CN113344026A - 一种基于多元融合的变电站设备异常识别定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于多元融合的变电站设备异常识别定位方法。为了克服现有技术使用单一的检测方式，存在识别误差，检测结果可信度低的问题；本发明包括以下步骤：S1：根据变电站待检设备的各项监测数据种类分配主要数据监测方式和辅助数据监测方式；S2：巡检操作机器人执行巡检任务，通过各数据监测方式获得变电站待检设备的各项监测数据；S3：将通过主要数据监测方式获得的监测数据输入对应的故障识别模型，判断变电站设备是否存在异常；S4：在判定变电站设备存在异常时，将该变电站设备通过各数据监测方式获得的监测数据进行处理、耦合，确定异常位置与异常原因。在保证数据监测全面、多维的同时，同时减小误差区间，保证异常判定的效率。

Description

一种基于多元融合的变电站设备异常识别定位方法

技术领域

本发明涉及一种变电站故障识别领域，尤其涉及一种基于多元融合的变电站设备异常识别定位方法。

背景技术

变电站设备众多，有变压器、断路器、隔离开关、开关柜和电容器等多类设备，且每类设备不止一种。不同设备的电气特性、物理形态特征、红外特性、运行状态、声纹特性等多维特征信息都存在差异。传统设备故障诊断主要有温度检测、气味检测、外观检查、电气信息测量等几种方式。

当前应用的巡视机器人可以替代人完成设备的红外信息的读取和识别，判断设备是否正常工作。温度只是人判断设备是否存在故障的一个维度，经验丰富的老师傅还会根据设备的气味、外观、电气信息等因素综合判断设备是否存在故障，当前应用的巡检机器人是无法实现这些功能的，它只利用了设备的红外特性数据。这样的故障识别方式存在明显弊端，比如设备漏气时，其红外特性就变化不明显，单纯依靠红外信息进行故障诊断就会带来明显的漏判。如果未来真要实现智能机器人代替人类工作，就不能将一个维度的数据作为设备是否正常工作的判断依据。此外，基于人工智能的识别模型都存在一个弊端，那就是识别误差区，该区域的识别误差特别大，识别模型的判断结果是不可信的，因此有必要加入其他辅助手段降低模型的误差识别区。

例如，一种在中国专利文献上公开的“变电站智能机器人巡检系统及巡检方法”，其公告号CN102280826B，包括监控中心，所述监控中心与至少一个变电站的站级机器人智能巡检系统通过网络连接；所述各站级机器人智能巡检系统包括至少一个基站，同时在变电站内还设有环境信息采集子系统以及安装在变电站内各个需要监控设备处的固定点辅助监控子系统，所述智能巡检机器人上设有智能巡检机器人下位机，所述智能巡检机器人下位机还与检测单元连接，所述检测单元包括红外检测单元和紫外检测单元，所述紫外检测单元包含紫外视频服务器和紫外检测装置。该方案的巡检机器人仅用红外和紫外进行检测，使用单一的检测方式，存在巨大的识别误差，检测结果可信度低。

发明内容

本发明主要解决现有技术使用单一的检测方式，存在巨大的识别误差，检测结果可信度低的问题；提供一种基于多元融合的变电站设备异常识别定位方法，通过多维度的检测方式对变电站不同种类的设备进行故障诊断，综合识别设备状态，减小识别误差，提高检测结果的可信度。

本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：

一种基于多元融合的变电站设备异常识别定位方法，包括以下步骤：

S1：根据变电站待检设备的各项监测数据种类分配待检设备的主要数据监测方式和辅助数据监测方式；

S2：巡检操作机器人执行巡检任务，通过各数据监测方式获得变电站待检设备的各项监测数据；

S3：将通过主要数据监测方式获得的监测数据输入对应的故障识别模型，判断变电站设备是否存在异常；

S4：在判定变电站设备存在异常时，将该变电站设备通过各数据监测方式获得的监测数据进行处理、耦合，确定异常位置与异常原因。

通过多种数据监测方式用以对该变电站设备的数据进行对比验证或补全，在保证数据监测全面、多维的同时，也能够保证异常判定的效率。综合识别设备状态，减小识别误差，提高检测结果的可信度。

作为优选，所述的步骤S1包括以下具体步骤：

S11：通过加权方式计算变电站待检设备采用不同数据监测方式的评估值；

其中，k＝1，2，…，K；K为数据监测方式的总数；

W_k为第k种数据监测方式的评估值；

f_n为第n项监测数据种类对应变电站设备发生异常的频率；

A_nk表示第k种数据监测方式是否能够监测到第n项监测数据种类，是为1，否为0；

α_n为第n项监测数据种类的重要度；

N为监测数据种类的总数；

S12：根据不同数据监测方式的评估值取最大值，确定变电站待检设备的主要数据监测方式W_m；

W_m＝max W_k，k＝1，2，...，K

S13：确定W_k≠0数据监测方式为辅助数据监测方式。

因为对于同一变电站设备来说，多种数据监测方式能够监测其各项数据，但是不同监测方式可能会获取同一项监测数据，例如电压数据，能通过可见光数据监测方式通过高清摄像头拍摄电压标记，通过图像识别进行读数，获得电压数据；也可以通过电气信息数据监测方式，获取电子直接获取电子标记的电压参数。通过不同监测方式能够从不同维度获得同一数据。若同一项监测数据均作为异常判断的输入的话，会存在大量的重复工作，降低判断效率。因此一个变电站待检设备绑定一种主要数据监测方式，进行异常的判断，其他数据监测方式作为辅助数据监测方式用以对该变电站设备的数据进行对比验证或补全，在保证数据监测全面、多维的同时，也能够保证异常判定的效率。

作为优选，所述的数据监测方式包括声纹数据监测、可见光数据监测、红外数据监测、局放数据监测、气味数据监测和电气信息数据监测。多种数据监测方式对该变电站设备的数据进行对比验证或补全，在保证数据监测全面、多维的同时，也能够保证异常判定的效率。

作为优选，所述的步骤S3具体包括以下步骤：

S31：将通过主要数据监测方式获得的监测数据输入对应的故障识别模型；

S32：对应的故障识别模型判断变电站设备是否存在异常，若是，则进入步骤S4，若否，则进入步骤S33；

S33：调取该变电站设备关联的辅助数据监测方式所获得的监测数据，分别输入对应的故障识别模型；

S34：各故障识别模型分别输出判定结果，当有50％及以上的判定结果为存在异常，则判断该变电站设备异常，进入步骤S4；当所有判定结果均为不存在异常，则结束。

最终的变电站设备是否存在的异常的结果由多维度的数据监测方式判定结果耦合判定获得，减少误差区间，保证判定结果的准确性。

作为优选，在步骤S34中，当有且仅有50％以下的判定结果为存在异常，进入步骤S35；

S35：调取判定结果为存在异常的故障识别模型对应的监测数据以及对应的辅助数据监测方式，通过对比历史故障数据库中对应的数据，判定该辅助数据监测方式是否存在异常；若判定该辅助数据监测方式存在异常，则通知工作人员进行恢复；若判定该辅助数据监测方式正常，则判定对应的变电站设备异常，将该数据存入历史故障数据库中，并进入步骤S4。

通过历史故障数据的对比，判断该辅助数据监测方式是否存在异常。保证各数据监测方式能够进行正常的数据采集以及判断，进一步保证判断结果的可靠，确保变电站设备确实异常。

作为优选，当通过主要数据监测方式输出的判定结果为变电站设备正常，而通过辅助数据监测方式的判定结果为存在异常时，调取判定结果为存在异常的故障识别模型对应的监测数据，通过历史故障数据库将该监测数据对应故障类型；判断通过主要数据监测方式是否能够获取该监测类型对应的监测数据，若是，则判定主要数据监测方式故障，通知工作人员进行恢复；若否，则结束。

查找主要数据监测方式无法做出正确异常判断的原因，是无法监测到相应的数据类型还是数据检测方式出现故障。若是主要数据监测方式无法获得相应的监测数据，则将该情况存入历史故障数据库中。

作为优选，所述的步骤S4包括以下步骤：

S41：对变电站环境进行三维建模，构建变电站三维模型；

S42：对判定结果为存在异常的监测数据分别进行图像化处理确定异常区间，计算监测数据的位置，形成三维异常模型；

S43：将各三维异常模型矩阵化，并将各矩阵化后的三维异常模型叠加耦合到变电站三维模型中，确定异常概率区间；

S44：根据判定变电站设备存在异常的原始监测数据的种类以及数据监测方式，通过查表判断异常原因。

通过查询故障原因真值表获得异常原因。故障原因真值表是不同维度(不同数据监测方式)的监测数据结果对应异常原因。根据不同维度的监测数据表现，查找对应的异常原因。

作为优选，所述的步骤S42包括：

S421：根据判定结果为存在异常的监测数据的获取时间，得到获得该监测数据的数据监测方式的发生位置；

S422：以数据监测方式发生位置与变电站设备的不同距离作为图像化平面，将不同距离的监测数据图像化转换；

S423：将图像化转换后的监测数据结合距离数据构成三维异常模型。

图像化显示，更加直观。

作为优选，矩阵化后的z平面上的三维异常模型形式为：

R＝{R₁，R₂，R₃，...，R_z}

其中，r_ijz为矩阵化后的三维异常模型中的参数；

R为矩阵化后的三维异常模型；

R₁，R₂，R₃分别为矩阵化后z＝1，2，3的平面异常模型。

数据直观，根据数值的大小确定故障范围的概率，数值越大的该位置故障概率越大，反之故障的效率越小。

作为优选，还包括如下步骤：

S5：查找异常原因对应的恢复方式，通过远程向巡检操作机器人发布操作任务，巡检操作机器人执行任务。巡检操作机器人实现远程巡检与操作，不需要相关工作人员赶去现场，节省人力成本，提高操作效率。

本发明的有益效果是：

1.通过多种数据监测方式用以对该变电站设备的数据进行对比验证或补全，在保证数据监测全面、多维的同时，也能够保证异常判定的效率。

2.巡检操作机器人实现远程巡检与操作，不需要相关工作人员赶去现场，节省人力成本，提高操作效率。

3.根据各种故障识别模型输出的结果相互检验，对各种数据监测方式是否异常进行判断；从而保证对变电站设备是否异常的判断结果的准确。

4.通过图像化将故障显示在三维模型上，表现更加直观，能更加直观地确定故障范围。

附图说明

图1是本发明的变电站设备异常识别定位方法的流程图。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例：

本实施例的一种基于多元融合的变电站设备异常识别定位方法，如图1所示，以下步骤：

S1：根据变电站待检设备的各项监测数据种类分配待检设备的主要数据监测方式和辅助数据监测方式。

监测数据种类包括电流、电压和温度等数据。

数据监测方式包括但不限于声纹数据监测、可见光数据监测、红外数据监测、局放数据监测、气味数据监测和电气信息数据监测。对于一个变电站待检设备，将数据监测方式分配为一个主要数据监测方式以及若干的辅助数据监测方式。

声纹数据监测方式通过阵列麦克风获取各变电站设备工作状态下的声音，提取声音的声纹数据。

可见光数据检测监测方式通过高清摄像头拍摄照片或视频流，再通过图像识别进行故障判断。

红外数据监测通过红外摄像头获取变电站环境及各设备的红外数据。

局放数据监测方式通过局放传感器获取局部放电数据。

气味数据监测方式通过收集分析空气成分，判断产生气味的气体成分含量作为气味数据。

S11：根据各项监测数据种类通过加权方式计算变电站待检设备采用不同数据监测方式的评估值；

其中，k＝1，2，…，K；K为数据监测方式的总数；

W_k为第k种数据监测方式的评估值；

f_n为第n项监测数据种类对应变电站设备发生异常的频率；

A_nk表示第k种数据监测方式是否能够监测到第n项监测数据种类，是为1，否为0；

α_n为第n项监测数据种类的重要度；

N为监测数据种类的总数。

f_n由历史故障数据库中对应的数据统计获得；决定α_n包括该项监测数据对其他变电站设备的影响、该项监测项目对该变电站设备工作的影响和该变电站设备的重要程度等。

S12：根据不同数据监测方式的评估值取最大值，确定变电站待检设备的主要数据监测方式W；

W＝max W_k，k＝1，2，...，K

以涉及监测数据种类最多、异常发生频率最高和重要度确定主要数据检测方式。

S13：确定W_k≠0数据监测方式为辅助数据监测方式。

因为对于同一变电站设备来说，多种数据监测方式能够监测其各项数据，但是不同监测方式可能会获取同一项监测数据，例如电压数据，能通过可见光数据监测方式通过高清摄像头拍摄电压标记，通过图像识别进行读数，获得电压数据；也可以通过电气信息数据监测方式，获取电子直接获取电子标记的电压参数。通过不同监测方式能够从不同维度获得同一数据。

若同一项监测数据均作为异常判断的输入的话，会存在大量的重复工作，降低判断效率。因此一个变电站待检设备绑定一种主要数据监测方式，进行异常的判断，其他数据监测方式作为辅助数据监测方式用以对该变电站设备的数据进行对比验证或补全，在保证数据监测全面、多维的同时，也能够保证异常判定的效率。

S2：巡检操作机器人执行巡检任务，通过各数据监测方式获得变电站待检设备的各项监测数据。

在执行巡检任务阶段，所有数据监测方式一起执行，从多个维度同时采集获取变电站各种待检设备的各项监测数据，数据采集全面、多维。

S3：将通过主要数据监测方式获得的监测数据输入对应的故障识别模型，判断变电站设备是否存在异常。

S31：将通过主要数据监测方式获得的监测数据输入对应的故障识别模型。

各种数据检测方式均对应一种故障数据识别模型。声纹数据监测对应声纹识别模型；可见光数据监测对应图像识别模型；红外数据检测对应红外识别模型；局放数据监测对应局放识别模型；气味数据监测对应气味识别模型；电气信息数据监测对应电器信息识别模型。各数据监测方式的变电站设备异常判断过程相互独立判断。

S32：对应的故障识别模型判断变电站设备是否存在异常，若是，则进入步骤S4，若否，则进入步骤S33。

S33：调取该变电站设备关联的辅助数据监测方式所获得的监测数据，分别输入对应的故障识别模型。

S34：各故障识别模型分别输出判定结果。

当有50％及以上的判定结果为存在异常，则判断该变电站设备异常，进入步骤S4；当有且仅有50％以下的判定结果为存在异常，进入步骤S35；

当所有判定结果均为不存在异常，则结束。

最终的变电站设备是否存在的异常的结果由多维度的数据监测方式判定结果耦合判定获得，减少误差区间，保证判定结果的准确性。

S35：调取判定结果为存在异常的故障识别模型对应的监测数据以及对应的辅助数据监测方式，通过对比历史故障数据库中对应的数据，判定该辅助数据监测方式是否存在异常。

若判定通过该辅助数据监测方式获得的监测数据存在异常，则是辅助数据监测方式故障，通知工作人员进行恢复；若判定该辅助数据监测方式正常，则判定对应的变电站设备异常，将该数据存入历史故障数据库中，并进入步骤S4。

通过历史故障数据的对比，判断该辅助数据监测方式是否存在异常。保证各数据监测方式能够进行正常的数据采集以及判断，进一步保证判断结果的可靠，确保变电站设备确实异常。

当通过主要数据监测方式输出的判定结果为变电站设备正常，而通过辅助数据监测方式的判定结果为存在异常时，调取判定结果为存在异常的故障识别模型对应的监测数据，通过历史故障数据库将该监测数据对应故障类型。

判断通过主要数据监测方式是否能够获取该监测类型对应的监测数据，若是，则判定主要数据监测方式故障，通知工作人员进行恢复；若否，则结束。

查找主要数据监测方式无法做出正确异常判断的原因，是无法监测到相应的数据类型还是数据检测方式出现故障。若是主要数据监测方式无法获得相应的监测数据，则将该情况存入历史故障数据库中。

S4：在判定变电站设备存在异常时，将该变电站设备通过各数据监测方式获得的监测数据进行处理、耦合，确定异常位置与异常原因。

S41：对变电站环境进行三维建模，构建变电站三维模型。

巡检操作机器人双目摄像头对变电站进行三维建模，利用激光雷达对巡检操作机器人定位，通过人工添加将各设备添加到相应的三维模型中，最终形成一个包括各变电站设备位置布局的变电站三维模型。

S42：对判定结果为存在异常的监测数据分别进行图像化处理确定异常区间，计算监测数据的位置，形成三维异常模型。

S421：根据判定结果为存在异常的监测数据的获取时间，得到获得该监测数据的数据监测方式的发生位置。

例如，通过声纹数据判定变电站设备故障，则通过该声纹数据获得的时间戳来获得此时阵列麦克风的位置。

S422：以数据监测方式发生位置与变电站设备的不同距离作为图像化平面，将不同距离的监测数据图像化转换。

即，以不同时间获取的存在异常的监测数据，使其转换为平面图像。

可见光监测方式和红外监测方式图像化转换过程为：

通过拍摄的图片或视频流，将时间对齐，与历史故障数据库中的数据比较，识别故障区域，将故障区域标记。

局放监测方式图像化转换过程为：

将局放传感器监测到的地电波信号，时间对齐，通过地电波信号异常出现的时间，计算故障区域，在图像上表示。

声纹监测方式图像化转换过程为：

将每个振元的输入信号平移，使其在时间上对齐，再相加。输出的表现形式为：

其中，ω_m为第m个振元的加权系数；M为振元总数；θ为扫描角度；t为时间；τ_m(θ)为第m个振元在扫描角度θ的时间；x为振元数据。

气味监测方式图像化转换过程为：

在时间上对齐后，将气体含量数据以图像化表示在三维坐标系中。

在本实施例中，图像化表示可以是用个不同颜色表示数据值的大小。

S423：将图像化转换后的监测数据结合距离数据构成三维异常模型。

将各平面图形数据融合数据获取时的距离数据，将其对应到变电站三维模型中。

S43：将各三维异常模型矩阵化，并将各矩阵化后的三维异常模型叠加耦合到变电站三维模型中，确定异常概率区间。

矩阵化后的z平面上的三维异常模型形式为：

R＝{R₁，R₂，R₃，...，R_z}

其中，r_ijz为矩阵化后的三维异常模型中的参数；

R为矩阵化后的三维异常模型；

R₁，R₂，R₃分别为矩阵化后z＝1，2，3的平面异常模型。

S44：根据判定变电站设备存在异常的原始监测数据的种类以及数据监测方式，通过查表判断异常原因。

通过查询故障原因真值表获得异常原因。故障原因真值表是不同维度(不同数据监测方式)的监测数据结果对应异常原因。根据不同维度的监测数据表现，查找对应的异常原因。

S5：查找异常原因对应的恢复方式，通过远程向巡检操作机器人发布操作任务，巡检操作机器人执行任务。

巡检操作机器人包括但不限于置在云台上的多功能夹爪和设置在机器人底盘上方的手车输出模组。

在本实施例中，多功能夹爪包括夹爪与伸缩杆，手车输出模组适配柜体的手车形状。

巡检操作机器人执行下发的操作任务，对变电站设备操作。手车输出模组在使用时对准手车，旋转将手车摇出；多功能夹爪的夹爪夹住旋钮或压板，进行旋转；多功能夹爪的伸缩杆对伸缩对按钮进行按压。

巡检操作机器人实现远程巡检与操作，不需要相关工作人员赶去现场，节省人力成本，提高操作效率。

应理解，实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。

Claims (10)

1.一种基于多元融合的变电站设备异常识别定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：根据变电站待检设备的各项监测数据种类分配待检设备的主要数据监测方式和辅助数据监测方式；

S2：巡检操作机器人执行巡检任务，通过各数据监测方式获得变电站待检设备的各项监测数据；

S3：将通过主要数据监测方式获得的监测数据输入对应的故障识别模型，判断变电站设备是否存在异常；

S4：在判定变电站设备存在异常时，将该变电站设备通过各数据监测方式获得的监测数据进行处理、耦合，确定异常位置与异常原因。

2.根据权利要求1所述的一种基于多元融合的变电站设备异常识别定位方法，其特征在于，所述的步骤S1包括以下具体步骤：

S11：通过加权方式计算变电站待检设备采用不同数据监测方式的评估值；

其中，k＝1，2，…，K；K为数据监测方式的总数；

W_k为第k种数据监测方式的评估值；

f_n为第n项监测数据种类对应变电站设备发生异常的频率；

A_nk表示第k种数据监测方式是否能够监测到第n项监测数据种类，是为1，否为0；

α_n为第n项监测数据种类的重要度；

N为监测数据种类的总数；

S12：根据不同数据监测方式的评估值取最大值，确定变电站待检设备的主要数据监测方式W_n；

W_n＝max W_k，k＝1，2，...，K

S13：确定W_k≠0数据监测方式为辅助数据监测方式。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于多元融合的变电站设备异常识别定位方法，其特征在于，所述的数据监测方式包括声纹数据监测、可见光数据监测、红外数据监测、局放数据监测、气味数据监测和电气信息数据监测。

4.根据权利要求1或2所述的一种基于多元融合的变电站设备异常识别定位方法，其特征在于，所述的步骤S3具体包括以下步骤：

S31：将通过主要数据监测方式获得的监测数据输入对应的故障识别模型；

S32：对应的故障识别模型判断变电站设备是否存在异常，若是，则进入步骤S4，若否，则进入步骤S33；

S33：调取该变电站设备关联的辅助数据监测方式所获得的监测数据，分别输入对应的故障识别模型；

S34：各故障识别模型分别输出判定结果，当有50％及以上的判定结果为存在异常，则判断该变电站设备异常，进入步骤S4；当所有判定结果均为不存在异常，则结束。

5.根据权利要求4所述的一种基于多元融合的变电站设备异常识别定位方法，其特征在于，在步骤S34中，当有且仅有50％以下的判定结果为存在异常，进入步骤S35；

S35：调取判定结果为存在异常的故障识别模型对应的监测数据以及对应的辅助数据监测方式，通过对比历史故障数据库中对应的数据，判定该辅助数据监测方式是否存在异常；若判定该辅助数据监测方式存在异常，则通知工作人员进行恢复；若判定该辅助数据监测方式正常，则判定对应的变电站设备异常，将该数据存入历史故障数据库中，并进入步骤S4。

6.根据权利要求4所述的一种基于多元融合的变电站设备异常识别定位方法，其特征在于，当通过主要数据监测方式输出的判定结果为变电站设备正常，而通过辅助数据监测方式的判定结果为存在异常时，调取判定结果为存在异常的故障识别模型对应的监测数据，通过历史故障数据库将该监测数据对应故障类型；判断通过主要数据监测方式是否能够获取该监测类型对应的监测数据，若是，则判定主要数据监测方式故障，通知工作人员进行恢复；若否，则结束。

7.根据权利要求3所述的一种基于多元融合的变电站设备异常识别定位方法，其特征在于，所述的步骤S4包括以下步骤：

S41：对变电站环境进行三维建模，构建变电站三维模型；

S42：对判定结果为存在异常的监测数据分别进行图像化处理确定异常区间，计算监测数据的位置，形成三维异常模型；

S43：将各三维异常模型矩阵化，并将各矩阵化后的三维异常模型叠加耦合到变电站三维模型中，确定异常概率区间；

S44：根据判定变电站设备存在异常的原始监测数据的种类以及数据监测方式，通过查表判断异常原因。

8.根据权利要求7所述的一种基于多元融合的变电站设备异常识别定位方法，其特征在于，所述的步骤S42包括：

S421：根据判定结果为存在异常的监测数据的获取时间，得到获得该监测数据的数据监测方式的发生位置；

S422：以数据监测方式发生位置与变电站设备的不同距离作为图像化平面，将不同距离的监测数据图像化转换；

S423：将图像化转换后的监测数据结合距离数据构成三维异常模型。

9.根据权利要求7或8所述的一种基于多元融合的变电站设备异常识别定位方法，其特征在于，矩阵化后的z平面上的三维异常模型形式为：

R＝{R₁，R₂，R₃，...，R_z}

其中，r_ijz为矩阵化后的三维异常模型中的参数；

R为矩阵化后的三维异常模型；

R₁，R₂，R₃分别为矩阵化后z＝1，2，3的平面异常模型。

10.根据权利要求1所述的一种基于多元融合的变电站设备异常识别定位方法，其特征在于，还包括如下步骤：

S5：查找异常原因对应的恢复方式，通过远程向巡检操作机器人发布操作任务，巡检操作机器人执行任务。

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