CN113340198A - 一种机器人姿态测量方法及机器人姿态测量系统 - Google Patents

一种机器人姿态测量方法及机器人姿态测量系统 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种机器人姿态测量方法及机器人姿态测量系统。该机器人姿态测量方法包括：将测量设备与机器人设置在同一坐标系下；利用测量设备获取机器人的参考面的位置信息，其中参考面与机器人的法兰所在平面平行；根据位置信息获取机器人的姿态信息；将姿态信息与参考姿态信息进行计算，以得出机器人的姿态准确度和姿态重复度。通过这种方式，能够简化机器人姿态测量设备及测量方法，节约成本，且能提高机器人姿态测量的准确度。

Description

一种机器人姿态测量方法及机器人姿态测量系统
技术领域
本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人姿态测量方法及机器人姿态测量系统。
背景技术
根据GB12642，在机器人的性能测量中，机器人的位姿准确度和位姿重复性是机器人性能指标中的重要指标。通常，跟踪仪测试出来的是位置信息，如果需要获得姿态信息，需要额外购买6D测量设备，价格昂贵。通过市场调研：含6D测量跟踪仪设备的价格约200w元，不含6D测量的跟踪仪约100w元。并且大部分跟踪仪厂家设备都不带6D测量，如法如、API，只有徕卡的有6D测量功能，
因此，针对机器人的姿态准确度和姿态重复性则需要使用大额的资金购买6D测量设备进行测量，这无疑造成生产成本的大幅提升；且徕卡的6D测量设备的姿态的精度不如靶球测试精度，而现有的靶球测试通常采用多个靶球，机器人姿态测量较复杂，效率低。
发明内容
本申请提供一种机器人姿态测量方法及机器人姿态测量系统，以简化机器人姿态测量设备及测量方法，进而节约成本及提高机器人姿态测量的准确度。
为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种机器人姿态测量方法，该机器人姿态测量方法包括：将测量设备与机器人设置在同一坐标系下；利用测量设备获取机器人的参考面的位置信息，其中参考面与机器人的法兰所在平面平行；根据位置信息获取机器人的姿态信息；将姿态信息与参考姿态信息进行计算，以得出机器人的姿态准确度和姿态重复度。
为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种机器人姿态的测量系统。该机器人姿态的测量系统包括机器人、测量设备及控制器，控制器用于将测量设备与机器人设置在同一坐标系下，并控制测量设备获取机器人的参考面的位置信息，其中参考面与机器人的法兰所在平面平行；控制器用于根据位置信息获取机器人的姿态信息，并将姿态信息与参考姿态信息进行计算，以得出机器人的姿态准确度和姿态重复度。
本申请的有益效果是：区别于现有技术，本申请实施例机器人姿态测量方法包括：将测量设备与机器人设置在同一坐标系下；利用测量设备获取机器人的参考面的位置信息，其中参考面与机器人的法兰所在平面平行；根据位置信息获取机器人的姿态信息；将姿态信息与参考姿态信息进行计算，以得出机器人的姿态准确度和姿态重复度。通过这种方式，本申请实施例只需将测量设备与机器人设置在同一坐标系下就能建立测量设备坐标系和机器人坐标系的姿态一致，从而可以简单推导出机器人的姿态，进而测量出机器人的姿态准确度和姿态重复度，因此能够简化机器人姿态测量设备及测量方法，进而能够节约成本及提高机器人姿态测量的准确度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请机器人姿态测量方法一实施例的流程示意图；
图2是图1实施例机器人姿态测量方法中步骤S102及步骤S103的具体流程示意图；
图3是图1实施例机器人姿态测量方法中步骤S104的具体流程示意图；
图4是本申请机器人姿态测量系统一实施例的结构示意图；
图5是本申请机器人姿态测量系统一实施例部分结构的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本申请保护的范围。
本申请中的术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本申请首先提出一种机器人姿态测量方法，如图1所示，图1是本申请机器人姿态测量方法一实施例的流程示意图。本实施例的方法包括以下步骤：
步骤S101：将测量设备与机器人设置在同一坐标系下。
具体地，可以将测量设备与机器人设置在同一平面上，以使测量设备坐标系的第一坐标轴与机器人坐标系的第一坐标轴方向一致；在平面内调整测量设备，以使测量设备坐标系的第二坐标轴与机器人坐标系的第二坐标轴平行。通过这种设置能够使得在测量设备坐标系和机器人坐标系下，机器人姿态一致。
本实施例的测量设备可以是跟踪仪。
本实施例中，第一坐标轴为Z轴；可以将跟踪仪与机器人设置在X-Y平面上，以使跟踪仪坐标系的Z轴与机器人坐标系的Z轴方向一致；本实施例中，第二坐标轴为X轴；在X-Y平面内调整跟踪仪，以使跟踪仪坐标系的X轴与机器人坐标系的X轴方向平行。
当然，在其它实施例中，不限定第一坐标轴为Z轴，第一坐标轴还可以是X轴或者Y轴，第二坐标轴为Y轴或者Z轴。
其中，本实施例的跟踪仪坐标系为跟踪仪的基坐标系，机器人坐标系为机器人的基坐标系。
步骤S102：利用测量设备获取机器人的参考面的位置信息，其中参考面与机器人的法兰所在平面平行。
具体地，本实施例可以采用如2所示方法中步骤S201至步骤S203实现上述步骤S102：
步骤S201：在机器人的法兰端设置参考面，其中参考面与法兰所在平面平行。
本实施例可以在机器人的法兰端设置标定板，标定板所在平面与机器人的法兰所在平面平行，标定板所在平面为该参考面。
步骤S202：在参考面上设置三个测量点。
在标定板上设置三个测量点。
步骤S203：利用测量设备获取三个测量点的至少一组位置信息。
每组位置信息包括三个测量点的位置坐标，即第一位置坐标、第二位置坐标及第三位置坐标。
本实施例可以将靶球依次设置在标定板的三个测量点上，并利用跟踪仪依次测出靶球的三个不同位置坐标作为三个测量点的一组位置信息，即一组第一位置坐标、第二位置坐标及第三位置坐标。
多次重复上述操作，就能获得三个测量点的多组位置信息。
具体地，先将磁性靶球基座设置在标定板上，然后将靶球直接吸附在磁性靶球基座上。靶球内部设置有相互垂直的三个反射面。在一应用场景中，跟踪仪向靶球发射光束，靶球将该光束返射回跟踪仪，跟踪仪利用该光束的相关参数就能获得靶球的位置坐标。
本实施例的跟踪仪测量靶球位置坐标的方法计算深度浅，能够节省控制器的运算开销，能够提高机器人姿态测量的速度。
进一步地，本申请实施例使用单个靶球，能够避免跟踪仪在不同的靶球之间切换跟踪产生断光续接而损失精度的问题，因此能够进一步提高机器人姿态测量的准确度。
步骤S103：根据位置信息获取机器人的姿态信息。
本实施例可以采用如2所示方法中步骤S204实现上述步骤S103：
步骤S204：分别对每组位置信息进行计算，得到机器人的至少一组姿态值。
具体地，对第一位置坐标、第二位置坐标及第三位置坐标进行运算，得到机器人的姿态值；其中，
Figure BDA0003109116730000051
Figure BDA0003109116730000052
为第i组位置信息中的第一位置坐标，
Figure BDA0003109116730000053
为第i组位置信息中的第二位置坐标，
Figure BDA0003109116730000054
为第i组位置信息中的第三位置坐标，(ai,bi,ci)为机器人的第i组姿态值，其中i为大于或者等于1的自然数；。
本实施例采用上述方法利用跟踪仪及靶球测出三个测量点的n组第一位置坐标、第二位置坐标及第三位置坐标；通过上述计算模型分别对n组第一位置坐标、第二位置坐标及第三位置坐标进行运算，得到机器人的n组姿态值，其中，
Figure BDA0003109116730000055
步骤S104：将姿态信息与参考姿态信息进行计算，以得出机器人的姿态准确度和姿态重复度。
具体地，本实施例可以通过如图3所示的方法实现步骤S104。本实施例的方法包括步骤S301至步骤S304。
步骤S301：获取至少一组姿态值的均值
Figure BDA0003109116730000056
其中，
Figure BDA0003109116730000057
n为预设的组个数，n大于或等于i。
步骤S302：获取机器人的姿态准确度(APa，APb，APc)，其中，
Figure BDA0003109116730000058
(a，b，c)为参考姿态值。
通过步骤S301及步骤S302能够获取机器人的姿态准确度。
S303：将姿态信息与参考姿态信息进行计算，获得至少一组姿态值的方差。
其中，机器人的n组姿态值的方差(Sa，Sb，Sc)满足下述要求：
Figure BDA0003109116730000061
Figure BDA0003109116730000062
Figure BDA0003109116730000063
S304：获取方差的多倍置信度为机器人的姿态重复度。
其中，机器人的姿态重复度(RPa，RPb，RPc)满足下述要求：
Figure BDA0003109116730000064
Figure BDA0003109116730000065
Figure BDA0003109116730000066
其中，(RPa，RPb，RPc)为(Sa，Sb，Sc)的3倍置信度。
区别于现有技术，本实施例只需将测量设备与机器人设置在同一坐标系下就能建立测量设备坐标系和机器人坐标系的姿态一致，从而可以简单推导出机器人的姿态，进而测量出机器人的姿态准确度和姿态重复度，因此能够简化机器人姿态测量设备及测量方法，进而能够节约成本及提高机器人姿态测量的准确度。
本申请进一步提出一种机器人姿态测量系统，如图4和图5所示，图4是本申请机器人姿态测量系统一实施例的结构示意图；图5是图本申请机器人姿态测量系统一实施例部分结构的结构示意图。本实施例机器人姿态测量系统40包括机器人41、测量设备42及控制器43，控制器43用于将测量设备42与机器人41设置在同一坐标系下，并控制测量设备42获取机器人41的参考面的位置信息，其中参考面与机器人41的法兰所在平面平行；控制器43用于根据位置信息获取机器人41的姿态信息，并将姿态信息与参考姿态信息进行计算，以得出机器人41的姿态准确度和姿态重复度。
区别于现有技术，本实施例只需将测量设备42与机器人41设置在同一坐标系下就能建立测量设备42坐标系和机器人41坐标系的姿态一致，从而可以简单推导出机器人41的姿态，进而测量出机器人41的姿态准确度和姿态重复度，因此能够简化机器人41姿态测量设备42及测量方法，进而能够节约成本及提高机器人41姿态测量的准确度。
本实施例的测量设备42可以为跟踪仪。
在其它实施例中，可以将控制器集成在机器人或者测量设备上。
可选地，本实施例的控制器43用于将测量设备42与机器人41设置在同一平面上，以将测量设备42坐标系的第一坐标轴与机器人41坐标系的第一坐标轴方向一致，且在平面内调整测量设备42，以将测量设备42坐标系的第二坐标轴与机器人41坐标系的第二坐标轴平行。
本实施例在机器人41的法兰端设置参考面，其中参考面与法兰所在平面平行，并在参考面上设置三个测量点；控制器43控制测量设备42获取三个测量点的至少一组位置信息，并分别对每组位置信息进行计算，得到机器人41的至少一组姿态值；控制器43将姿态信息与参考姿态信息进行计算，以得出机器人的姿态准确度和姿态重复度。
具体地，本实施例可以在机器人41的法兰端设置标定板44，标定板44所在平面为该参考面；机器人41的标定板44设置有三个凹孔45作为三个测量点，靶球基座(图未标)安装于凹孔45处，标定板44所在平面与机器人41的法兰面46平行；将靶球依次设置在三个凹孔45内；控制器43控制测量设备42依次测量靶球的中心点的位置坐标，以获取第一位置坐标、第二位置坐标及第三位置坐标。
具体地，先将靶球基座设置在标定板44的一凹孔45处，然后将靶球设置在靶球基座上；再利用测量设备42向靶球发射光束，靶球将该光束返射回测量设备42，测量设备42根据该光束的相关参数就能获得靶球的第一位置坐标作为机器人41三个测量点的位置坐标；采用同样的方法获得作为机器人41三个测量点的第二位置坐标和第三位置坐标。
其中，本实施例的标定板44为三角形。在其它实施例中，标定板还可以是圆形或者方形。
本实施例不限定标定板44上三个凹孔45的位置，三个凹孔45的设置只需保证标定板44所在平面与法兰面46平行即可。
测量设备42获取靶球的位置坐标的具体方法这里不赘述。
本实施例的测量设备42测量靶球位置坐标的方法计算深度浅，能够节省控制器43的运算开销，能够提高机器人姿态测量的速度。
关于机器人的姿态准确度和姿态重复度的计算，可以参阅上述方法实施例，这里不赘述。
区别于现有技术，本申请实施例机器人姿态测量方法包括：将测量设备与机器人设置在同一坐标系下；利用测量设备获取机器人的参考面的位置信息，其中参考面与机器人的法兰所在平面平行；根据位置信息获取机器人的姿态信息；将姿态信息与参考姿态信息进行计算，以得出机器人的姿态准确度和姿态重复度。通过这种方式，本申请实施例只需将测量设备与机器人设置在同一坐标系下就能建立测量设备坐标系和机器人坐标系的姿态一致，从而可以简单推导出机器人的姿态，进而测量出机器人的姿态准确度和姿态重复度，因此能够简化机器人姿态测量设备及测量方法，进而能够节约成本及提高机器人姿态测量的准确度。
以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种机器人姿态测量方法，其特征在于，所述机器人姿态测量方法包括：
将测量设备与所述机器人设置在同一坐标系下；
利用所述测量设备获取所述机器人的参考面的位置信息，其中所述参考面与所述机器人的法兰所在平面平行；
根据所述位置信息获取所述机器人的姿态信息；
将所述姿态信息与参考姿态信息进行计算，以得出所述机器人的姿态准确度和姿态重复度。
2.根据权利要求1所述的机器人姿态测量方法，其特征在于，所述将测量设备与所述机器人设置在同一坐标系下包括：
将测量设备与所述机器人设置在同一平面上，以使所述测量设备坐标系的第一坐标轴与所述机器人坐标系的第一坐标轴方向一致；
在所述平面内调整所述测量设备，以使所述测量设备坐标系的第二坐标轴与所述机器人坐标系的第二坐标轴平行。
3.根据权利要求1所述的机器人姿态测量方法，其特征在于，所述利用所述测量设备获取所述机器人的参考面的位置信息包括：
在所述机器人的法兰端设置参考面，其中所述参考面与所述法兰所在平面平行；
在所述参考面上设置三个测量点；
利用所述测量设备获取所述三个测量点的至少一组位置信息；
所述根据所述位置信息获取所述机器人的姿态信息包括：
分别对每组所述位置信息进行计算，得到所述机器人的至少一组姿态值。
4.根据权利要求3所述的机器人姿态测量方法，其特征在于，所述每组位置信息包括第一位置坐标、第二位置坐标及第三位置坐标，所述对每组所述位置信息进行计算，得到所述机器人的至少一组姿态值包括：
对所述第一位置坐标、所述第二位置坐标及所述第三位置坐标进行计算，得到所述机器人的姿态值；
其中，
Figure FDA0003109116720000021
Figure FDA0003109116720000022
为第i组所述位置信息中的所述第一位置坐标，
Figure FDA0003109116720000023
为第i组所述位置信息中的所述第二位置坐标，
Figure FDA0003109116720000024
为第i组所述位置信息中的所述第三位置坐标，(ai，bi，ci)为所述机器人的第i组姿态值，其中i为大于或者等于1的自然数。
5.根据权利要求4所述的机器人姿态测量方法，其特征在于，所述参考姿态信息包括参考姿态值，所述将所述姿态信息与参考姿态信息进行计算，以得出所述机器人的姿态准确度和姿态重复度包括：
获取所述至少一组姿态值的均值
Figure FDA0003109116720000025
其中，
Figure FDA0003109116720000026
Figure FDA0003109116720000027
n为预设的组个数，n大于或等于i；
获取所述机器人的姿态准确度(APa，APb，APc)，其中，
Figure FDA0003109116720000028
(a，b，c)为所述参考姿态值。
6.根据权利要求5所述的机器人姿态测量方法，其特征在于，所述将所述姿态信息与参考姿态信息进行计算，以得出所述机器人的姿态准确度和姿态重复度进一步包括：
将所述姿态信息与参考姿态信息进行计算，获得至少一组姿态值的方差；
获取所述方差的多倍置信度为所述机器人的姿态重复度。
7.根据权利要求5所述的机器人姿态测量方法，其特征在于，所述机器人的姿态重复度(RPa，RPb，RPc)满足下述要求：
Figure FDA0003109116720000029
Figure FDA00031091167200000210
Figure FDA0003109116720000031
其中，(Sa，Sb，Sc)其中为所述机器人的n组姿态值的方差，(RPa，RPb，RPc)为(Sa，Sb，Sc)的3倍置信度。
8.一种机器人姿态测量系统，其特征在于，包括机器人、测量设备及控制器，所述控制器用于将所述测量设备与所述机器人设置在同一坐标系下，并控制所述测量设备获取所述机器人的参考面的位置信息，其中所述参考面与所述机器人的法兰所在平面平行；所述控制器用于根据所述位置信息获取所述机器人的姿态信息，并将所述姿态信息与参考姿态信息进行计算，以得出所述机器人的姿态准确度和姿态重复度。
9.根据权利要求8所述的机器人姿态测量系统，其特征在于，所述控制器用于将所述测量设备与所述机器人设置在同一平面上，以将所述测量设备坐标系的第一坐标轴与所述机器人坐标系的第一坐标轴方向一致，且在所述平面内调整所述测量设备，以将所述测量设备坐标系的第二坐标轴与所述机器人坐标系的第二坐标轴平行。
10.根据权利要求8所述的机器人姿态测量系统，其特征在于，在所述机器人的法兰端设置参考面，其中所述参考面与所述法兰所在平面平行，并在所述参考面上设置三个测量点；所述控制器控制所述测量设备获取所述三个测量点的至少一组位置信息，并分别对每组所述位置信息进行计算，得到所述机器人的至少一组姿态值；所述控制器将所述姿态信息与参考姿态信息进行计算，以得出所述机器人的姿态准确度和姿态重复度。
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