CN113338923A - 一种用于采煤过程的一键启停方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于采煤过程的一键启停方法及系统，通过算法预设了采煤端的各个设备的启动先后顺序和紧急停止的先后顺序，保证了整个采煤系统的安全性；并且在每个设备上电运行后，实时监测该设备的运行状态，只有当该设备运行正常时，才可对所述启动先后顺序中的该设备以后的设备上电运行，防止单设备故障的导致的一系列采煤系统的故障。

Description

一种用于采煤过程的一键启停方法及系统

技术领域

本发明涉及煤矿综采技术领域，尤其涉及一种用于采煤过程的一键启停方法及系统。

背景技术

煤炭是现在主要的能源之一，对煤炭进行开采工作便是使用煤炭前的一个重要环节。由于煤炭开采行业的特殊性，其开采过程中事故时有发生，所以对开采环境进行监控和报警就是降低事故发生率和事故损失的一个重要途径。

目前，随着科技的发展，井下工作人员数量大大减少。然而煤矿井下综采设备仍多以人工现场操作为主。井下采煤工作面是事故高发区域，采煤工作面生产环境恶劣多变，事故多发，严重威胁了生产人员的人身安全，降低了煤炭生产效率。因此，若要降低采煤工作面劳动强度，提高工作人员的安全系数和采煤效率，必须实现采煤工作面的自动化和少人化。

发明内容

为了克服上述技术缺陷，本发明的目的在于提供一种安全性强的用于采煤过程的一键启停方法及系统。

本发明公开了一种用于采煤过程的一键启停方法，包括：在一键启动时，启动先后顺序为：泵站、皮带运输机、破碎机、转载机、刮板机、采煤机、液压支架；在一键停止时，停止先后顺序为：液压支架、采煤机、刮板机、转载机、破碎机、皮带运输机；所述启动依次包括上电和开启运行；所述停止依次包括停止运行和下电；采煤机在所述开启运行后为锁定状态，当收到解锁信号时才进入实际运行状态；

在一键启动过程中，实时检测设备的上电状态和运行状态，当上电状态和运行状态都在预设范围内时，才启动对下一设备的上电；在设备的运行期间，实时监测各个设备的上电状态和运行状态，当上电状态和/或运行状态不在预设范围内时，停止该设备的运行、并按顺序停止该设备的所述停止先后顺序之前的设备、并报警；所述一键启动过程和所述一键停止过程通过启停控制模块控制，通过所述启停控制模块在所述一键启动过程、所述一键停止过程中加入设备、或删除设备、或更改所述启动先后顺序、或更改所述停止先后顺序；

还包括辅助设备的启动和停止，所述辅助设备在所述一键启动的任一过程启动、在所述一键停止的任一过程停止；所述辅助设备包括风机、气体燃料检测设备、喷淋设备。

优选的，所述上电状态包括电流值、电压值、功率值；所述运行状态包括温度值、流量值、位移值、倾斜度、振动值；所述当上电状态和/或运行状态不在预设范围内时，停止该设备的运行、并按顺序停止该设备的所述停止先后顺序之前的设备、并报警包括：在该设备设置处和中控端发出报警信号。

优选的，在所述一键启动和所述一键停止过程中，还通过插入控制信号控制各个设备的启动和停止；所述插入控制信号的优先级大于所述启动先后顺序和所述停止先后顺序。

优选的，所述在设备的运行期间，实时监测各个设备的上电状态和运行状态还包括：所述采煤机的运行线路上设有若干个摄像设备，每个摄像设备根据位于预设拍摄范围内的采煤机的位置、旋转跟拍采煤机，直至采煤机移动至所述预设拍摄范围外；若干个所述摄像设备沿采煤机的运行线路分布，依次旋转跟拍采煤机，且相邻两所述摄像设备的预设拍摄范围重叠，若干个所述摄像设备拍摄获得采煤机运行线路的全线路视频。

优选的，所述每个摄像设备根据位于预设拍摄范围内的采煤机的位置、旋转跟拍采煤机，直至采煤机移动至所述预设拍摄范围外包括：液压支架上设有红外线接收器，采煤机上设有红外线感应器，采煤机运行运行过程中持续通过所述红外线感应器发射红外线信号至红外线接收器，液压支架通过接收到的红外线信号的距离持续获取采煤机的位置；所述摄像设备与液压支架通讯连接，通过液压支架获取采煤机的位置。

本发明还公开了一种用于采煤过程的一键启停系统，包括中控端和采煤端，所述采煤端包括泵站、皮带运输机、破碎机、转载机、刮板机、采煤机、液压支架；所述中控端控制所述采煤端的一键启动，在一键启动时，启动先后顺序为：泵站、皮带运输机、破碎机、转载机、刮板机、采煤机、液压支架；所述中控端控制所述采煤端的一键停止，在一键停止时，停止先后顺序为：液压支架、采煤机、刮板机、转载机、破碎机、皮带运输机；所述启动依次包括上电和开启运行；所述停止依次包括停止运行和下电；采煤机在所述开启运行后为锁定状态，当收到解锁信号时才进入实际运行状态；

所述中控端还包括监测系统，所述监测系统在一键启动过程中，实时检测设备的上电状态和运行状态，当上电状态和运行状态都在预设范围内时，才启动对下一设备的上电；在设备的运行期间，所述监测系统实时监测各个设备的上电状态和运行状态，当上电状态和/或运行状态不在预设范围内时，发送报警信号至所述中控端，所述中控端停止该设备的运行、并按顺序停止该设备的所述停止先后顺序之前的设备；

所述中控端还包括启停控制模块，所述一键启动过程和所述一键停止过程通过启停控制模块控制，通过所述启停控制模块在所述一键启动过程、所述一键停止过程中加入设备、或删除设备、或更改所述启动先后顺序、或更改所述停止先后顺序；

还包括辅助设备的启动和停止，所述辅助设备在所述一键启动的任一过程启动、在所述一键停止的任一过程停止；所述辅助设备包括风机、气体燃料检测设备、喷淋设备。

优选的，所述监测系统包括上电状态监测系统和运行状态检测系统；所述上电状态监测系统包括电流检测器、电压检测器、功率检测器；所述运行状态检测系统包括温度检测器、流量检测器、位移检测器、倾斜度检测器、振动检测器；还包括报警系统，所述报警系统设于采煤端和中控端。

优选的，所述中控端还包括插入控制模块，通过所述插入控制模块发出插入控制信号；在所述一键启动和所述一键停止过程中，还通过插入控制信号控制各个设备的启动和停止；所述插入控制信号的优先级大于所述启动先后顺序和所述停止先后顺序。

优选的，所述采煤机的运行线路上设有若干个摄像设备，每个摄像设备根据位于预设拍摄范围内的采煤机的位置、旋转跟拍采煤机，直至采煤机移动至所述预设拍摄范围外；若干个所述摄像设备沿采煤机的运行线路分布，依次旋转跟拍采煤机，且相邻两所述摄像设备的预设拍摄范围重叠，若干个所述摄像设备拍摄获得采煤机运行线路的全线路视频。

优选的，液压支架上设有红外线接收器，采煤机上设有红外线感应器，采煤机运行运行过程中持续通过所述红外线感应器发射红外线信号至红外线接收器，液压支架通过接收到的红外线信号的距离持续获取采煤机的位置；所述摄像设备与液压支架通讯连接，通过液压支架获取采煤机的位置。

采用了上述技术方案后，与现有技术相比，具有以下有益效果：

1.本发明通过算法预设了采煤端的各个设备的启动先后顺序和紧急停止的先后顺序，保证了整个采煤系统的安全性；并且在每个设备上电运行后，实时监测该设备的运行状态，只有当该设备运行正常时，才可对所述启动先后顺序中的该设备以后的设备上电运行，防止单设备故障的导致的一系列采煤系统的故障。

附图说明

图1为本发明提供的用于采煤过程的一键启动顺序的流程图；

图2为本发明提供的用于采煤过程的一键停止顺序的流程图。

具体实施方式

以下结合附图与具体实施例进一步阐述本发明的优点。

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，除非另有规定和限定，需要说明的是，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身并没有特定的意义。因此，“模块”与“部件”可以混合地使用。

参见附图1-2，本发明公开了一种用于采煤过程的一键启停方法，可以实现对整个采煤系统的各个设备的开启和停止的统一控制，即仅需一个信号，就可以安全的实现真个采煤过程生产链的主要设备的开启和停止，便捷且可靠。控制基于的原则为：开机时先开启采煤工序靠前的设备，停机时先停机采煤工序靠后的设备；当工作相互影响的设备组中的某台设备发生停机，该设备组的其他相关设备也需要停机。

具体的，在一键启动时，泵站的优先级>皮带运输机的优先级>破碎机的优先级>转载机的优先级>刮板机的优先级>采煤机的优先级>液压支架的优先级，则启动先后顺序为：泵站、皮带运输机、破碎机、转载机、刮板机、采煤机、液压支架。

在一键停止时，液压支架的优先级>采煤机的优先级>刮板机的优先级>转载机的优先级>破碎机的优先级>皮带运输机，则停止先后顺序为：液压支架、采煤机、刮板机、转载机、破碎机、皮带运输机。

启动包括上电和开启运行，当上电正常后即自动开始运行。停止依次包括停止运行和下电，当运行停止完全后才可下电。

需要说明的是，由于采煤机为采煤过程的最终端设备，也是最重要的设备，故采煤机的运行不为全自动过程，即使上电正常后可以进入运行状态，此时也是锁定状态，需要操作人员手动操作，也可以理解为解锁，采煤机解锁后才可进入运行状态，即当采煤机收到解锁信号时才进入实际运行状态。

为了防止单设备故障的导致的一系列采煤系统的故障，在一键启动过程中，需要实时检测设备的上电状态和运行状态，当上电状态和运行状态都在预设范围内时，才启动对下一设备的上电。

另外在设备的运行期间，也需要实时监测各个设备的上电状态和运行状态，当上电状态和运行状态中的单独一项或多项同时不在预设范围内时，视为该设备故障，则停止该设备的运行，为了遵循停机原则，还需按顺序停止该设备的停止先后顺序之前的设备、并报警提醒操作人员进行检修、排查。

一键启动过程和一键停止过程通过启停控制模块控制，通过启停控制模块在一键启动过程、一键停止过程中加入设备、或删除设备、或更改启动先后顺序、或更改停止先后顺序。

一种优选的，采煤端的各个设备与控制端通过通讯协议进行通讯连接，可以通过更改通讯协议的设置，来增加一键启停所控制的采煤端的设备的数量，即添加设备或是删除设备，还可以通过算法还改变各个设备的启动先后顺序和停止先后顺序。

可以理解为，本发明所提到的泵站、皮带运输机、破碎机、转载机、刮板机、采煤机、液压支架并不为一键启停所控制的设备的全部，可以通过更改通讯协议来加入更多的设备或是删除部分设备来适应不同的采煤实际过程。并不单一的仅限于上述设备的采煤场景。

还包括辅助设备的启动和停止，辅助设备可以在一键启动的任一过程启动、也可以在一键停止的任一过程停止。辅助设备包括风机、气体燃料检测设备、喷淋设备，为了更加优化采煤过程，而采煤过程中进行的通风工作、气体燃料检测工作、喷淋检测等。即使主要设备停止工作，该辅助设备任然可以正常工作来优化采煤环境。

较佳的，上电状态包括电流值、电压值、功率值的监控；运行状态包括温度值、流量值、位移值、倾斜度、振动值的监控。但并不限于此，例如泵站的运行状态还需包括流量的检测，运输机、转载机等则还需包括承载重量的检测。

当上电状态和/或运行状态出现异常时，需要在该设备设置处和中控端同时发出报警信号，以同时提醒现场的操作人员和控制端的控制人员，加快异常情况通报的传播效率。

较佳的，在一键启动和一键停止过程中，还通过插入控制信号控制各个设备的启动和停止；插入控制信号的优先级大于启动先后顺序和停止先后顺序。即一键启停的顺序为基本顺序，当有其他外部输入的控制信号时，则以其他外部输入的控制信号为主。通常，其他外部输入的控制信号为人工控制信号。

较佳的，在设备的运行期间，除了通过传感设备实时监测各个设备的上电状态和运行状态，还可配合摄像设备实时检测采煤机的实际运行状态。摄像设备需要对采煤机进行跟拍。

一种优选的，采煤机的运行线路上设有若干个摄像设备，每个摄像设备根据位于预设拍摄范围内的采煤机的位置、旋转跟拍采煤机，直至采煤机移动至预设拍摄范围外。若干个摄像设备沿采煤机的运行线路分布，依次旋转跟拍采煤机，且相邻两摄像设备的预设拍摄范围重叠，若干个摄像设备拍摄获得采煤机运行线路的全线路视频。

在该实施例中，摄像设备为的位置不变，仅根据采煤机的位置来改变摄像方位和角度，而在另一种实施例中，摄像设备可以为与采煤机同时移动的移动设备，例如无人机跟拍，或是导轨式移动摄像设备跟拍。

在上述优选的实施例中，进一步的，液压支架上设有红外线接收器，采煤机上设有红外线感应器，采煤机运行运行过程中持续通过红外线感应器发射红外线信号至红外线接收器，液压支架通过接收到的红外线信号的距离持续获取采煤机的位置。而摄像设备设于液压支架上，且与液压支架通讯连接，可以通过液压支架获取采煤机的位置，从而可以追踪采煤机的实时位置。

本发明还公开了一种用于采煤过程的一键启停系统，包括中控端和采煤端，采煤端包括泵站、皮带运输机、破碎机、转载机、刮板机、采煤机、液压支架。

中控端控制采煤端的一键启动，在一键启动时，启动先后顺序为：泵站、皮带运输机、破碎机、转载机、刮板机、采煤机、液压支架。

中控端控制采煤端的一键停止，在一键停止时，停止先后顺序为：液压支架、采煤机、刮板机、转载机、破碎机、皮带运输机。启动依次包括上电和开启运行；停止依次包括停止运行和下电；采煤机在开启运行后为锁定状态，当收到解锁信号时才进入实际运行状态。

中控端还包括监测系统，监测系统在一键启动过程中，实时检测设备的上电状态和运行状态，当上电状态和运行状态都在预设范围内时，才启动对下一设备的上电。

监测系统还在设备的运行期间，实时监测各个设备的上电状态和运行状态，当上电状态和/或运行状态不在预设范围内时，发送报警信号至中控端，中控端停止该设备的运行、并按顺序停止该设备的停止先后顺序之前的设备。

中控端还包括启停控制模块，一键启动过程和一键停止过程通过启停控制模块控制，通过启停控制模块在一键启动过程、一键停止过程中加入设备、或删除设备、或更改启动先后顺序、或更改停止先后顺序。通讯协议在启停控制模块上设置完成。

还包括辅助设备的启动和停止，辅助设备包括但不限于风机、气体燃料检测设备、喷淋设备。辅助设备在一键启动的任一过程启动、在一键停止的任一过程停止。

监测系统包括上电状态监测系统和运行状态检测系统。上电状态监测系统包括但不限于电流检测器、电压检测器、功率检测器。运行状态检测系统包括但不限于温度检测器、流量检测器、位移检测器、倾斜度检测器、振动检测器。

还包括报警系统，报警系统设于采煤端和中控端。

中控端还包括插入控制模块，通过插入控制模块发出插入控制信号。插入控制模块可以理解为人工操作的键盘或是按钮。在一键启动和一键停止过程中，还通过插入控制信号控制各个设备的启动和停止。插入控制信号的优先级大于启动先后顺序和停止先后顺序。

采煤机的运行线路上设有若干个摄像设备，每个摄像设备根据位于预设拍摄范围内的采煤机的位置、旋转跟拍采煤机，直至采煤机移动至预设拍摄范围外；若干个摄像设备沿采煤机的运行线路分布，依次旋转跟拍采煤机，且相邻两摄像设备的预设拍摄范围重叠，使得若干个摄像设备拍摄获得采煤机运行线路的全线路视频。

进一步的，液压支架上设有红外线接收器，采煤机上设有红外线感应器，采煤机运行运行过程中持续通过红外线感应器发射红外线信号至红外线接收器，液压支架通过接收到的红外线信号的距离持续获取采煤机的位置。而摄像设备设于液压支架上、且与液压支架通讯连接，可以通过液压支架获取采煤机的实时位置。

应当注意的是，本发明的实施例有较佳的实施性，且并非对本发明作任何形式的限制，任何熟悉该领域的技术人员可能利用上述揭示的技术内容变更或修饰为等同的有效实施例，但凡未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何修改或等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种用于采煤过程的一键启停方法，其特征在于，包括：

在一键启动时，启动先后顺序为：泵站、皮带运输机、破碎机、转载机、刮板机、采煤机、液压支架；

在一键停止时，停止先后顺序为：液压支架、采煤机、刮板机、转载机、破碎机、皮带运输机；

所述启动依次包括上电和开启运行；所述停止依次包括停止运行和下电；

采煤机在所述开启运行后为锁定状态，当收到解锁信号时才进入实际运行状态；

在一键启动过程中，实时检测设备的上电状态和运行状态，当上电状态和运行状态都在预设范围内时，才启动对下一设备的上电；

在设备的运行期间，实时监测各个设备的上电状态和运行状态，当上电状态和/或运行状态不在预设范围内时，停止该设备的运行、并按顺序停止该设备的所述停止先后顺序之前的设备、并报警；

所述一键启动过程和所述一键停止过程通过启停控制模块控制，通过所述启停控制模块在所述一键启动过程、所述一键停止过程中加入设备、或删除设备、或更改所述启动先后顺序、或更改所述停止先后顺序；

还包括辅助设备的启动和停止，所述辅助设备在所述一键启动的任一过程启动、在所述一键停止的任一过程停止；所述辅助设备包括风机、气体燃料检测设备、喷淋设备。

2.根据权利要求1所述的用于采煤过程的一键启停方法，其特征在于，所述上电状态包括电流值、电压值、功率值；所述运行状态包括温度值、流量值、位移值、倾斜度、振动值；

所述当上电状态和/或运行状态不在预设范围内时，停止该设备的运行、并按顺序停止该设备的所述停止先后顺序之前的设备、并报警包括：

在该设备设置处和中控端发出报警信号。

3.根据权利要求1所述的用于采煤过程的一键启停方法，其特征在于，在所述一键启动和所述一键停止过程中，还通过插入控制信号控制各个设备的启动和停止；

所述插入控制信号的优先级大于所述启动先后顺序和所述停止先后顺序。

4.根据权利要求1所述的用于采煤过程的一键启停方法，其特征在于，所述在设备的运行期间，实时监测各个设备的上电状态和运行状态还包括：

所述采煤机的运行线路上设有若干个摄像设备，每个摄像设备根据位于预设拍摄范围内的采煤机的位置、旋转跟拍采煤机，直至采煤机移动至所述预设拍摄范围外；

若干个所述摄像设备沿采煤机的运行线路分布，依次旋转跟拍采煤机，且相邻两所述摄像设备的预设拍摄范围重叠，若干个所述摄像设备拍摄获得采煤机运行线路的全线路视频。

5.根据权利要求4所述的用于采煤过程的一键启停方法，其特征在于，所述每个摄像设备根据位于预设拍摄范围内的采煤机的位置、旋转跟拍采煤机，直至采煤机移动至所述预设拍摄范围外包括：

液压支架上设有红外线接收器，采煤机上设有红外线感应器，采煤机运行运行过程中持续通过所述红外线感应器发射红外线信号至红外线接收器，液压支架通过接收到的红外线信号的距离持续获取采煤机的位置；

所述摄像设备与液压支架通讯连接，通过液压支架获取采煤机的位置。

6.一种用于采煤过程的一键启停系统，其特征在于，包括中控端和采煤端，所述采煤端包括泵站、皮带运输机、破碎机、转载机、刮板机、采煤机、液压支架；

所述中控端控制所述采煤端的一键启动，在一键启动时，启动先后顺序为：泵站、皮带运输机、破碎机、转载机、刮板机、采煤机、液压支架；

所述中控端控制所述采煤端的一键停止，在一键停止时，停止先后顺序为：液压支架、采煤机、刮板机、转载机、破碎机、皮带运输机；

所述启动依次包括上电和开启运行；所述停止依次包括停止运行和下电；

采煤机在所述开启运行后为锁定状态，当收到解锁信号时才进入实际运行状态；

所述中控端还包括监测系统，所述监测系统在一键启动过程中，实时检测设备的上电状态和运行状态，当上电状态和运行状态都在预设范围内时，才启动对下一设备的上电；

在设备的运行期间，所述监测系统实时监测各个设备的上电状态和运行状态，当上电状态和/或运行状态不在预设范围内时，发送报警信号至所述中控端，所述中控端停止该设备的运行、并按顺序停止该设备的所述停止先后顺序之前的设备；

所述中控端还包括启停控制模块，所述一键启动过程和所述一键停止过程通过启停控制模块控制，通过所述启停控制模块在所述一键启动过程、所述一键停止过程中加入设备、或删除设备、或更改所述启动先后顺序、或更改所述停止先后顺序；

还包括辅助设备的启动和停止，所述辅助设备在所述一键启动的任一过程启动、在所述一键停止的任一过程停止；所述辅助设备包括风机、气体燃料检测设备、喷淋设备。

7.根据权利要求6所述的用于采煤过程的一键启停系统，其特征在于，所述监测系统包括上电状态监测系统和运行状态检测系统；

所述上电状态监测系统包括电流检测器、电压检测器、功率检测器；所述运行状态检测系统包括温度检测器、流量检测器、位移检测器、倾斜度检测器、振动检测器；

还包括报警系统，所述报警系统设于采煤端和中控端。

8.根据权利要求6所述的用于采煤过程的一键启停系统，其特征在于，所述中控端还包括插入控制模块，通过所述插入控制模块发出插入控制信号；

在所述一键启动和所述一键停止过程中，还通过插入控制信号控制各个设备的启动和停止；

所述插入控制信号的优先级大于所述启动先后顺序和所述停止先后顺序。

9.根据权利要求6所述的用于采煤过程的一键启停系统，其特征在于，所述采煤机的运行线路上设有若干个摄像设备，每个摄像设备根据位于预设拍摄范围内的采煤机的位置、旋转跟拍采煤机，直至采煤机移动至所述预设拍摄范围外；

若干个所述摄像设备沿采煤机的运行线路分布，依次旋转跟拍采煤机，且相邻两所述摄像设备的预设拍摄范围重叠，若干个所述摄像设备拍摄获得采煤机运行线路的全线路视频。

10.根据权利要求9所述的用于采煤过程的一键启停系统，其特征在于，液压支架上设有红外线接收器，采煤机上设有红外线感应器，采煤机运行运行过程中持续通过所述红外线感应器发射红外线信号至红外线接收器，液压支架通过接收到的红外线信号的距离持续获取采煤机的位置；

所述摄像设备与液压支架通讯连接，通过液压支架获取采煤机的位置。

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