实追踪器对应的虚拟追踪器的方位信息进行变换，得到虚拟追踪器在虚拟坐标系中的变换后的第二方位信息；再基于第二坐标信息和第二方位信息，在虚拟场景中绘制虚拟追踪器和变换后的第二坐标系并展示；最后，在获取到基于绘制的虚拟追踪器、绘制的变换后的第二坐标系以及虚拟场景的参考坐标系进行的操作的操作信息时；基于操作信息和第二坐标信息，将变换后的第二坐标系与参考坐标系对齐，以使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点。这样，可以通过将第二坐标信息与参考坐标系对齐，使得真实追踪器对应的虚拟追踪器对齐到参考坐标系中，从而可以使得在通过虚拟追踪器观察的虚拟位置与真实追踪器观察的真实位置相匹配，从而使得在虚拟位置上部署的虚拟物体，能够准确的反映到该虚拟位置所对应的真实位置上。
上述终端提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述终端与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质内存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：
基于真实场景中的真实追踪器在真实场景中的第一方位信息，确定真实追踪器的第一变换矩阵，其中，第一变换矩阵用于将真实追踪器的位置信息变换至真实场景的真实坐标系的坐标原点；
基于真实坐标系相对于真实场景的第一坐标信息和预设第二变换矩阵，确定真实坐标系对应的虚拟坐标系在虚拟场景中的第二坐标信息，其中，第二坐标信息为真实坐标系对应的虚拟坐标系相对于虚拟场景的坐标信息；其中，第一坐标信息包括真实坐标系相对于真实场景的位置信息和方向信息；第二坐标信息为虚拟坐标系相对于虚拟场景的参考坐标系的方位信息，预设第二变换矩阵用于在将第一坐标信息变换为第二坐标信息时，使第二坐标信息的至少一个坐标轴方向与参考坐标系的至少一个坐标轴方向相同；
基于第一变换矩阵和预设第二变换矩阵，对真实追踪器对应的虚拟追踪器的方位信息进行变换，得到虚拟追踪器在虚拟坐标系中的变换后的第二方位信息，其中，变换后的虚拟追踪器位于虚拟坐标系的坐标原点；
基于第二坐标信息和第二方位信息，在虚拟场景中绘制虚拟追踪器和变换后的第二坐标系并展示；
获取基于绘制的虚拟追踪器、绘制的变换后的第二坐标系以及虚拟场景的参考坐标系进行的操作的操作信息；
基于操作信息和第二坐标信息，将变换后的第二坐标系与参考坐标系对齐，以使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点。
本发明实施例提供的一种计算机可读存储介质，可以先基于真实场景中的真实追踪器在真实场景中的第一方位信息，确定用于将真实追踪器的位置信息变换至真实场景的真实坐标系的坐标原点的第一变换矩阵，然后基于真实坐标系相对于真实场景的第一坐标信息和预设第二变换矩阵，确定真实坐标系对应的虚拟坐标系在虚拟场景中的第二坐标信息，再基于第一变换矩阵和预设第二变换矩阵，对真实追踪器对应的虚拟追踪器的方位信息进行变换，得到虚拟追踪器在虚拟坐标系中的变换后的第二方位信息；再基于第二坐标信息和第二方位信息，在虚拟场景中绘制虚拟追踪器和变换后的第二坐标系并展示；最后，在获取到基于绘制的虚拟追踪器、绘制的变换后的第二坐标系以及虚拟场景的参考坐标系进行的操作的操作信息时；基于操作信息和第二坐标信息，将变换后的第二坐标系与参考坐标系对齐，以使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点。这样，可以通过将第二坐标信息与参考坐标系对齐，使得真实追踪器对应的虚拟追踪器对齐到参考坐标系中，从而可以使得在通过虚拟追踪器观察的虚拟位置与真实追踪器观察的真实位置相匹配，从而使得在虚拟位置上部署的虚拟物体，能够准确的反映到该虚拟位置所对应的真实位置上。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如下步骤：
基于真实场景中的真实追踪器在真实场景中的第一方位信息，确定真实追踪器的第一变换矩阵，其中，第一变换矩阵用于将真实追踪器的位置信息变换至真实场景的真实坐标系的坐标原点；
基于真实坐标系相对于真实场景的第一坐标信息和预设第二变换矩阵，确定真实坐标系对应的虚拟坐标系在虚拟场景中的第二坐标信息，其中，第二坐标信息为真实坐标系对应的虚拟坐标系相对于虚拟场景的坐标信息；其中，第一坐标信息包括真实坐标系相对于真实场景的位置信息和方向信息；第二坐标信息为虚拟坐标系相对于虚拟场景的参考坐标系的方位信息，预设第二变换矩阵用于在将第一坐标信息变换为第二坐标信息时，使第二坐标信息的至少一个坐标轴方向与参考坐标系的至少一个坐标轴方向相同；
基于第一变换矩阵和预设第二变换矩阵，对真实追踪器对应的虚拟追踪器的方位信息进行变换，得到虚拟追踪器在虚拟坐标系中的变换后的第二方位信息，其中，变换后的虚拟追踪器位于虚拟坐标系的坐标原点；
基于第二坐标信息和第二方位信息，在虚拟场景中绘制虚拟追踪器和变换后的第二坐标系并展示；
获取基于绘制的虚拟追踪器、绘制的变换后的第二坐标系以及虚拟场景的参考坐标系进行的操作的操作信息；
基于操作信息和第二坐标信息，将变换后的第二坐标系与参考坐标系对齐，以使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点。
本发明实施例提供的一种包含指令的计算机程序产品，可以先基于真实场景中的真实追踪器在真实场景中的第一方位信息，确定用于将真实追踪器的位置信息变换至真实场景的真实坐标系的坐标原点的第一变换矩阵，然后基于真实坐标系相对于真实场景的第一坐标信息和预设第二变换矩阵，确定真实坐标系对应的虚拟坐标系在虚拟场景中的第二坐标信息，再基于第一变换矩阵和预设第二变换矩阵，对真实追踪器对应的虚拟追踪器的方位信息进行变换，得到虚拟追踪器在虚拟坐标系中的变换后的第二方位信息；再基于第二坐标信息和第二方位信息，在虚拟场景中绘制虚拟追踪器和变换后的第二坐标系并展示；最后，在获取到基于绘制的虚拟追踪器、绘制的变换后的第二坐标系以及虚拟场景的参考坐标系进行的操作的操作信息时；基于操作信息和第二坐标信息，将变换后的第二坐标系与参考坐标系对齐，以使得虚拟追踪器对齐至参考坐标系的坐标原点。这样，可以通过将第二坐标信息与参考坐标系对齐，使得真实追踪器对应的虚拟追踪器对齐到参考坐标系中，从而可以使得在通过虚拟追踪器观察的虚拟位置与真实追踪器观察的真实位置相匹配，从而使得在虚拟位置上部署的虚拟物体，能够准确的反映到该虚拟位置所对应的真实位置上。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、电子设备及存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (12)

1.一种坐标系调整方法，其特征在于，所述方法包括：
基于真实场景中的真实追踪器在所述真实场景中的第一方位信息，确定所述真实追踪器的第一变换矩阵，其中，所述第一变换矩阵用于将所述真实追踪器的位置信息变换至所述真实场景的真实坐标系的坐标原点；
基于所述真实坐标系相对于所述真实场景的第一坐标信息和预设第二变换矩阵，确定所述真实坐标系对应的虚拟坐标系在虚拟场景中的第二坐标信息，其中，所述第二坐标信息为所述真实坐标系对应的虚拟坐标系相对于所述虚拟场景的坐标信息；其中，所述第一坐标信息包括所述真实坐标系相对于所述真实场景的位置信息和方向信息；所述第二坐标信息为所述虚拟坐标系相对于所述虚拟场景的参考坐标系的方位信息，所述预设第二变换矩阵用于在将所述第一坐标信息变换为所述第二坐标信息时，使所述第二坐标信息的至少一个坐标轴方向与所述参考坐标系的至少一个坐标轴方向相同；
基于所述第一变换矩阵和所述预设第二变换矩阵，对所述真实追踪器对应的虚拟追踪器的方位信息进行变换，得到所述虚拟追踪器在所述虚拟坐标系中的变换后的第二方位信息，其中，所述变换后的虚拟追踪器位于所述虚拟坐标系的坐标原点；
基于所述第二坐标信息和所述第二方位信息，在所述虚拟场景中绘制所述虚拟追踪器和变换后的第二坐标系并展示；
获取基于绘制的虚拟追踪器、绘制的变换后的第二坐标系以及所述虚拟场景的参考坐标系进行的操作的操作信息；
基于所述操作信息和所述第二坐标信息，将所述变换后的第二坐标系与所述参考坐标系对齐，以使得所述虚拟追踪器对齐至所述参考坐标系的坐标原点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述真实坐标系相对于所述真实场景的第一坐标信息和预设第二变换矩阵，确定所述真实坐标系对应的虚拟坐标系在虚拟场景中的第二坐标信息，包括：
获取在所述真实场景中选择的第一参考信息和在所述虚拟场景中选择的第二参考信息，其中，所述第一参考信息为所述真实场景中参考物体的位置信息，所述第二参考信息为基于所述第一参考信息，在所述虚拟场景中选择的；
基于所述第一参考信息、所述第二参考信息以及所述第一坐标信息，采用所述预设第二变换矩阵，确定所述真实坐标系对应的虚拟坐标系在虚拟场景中的第二坐标信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述操作信息包括移动操作和/或旋转操作，所述基于所述操作信息和所述第二坐标信息，将所述变换后的第二坐标系与所述参考坐标系对齐，以使得所述虚拟追踪器对齐至所述参考坐标系的坐标原点，包括：
基于所述操作信息对所述第二坐标信息按照预设步长进行至少两次调整；
基于每次调整后的第二坐标信息绘制所述变换后的第二坐标系并展示，以使得确定是否对所述变换后的第二坐标系进行重新操作；
在未获取到对所述变换后的第二坐标系进行重新操作的第一重新操作信息时，继续对所述调整后的第二坐标信息按照所述预设步长进行调整，直至将所述变换后的第二坐标系对齐至所述参考坐标系，以使得所述虚拟追踪器对齐至所述参考坐标系的坐标原点；
在获取到对所述变换后的第二坐标系进行重新操作的第一重新操作信息时，基于所述第一重新操作信息和所述调整后的第二坐标信息，将所述变换后的第二坐标系对齐至所述参考坐标系，以使得所述虚拟追踪器对齐至所述参考坐标系的坐标原点。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述操作信息包括移动操作和/或旋转操作，所述基于所述操作信息和所述第二坐标信息，将所述变换后的第二坐标系与所述参考坐标系对齐，以使得所述虚拟追踪器对齐至所述参考坐标系的坐标原点，包括：
基于所述操作信息和所述第二坐标信息，对所述参考坐标系按照预设步长进行至少两次调整；
绘制每次调整后的参考坐标系并展示，以使得确定是否对所述参考坐标系进行重新操作；
在未获取到对所述参考坐标系进行重新操作的第二重新操作信息时，继续对所述调整后的参考坐标系按照所述预设步长进行调整，直至将所述参考坐标系对齐至所述变换后的第二坐标系，以使得所述虚拟追踪器对齐至所述参考坐标系的坐标原点；
在获取到对所述参考坐标系进行重新操作的第二重新操作信息时，基于所述第二重新操作信息和所述调整后的参考坐标系，将所述参考坐标系对齐至所述变换后的第二坐标系，以使得所述虚拟追踪器对齐至所述参考坐标系的坐标原点。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述操作信息包括：移动操作和/或旋转操作以及对应的调整值，所述基于所述操作信息和所述第二坐标信息，将所述变换后的第二坐标系与所述参考坐标系对齐，以使得所述虚拟追踪器对齐至所述参考坐标系的坐标原点，包括：
基于所述移动操作和/或所述旋转操作以及对应的调整值，对所述第二坐标信息或所述参考坐标系进行多次调整，直至将所述变换后的第二坐标系与所述参考坐标系对齐，以使得所述虚拟追踪器对齐至所述参考坐标系的坐标原点。
6.一种坐标系调整装置，其特征在于，所述装置包括：
第一确定模块，用于基于真实场景中的真实追踪器在所述真实场景中的第一方位信息，确定所述真实追踪器的第一变换矩阵，其中，所述第一变换矩阵用于将所述真实追踪器的位置信息变换至所述真实场景的真实坐标系的坐标原点；
第二确定模块，用于基于所述真实坐标系相对于所述真实场景的第一坐标信息和预设第二变换矩阵，确定所述真实坐标系对应的虚拟坐标系在虚拟场景中的第二坐标信息，其中，所述第二坐标信息为所述真实坐标系对应的虚拟坐标系相对于所述虚拟场景的坐标信息；其中，所述第一坐标信息包括所述真实坐标系相对于所述真实场景的位置信息和方向信息；所述第二坐标信息为所述虚拟坐标系相对于所述虚拟场景的参考坐标系的方位信息，所述预设第二变换矩阵用于在将所述第一坐标信息变换为所述第二坐标信息时，使所述第二坐标信息的至少一个坐标轴方向与所述参考坐标系的至少一个坐标轴方向相同；
变换模块，用于基于所述第一变换矩阵和所述预设第二变换矩阵，对所述真实追踪器对应的虚拟追踪器的方位信息进行变换，得到所述虚拟追踪器在所述虚拟坐标系中的变换后的第二方位信息，其中，所述变换后的虚拟追踪器位于所述虚拟坐标系的坐标原点；
绘制模块，用于基于所述第二坐标信息和所述第二方位信息，在所述虚拟场景中绘制所述虚拟追踪器和变换后的第二坐标系并展示；
获取模块，用于获取基于绘制的虚拟追踪器、绘制的变换后的第二坐标系以及所述虚拟场景的参考坐标系进行的操作的操作信息；
对齐模块，用于基于所述操作信息和所述第二坐标信息，将所述变换后的第二坐标系与所述参考坐标系对齐，以使得所述虚拟追踪器对齐至所述参考坐标系的坐标原点。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，具体用于：
获取在所述真实场景中选择的第一参考信息和在所述虚拟场景中选择的第二参考信息，其中，所述第一参考信息为所述真实场景中参考物体的位置信息，所述第二参考信息为基于所述第一参考信息，在所述虚拟场景中选择的；
基于所述第一参考信息、所述第二参考信息以及所述第一坐标信息，采用所述预设第二变换矩阵，确定所述真实坐标系对应的虚拟坐标系在虚拟场景中的第二坐标信息。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述操作信息包括移动操作和/或旋转操作，所述对齐模块，具体用于：
基于所述操作信息对所述第二坐标信息按照预设步长进行至少两次调整；
基于每次调整后的第二坐标信息绘制所述变换后的第二坐标系并展示，以使得确定是否对所述变换后的第二坐标系进行重新操作；
在未获取到对所述变换后的第二坐标系进行重新操作的第一重新操作信息时，继续对所述调整后的第二坐标信息按照所述预设步长进行调整，直至将所述变换后的第二坐标系对齐至所述参考坐标系，以使得所述虚拟追踪器对齐至所述参考坐标系的坐标原点；
在获取到对所述变换后的第二坐标系进行重新操作的第一重新操作信息时，基于所述第一重新操作信息和所述调整后的第二坐标信息，将所述变换后的第二坐标系对齐至所述参考坐标系，以使得所述虚拟追踪器对齐至所述参考坐标系的坐标原点。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述操作信息包括移动操作和/或旋转操作，所述对齐模块，具体用于：
基于所述操作信息和所述第二坐标信息，对所述参考坐标系按照预设步长进行至少两次调整；
绘制每次调整后的参考坐标系并展示，以使得确定是否对所述参考坐标系进行重新操作；
在未获取到对所述参考坐标系进行重新操作的第二重新操作信息时，继续对所述调整后的参考坐标系按照所述预设步长进行调整，直至将所述参考坐标系对齐至所述变换后的第二坐标系，以使得所述虚拟追踪器对齐至所述参考坐标系的坐标原点；
在获取到对所述参考坐标系进行重新操作的第二重新操作信息时，基于所述第二重新操作信息和所述调整后的参考坐标系，将所述参考坐标系对齐至所述变换后的第二坐标系，以使得所述虚拟追踪器对齐至所述参考坐标系的坐标原点。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述操作信息包括：移动操作和/或旋转操作以及对应的调整值，所述对齐模块，具体用于：
基于所述移动操作和/或所述旋转操作以及对应的调整值，对所述第二坐标信息或所述参考坐标系进行多次调整，直至将所述变换后的第二坐标系与所述参考坐标系对齐，以使得所述虚拟追踪器对齐至所述参考坐标系的坐标原点。
11.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-5任一所述的方法步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一所述的方法步骤。
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