CN113338204A - 一种无人驾驶扫路机 - Google Patents

Abstract

本公开实施例公开了一种无人驾驶扫路机，包括：底盘总成、覆盖件总成、清扫系统、动力总成和智能网联设备；所述底盘总成被配置为安装固定所述覆盖件总成、清扫系统、动力总成以及智能网联设备；所述智能网联设备包括激光雷达、超声波雷达、超声波雷达控制器、工况机、客户前置设备、交换机、摄像头、组合惯导、数据传输单元、显示屏、远程管理模块、惯导天线和双眼相机，用于实现无人驾驶。该技术方案采用无人驾驶技术，通过控制面板和远程管理模块，可以很好地监测和调整扫路机的状态，结合电子助力转向系统，电子液压制动系统、电子驻车制动系统，具有装置简单、调整灵活的特点，同时也提高了扫路机的传动精度和转向精度。

Description

一种无人驾驶扫路机

技术领域

本公开涉及清扫车技术领域，具体涉及一种无人驾驶扫路机。

背景技术

扫路机是将扫地、吸尘相结合的一体化垃圾清扫车，具有工作效率高，清洁成本低，清洁效果好，安全性能高，经济回报率高等优点，已经被广泛应用于各大中小城市道路的清扫工作。例如，在车辆底部装置了一个滚柱式的扫刷子，当车辆向前行进时、前述的扫刷子便会将地面上的垃圾和沙土聚集，直接将其扫进废物收集箱中。部分扫路机配有洒水功能，防止清扫过程起尘，造成二次环境污染。

现有技术中，扫路机能够搭配自动驾驶技术实现小型低速无人驾驶。然而，仍然存在无人驾驶扫路机工作环境受限于城市非主干道路的问题。

发明内容

为了解决相关技术中的问题，本公开实施例提供一种无人驾驶扫路机。

第一方面，本公开提供一种无人驾驶扫路机。

具体地，所述无人驾驶扫路机包括：底盘总成、覆盖件总成、清扫系统、动力总成和智能网联设备；

所述底盘总成被配置为安装固定所述覆盖件总成、清扫系统、动力总成以及智能网联设备，包括底盘本体、车架、前悬架、后悬架、前车轮、后车轮、后桥、转向系统和制动系统；

所述覆盖件总成包括前风挡、前保险杠总成、后保险杠总成、侧围外饰总成、顶盖总成和后围内板总成，所述覆盖件总成固定和/或可拆卸地装设于所述车架和底盘本体上；

所述清扫系统包括清扫机构、吸尘机构、倾倒机构、灰箱总成和水箱总成，其中，所述清扫机构固定于所述底盘本体前部，并且包括至少两组边刷和边刷电机，所述吸尘机构设置于所述边刷的后方，并且与所述灰箱总成相连接，用于将垃圾吸至所述灰箱总成内，所述灰箱总成设置于所述底盘本体的后端，用于收集存储垃圾，所述水箱总成固定于所述底盘本体与灰箱总成之间，并且与喷水排相连接；

所述动力总成包括动力电池、驱动电动机装置、直流变换器、车载充电器总成、电源分配单元总成以及整车控制器，所述动力总成集成于所述底盘总成以及覆盖件总成内部，用于提供整车动力与电力；

所述智能网联设备包括激光雷达、超声波雷达、超声波雷达控制器、工况机、客户前置设备、交换机、摄像头、组合惯导、数据传输单元、显示屏、远程管理模块、惯导天线和双眼相机，用于实现无人驾驶。

可选地，所述车架固定于所述底盘本体上构成所述无人驾驶扫路机的基本框架，所述前悬架装设于所述底盘本体的前部下侧，并且两端分别与所述制动系统相连接，所述后悬架位于所述底盘本体后部下侧，并且两端通过转轴与所述底盘本体相连，所述后桥固定于所述底盘本体的后部底侧，所述转向系统安装于所述底盘本体的底部并位于所述前车轮附近。

可选地，所述车架包括：底盘车架、上装骨架和支架；所述底盘车架与所述上装骨架连接；所述支架包括：液压站支架、控制面板、液压站控制器支架、电子液压制动系统支架、智能网联支架、隔板和惯导支架；所述隔板与所述上装骨架契合，所述控制面板固定于所述隔板上；所述液压站支架、液压站控制器支架、电子液压制动系统支架、惯导支架分别与所述上装骨架连接；所述电子液压制动系统支架设置于所述上装骨架与所述隔板之间；所述智能网联支架位于所述隔板上侧；所述惯导支架位于所述智能网联支架上方。

可选地，所述超声波雷达控制器、客户前置设备、显示屏、惯导天线分别固定于所述上装骨架；所述工况机位于所述隔板上侧与所述智能网联支架下侧之间；所述交换机、数据传输单元、远程管理模块分别固定于所述智能网联支架上；所述组合惯导固定于所述惯导支架上。

可选地，所述前悬架由下摆臂和减震器组成，所述下摆臂包括下臂、横拉杆、球头和摆臂支架，其中所述下臂位于所述底盘车架与车轮制动系统之间，所述横拉杆位于所述下臂与所述球头之间，并与所述下臂相连，所述摆臂支架固定于所述底盘车架；所述后悬架数量为两个，分别位于所述底盘本体两侧。

可选地，所述前风挡位于所述底盘车架前侧，固定于所述上装骨架上，并且上部形成长方形通孔以用于放置所述双眼相机；所述前保险杠总成包括前保险杠和刷盘饰板，所述前保险杠位于所述车架前侧下部；所述后保险杠总成包括后保险杠和位于所述后保险杠上方的后保险杠上装饰板；

所述侧围外饰总成包括左侧围外饰总成和右侧围外饰总成，分别位于所述底盘车架左右两侧，并固定于所述上装骨架上，用于放置所述超声波雷达和激光雷达；所述顶盖总成包括前顶盖和灰箱顶盖。

可选地，所述清扫机构通过调节机构固定于所述底盘本体的底部前端；

吸尘机构包括吸风电机、风机电机控制器、叶轮总成、吸风口和吸风管，所述吸风电机、风机电机控制器以及叶轮总成倾斜地布置在所述底盘车架上，并且所述风机电机位于所述吸风电机的后侧并与所述叶轮总成相连，所述灰箱总成与所述吸风管相连通；

所述水箱总成包括水箱、高压冲洗泵、喷水排、水泵和电磁阀；

所述水箱固定于所述底盘车架与所述上装骨架之间；所述高压冲洗泵位于所述隔板上；所述喷水排位于所述灰箱上侧；所述水泵固定于所述支架上；所述电磁阀与所述高压冲洗泵连接。

可选地，所述动力电池固定在所述底盘车架下方，所述驱动电动机装置由电机控制器与电机组成，所述电机控制器位于所述底盘车架下侧，所述电机与所述后桥相连接，所述直流变换器安装于所述隔板上侧，所述车载充电器总成包括车载充电器和充电口，并且与所述上装骨架相连接，所述充电口通过螺孔与所述覆盖件总成一侧边相贯穿，用于充插电源插头，电源分配单元总成布置在所述车载充电器总成上方并于所述上装骨架相连接；整车控制器固定于所述支架上方。

可选地，所述激光雷达固定于所述覆盖件总成车头左右两侧上方，所述超声波雷达位于所述覆盖件总成四周，所述工况机固定于所述隔板上侧，所述客户前置设备固定于所述上装骨架右前侧，所述交换机、数据传输单元以及远程管理模块布置于所述智能网联支架上，组合惯导布置于所述惯导支架上，所述显示屏安装在所述隔板上方，惯导天线包括第一惯导天线和第二惯导天线，分别固定于所述上装骨架顶部的前侧和中段。

可选地，还包括外部照明系统，所述外部照明系统包括外部照明灯、警示灯、转向灯、雾灯以及制动灯，所述外部照明系统分布于所述覆盖件总成的顶部和四周。

本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本公开实施例提供的无人驾驶扫路机，包括：底盘总成、覆盖件总成、清扫系统、动力总成和智能网联设备；所述底盘总成被配置为安装固定所述覆盖件总成、清扫系统、动力总成以及智能网联设备；所述清扫系统包括清扫机构、吸尘机构、倾倒机构、灰箱总成和水箱总成；所述动力总成包括动力电池、驱动电动机装置、直流变换器、车载充电器总成、电源分配单元总成以及整车控制器；所述智能网联设备包括激光雷达、超声波雷达、超声波雷达控制器、工况机、客户前置设备、交换机、摄像头、组合惯导、数据传输单元、显示屏、远程管理模块、惯导天线和双眼相机，用于实现无人驾驶。该技术方案采用无人驾驶技术，通过控制面板和远程管理模块，可以很好地监测和调整扫路机的状态，结合电子助力转向系统，电子液压制动系统、电子驻车制动系统，具有装置简单、调整灵活的特点，同时也提高了扫路机的传动精度和转向精度。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

结合附图，通过以下非限制性实施方式的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将变得更加明显。在附图中：

图1示出根据本公开的实施例的无人驾驶扫路机的主视图；

图2示出根据本公开的实施例的底盘总成的主视图；

图3示出根据本公开的实施例的底盘总成的仰视图；

图4示出根据本公开的实施例的覆盖件总成的仰视图；

图5示出根据本公开的实施例的清扫系统的结构示意图。

具体实施方式

下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施例，以使本领域技术人员可容易地实现它们。此外，为了清楚起见，在附图中省略了与描述示例性实施例无关的部分。

在本公开中，应理解，诸如“包括”或“具有”等的术语旨在指示本说明书中所公开的特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合的存在，并且不欲排除一个或多个其他特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合存在或被添加的可能性。

另外还需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

为至少部分地解决发明人发现的现有技术中的问题而提出本公开。

现有技术中，扫路机能够搭配自动驾驶技术实现小型低速无人驾驶。然而，仍然存在无人驾驶扫路机工作环境受限于城市非主干道路的问题。

首先对本公开实施例涉及的技术术语做如下说明：

EHB Electric hydraulic pressure Brake电子液压制动系统；

EPS Electric Power Steering电子助力转向；

EPB Electrical Park Brake电子驻车制动系统；

DCDC Direct Current直流变换器；

PDU Power Distribution Unit电源分配单元；

VCU Vehicle control unit整车控制器；

OBC On board charger车载充电器；

BCM Body control module车身控制器；

CPE Customer Premise Equipment客户前置设备；

DTU Data Transfer unit数据传输单元；

OBD On Board Diagnostics车载自动诊断系统；

BMS BATTERY MANAGEMENT SYSTEM电池管理系统；

MCU Micro Control Unit微控制单元；

HMI Human Machine Interface人机接口；

如图1-5所示，无人驾驶扫路机包括：底盘总成1、覆盖件总成2、清扫系统3、动力总成和智能网联设备。

底盘总成1被配置为安装固定所述覆盖件总成2、清扫系统3、动力总成以及智能网联设备，包括底盘本体11、车架12、前悬架13、后悬架14、前车轮15、后车轮16、后桥17、转向系统18和制动系统19；

覆盖件总成2包括：前风挡21、前保险杠总成22、后保险杠总成23、侧围外饰总成24、顶盖总成25、后围内板总成26，所述覆盖件总成2固定和/或可拆卸地装设于所述车架12和底盘本体11上；

清扫系统3包括：清扫机构31、吸尘机构32、倾倒机构33、灰箱总成34、水箱总成35；其中，清扫机构31固定于所述底盘本体11前部，并且包括至少两组边刷和边刷电机，所述吸尘机构32设置于所述边刷的后方，并且与所述灰箱总成相连接，用于将垃圾吸至所述灰箱总成34内，所述灰箱总成34设置于所述底盘本体11的后端，用于收集存储垃圾，所述水箱总成35固定于所述底盘本体11与灰箱总成34之间，并且与喷水排相连接；

动力总成包括动力电池、驱动电动机装置、直流变换器、车载充电器总成、电源分配单元总成以及整车控制器，所述动力总成集成于所述底盘总成以及覆盖件总成内部，用于提供整车动力与电力；

智能网联设备包括：激光雷达、超声波雷达、超声波雷达控制器、工况机、客户前置设备、交换机、摄像头、组合惯导、数据传输单元、显示屏、远程管理模块、惯导天线和双眼相机，用于实现无人驾驶。

根据本公开的实施例，无人驾驶扫路机采用无人驾驶技术，通过控制面板和远程管理模块，可以很好地监测和调整扫路机的状态，结合电子助力转向系统，电子液压制动系统、电子驻车制动系统，具有装置简单、调整灵活的特点，同时也提高了扫路机的传动精度和转向精度。

根据本公开的实施例，车架12固定于所述底盘本体11上构成所述无人驾驶扫路机的基本框架，所述前悬架13装设于所述底盘本体11的前部下侧，并且两端分别与所述制动系统19相连接，所述后悬架14位于所述底盘本体11后部下侧，并且两端通过转轴与所述底盘本体11相连，所述后桥17固定于所述底盘本体11的后部底侧，所述转向系统18安装于所述底盘本体的底部并位于所述前车轮15附近。

根据本公开的实施例，车架12包括：底盘车架121、上装骨架122和支架123。底盘车架121由底盘钣金和底盘骨架焊接而成，所述底盘车架121与所述上装骨架122连接。

所述支架123包括：液压站支架、控制面板、液压站控制器支架、电子液压制动系统支架、智能网联支架、隔板和惯导支架；所述隔板与所述上装骨架122契合，所述控制面板固定于所述隔板上；所述液压站支架、液压站控制器支架、电子液压制动系统支架、惯导支架分别与所述上装骨架122连接；所述电子液压制动系统支架设置于所述上装骨架122与所述隔板之间；所述智能网联支架位于所述隔板上侧；所述惯导支架位于所述智能网联支架上方。

具体地，所述液压站支架承接于上装骨架122下侧，中间开有圆孔。所述隔板位于上装骨架122前侧，与上装骨架122水平契合，左右两侧开有圆孔。所述控制面板右侧开有螺口，固定于所述隔板之上，左侧焊接于上装骨架122左侧。所述液压站控制器支架位于液压站支架下侧，与上装骨架122下侧直接相连。所述电子液压制动系统支架竖直承接于上装骨架122与隔板之间，中间开有圆孔。所述智能网联支架位于隔板上侧右前角落，开有方形凹口。所述惯导支架位于智能网联支架上方，与上装骨架122直接相连。

在本公开方式中，支架123还包括车载充电器支架、检修门铰链、限位、轮罩和水泵支架。所述车载充电器支架位于上装骨架122中段的后侧，中间开有圆孔。所述检修门铰链位于上装骨架122前侧的竖直骨架部分内侧，上下一对，共计四枚，每个铰链上下开有总共四个螺口。所述限位位于上装骨架122下侧中间，并与其焊接相连。所述轮罩位于底盘车架121两侧，左右共计四处，呈半圆形，前侧轮罩内侧开有梯形开口，上侧与所述隔板之间开有半圆形通孔，后侧轮罩内侧开有半圆形开口。所述水泵支架位于上装骨架122下侧，与液压站支架以车身左右侧中轴面近似对称。

根据本公开的实施例，前悬架13由下摆臂和减震器组成。所述下摆臂左右镜像对称，共一对，其上侧与所述底盘钣金相连，左右两侧与制动系统18相连。所述减震器为液压式减震器，一侧位于车罩与隔板的圆形通孔中，另一侧通过一螺孔与一固定轴与所述制动系统18相连。

在本公开方式中，所述下摆臂包括下臂、横拉杆、球头和摆臂支架。所述下臂位于所述底盘车架121与车轮制动系统之间，通过与底盘钣金之间的通孔固定相连，通过圆孔与所述制动器相连。所述横拉杆位于所述下臂与所述球头之间，通过两处螺孔与下臂相连。所述下摆臂支架上侧固定于所述底盘车架。所述球头拥有对称结构，中间有圆形通孔，与横拉杆相连，上侧有四处螺口，与上侧所述下摆臂支架相连，三侧被下摆臂支架环绕。

根据本公开的实施例，后悬架14共计两副，分别位于所述底盘本体11两侧，其前后侧与所述底盘钣金通过轴相连，左右侧有“U”形铁管，锁住所述后桥17部分。另有三维梯形部件通过螺孔与所述后桥17的中空长方体连接件相连。所述后悬架14中段有减震器与所述底盘钣金相连。

根据本公开的实施例，前车轮15和后车轮16由轮胎和合金轮辋组成。所述合金轮辋外侧连接处开有四处螺孔，后轮通过螺口与所述后桥17两端相连，前轮通过螺口与所述制动系统相连。所述轮胎覆盖在所述合金轮辋外侧。

根据本公开的实施例，制动系统18由电子液压制动系统总成、制动执行系统、电子驻车制动装置、制动管路装置总成组成。所述电子液压制动系统总成与位于所述隔板上方的竖直板材相连。所述制动执行系统位于所述合金轮辋内侧，外侧通过螺口固定，另一侧与所述前悬架15及所述转向系统19相连。所述电子驻车制动装置与所述底盘钣金相连，两侧有管路连接至所述后桥17两端内侧。所述制动管路装置总成有两处管路连接于所述电子液压制动系统总成左侧，另两处管路连接至所述后桥17两端内侧，另两处管路连接至所述前侧两个合金轮辋内侧。

根据本公开的实施例，转向系统19根据整车控制器的转向指令完成转向操作，转向系统与车轮相连，用于控制前车轮的转向操作。转向系统由EPS控制器、EPS、转向机组成。所述EPS控制器位于所述隔板前侧，上面开有四处螺孔。侧边共有四处突出接口，其中前侧一处，右侧两处，左侧一处。所述转向机位于所述底盘车架121下侧，通过四处螺孔与所述底盘钣金相连，左右两侧与所述制动系统18相连。所述EPS位于所述底盘车架121前侧，与所述底盘钣金通过螺口固定。所述EPS下端与所述转向机上端相连，左侧有控制线分别与EPS控制器及超声波雷达相连。

根据本公开的实施例，前风挡21位于所述底盘车架121前侧，通过后侧螺孔固定于所述上装骨架122前侧顶端，上部有长方形通孔，用于放置双眼相机。

根据本公开的实施例，前保险杠总成22包括前保险杠和刷盘饰板。所述前保险杠位于所述车架12前侧下部，通过后侧螺孔固定于所述上装骨架122前侧，左右侧有圆形通孔，用于放置外部照明(大灯)。所述刷盘饰板位于刷盘上部。

根据本公开的实施例，后保险杠总成23包括后保险杠和后保险杠上装饰板。所述后保险杠位于所述底盘车架121后侧，通过后侧螺孔固定于所述上装骨架122后侧，下侧与所述轮罩边缘凹槽契合，左右侧开有方形通孔，用于放置左后雾灯，上端开有长条形通孔，用于放置后制动灯，中间开有小孔，用于放置摄像头。所述后保险杠上装饰板位于所述后保险杠上方。

根据本公开的实施例，侧围外饰总成24包括左侧围外饰总成和右侧围外饰总成，分别位于所述底盘车架左右两侧，并固定于所述上装骨架上，用于放置所述超声波雷达和激光雷达。

所述左侧围外饰总成包括左侧围上外饰、左侧围下外饰、充电口盖、检修盖板、左激光雷达支架、锁。两侧检修盖板方便开启，有利于对车内零部件及电子器件进行检修维护，锁的设置使得车辆内部器件具有一定安全性，防止行驶过程中检修盖板开启。

所述左侧围上外饰位于所述底盘车架121左侧，内侧支架固定于所述上装骨架122顶端，内侧螺孔固定于所述上装骨架122左侧顶部，左前侧开有方形窗口。所述左侧围下外饰位于所述左侧围上外饰下侧，内侧支架固定于所述底盘车架左侧，中间开有圆孔，前后侧内卷板材与前后所述轮罩契合，上侧两处缺口与所述上装骨架122左侧契合。所述充电口盖位于所述左侧围下外饰圆形通孔处。所述检修盖板位于所述左侧围上外饰方形窗口处，外侧靠后上下开有两圆孔，内侧上下共计四枚铰链。所述左激光雷达支架位于所述左侧围上外饰前侧，通过螺孔固定，前端有半圆柱形凹槽，用于放置所述激光雷达，前端下侧开有螺孔，与摄像头相连。所述锁位于所述检修盖板两圆孔处。

所述右侧围外饰总成包括右侧围上外饰、右侧围下外饰、加水口盖、右检修盖板、右激光雷达支架。所述右侧围上外饰位于所述底盘车架121右侧，内侧螺孔固定于所述上装骨架122右侧顶部，右前侧开有方形窗口。所述右侧围下外饰位于所述右侧围上外饰下侧，内侧支架固定于所述底盘车架121右侧，中间开有圆孔，前后侧内卷板材与所述前后轮罩契合，上侧两处缺口与所述上装骨架122右侧契合。所述加水口盖位于所述右侧围下外饰的圆形通孔内。所述检修盖板位于所述右侧围上外饰方形窗口处，外侧靠后上下开有两圆孔，内侧上下共计四枚铰链。所述右激光雷达支架位于所述右侧围上外饰前侧，通过螺孔固定，前端有半圆柱形凹槽，用于放置所述激光雷达，前端下侧开有螺孔，与摄像头相连。

根据本公开的实施例，顶盖总成25包括前顶盖和灰箱顶盖。所述前顶盖位于所述上装骨架122顶部，前端与所述前挡风21契合，下侧有四处螺口与所述左侧围上外饰支架相连，后侧有螺口。

所述灰箱顶盖包括灰箱顶盖前端外部、灰箱顶盖后端外板、灰箱顶盖后端内板。所述灰箱顶盖前端外部位于所述前顶盖后侧。所述灰箱顶盖后端外板位于灰箱顶盖前端外部后侧。所述灰箱顶盖后端内板位于所述后保险杠上装饰板上侧；

根据本公开的实施例，后围内板总成26位于所述上装骨架122内侧，前侧顶端突出板材，前侧底端和下侧前端开有一体的方形窗口，下侧后端靠左开有圆形通孔，后侧开有四处方形通孔，其中上端两处方形通孔，与所述底盘车架121后侧骨架契合。

根据本公开的实施例，清扫机构31通过调节机构固定于所述底盘本体11的底部前端。清扫机构31位于轮罩前侧，通过螺孔与所述底盘车架121前端相连，清扫机构31的前端为边刷，通过弹性杆连接车身与边刷。

根据本公开的实施例，吸尘机构32包括吸风电机、风机电机控制器、叶轮总成、吸风口和吸风管。所述吸风电机、风机电机控制器以及叶轮总成倾斜地布置在所述底盘车架上，并且所述风机电机位于所述吸风电机的后侧并与所述叶轮总成相连，所述灰箱总成与所述吸风管相连通。具体地，所述吸风电机倾斜地位于所述底盘车架121顶部，下端开有螺口，与所述叶轮总成相连，侧边有三个接口。所述风机电机控制器倾斜地位于所述吸风电机后侧，通过底部螺口与所述叶轮总成相连。所述叶轮总成倾斜地位于所述灰箱总成上侧，上侧中间开有圆形孔，以及四处螺孔，用于连接所述吸风电机，下侧开有圆柱形槽，内有叶轮，侧边开有一圆形通孔，用于连接所述吸风管。所述吸风口位于底盘车架121前端下侧，通过左右侧的螺孔与所述底盘车架121相连，从底部上端开有贯一穿圆形孔。所述吸风管连接所述吸风口与所述叶轮总成侧边圆形孔，同时还连接了所述灰箱总成。

根据本公开的实施例，倾倒机构33包括液压油缸、开门油缸、液压站、液压站控制器，用于将收集的垃圾倾倒出去。所述液压油缸位于所述底盘车架121后侧，与所述底盘钣金通过轴杆相连。所述开门油缸位于所述底盘车架121前端下侧，前后有圆形环。所述液压站位于所述液压站支架上，前端位于所述隔板上，通过底部螺孔固定。所述液压站控制器位于所述液压站控制器支架上，通过底部螺孔固定。

根据本公开的实施例，灰箱总成34包括加强板、新振尘、灰箱。所述加强板位于所述灰箱外侧，用于加强灰箱强度。所述新振尘位于所述灰箱总成左右两侧，上端开有圆孔，与所述灰箱通过所述吸风管相连。所述灰箱位于所述限位上，前侧有一倾斜面，中间开有一圆形通孔，与所述叶轮总成相连，倾斜面左下位置开有一圆形孔，与所述吸风管相连，顶部前侧开有三处圆形孔，与所述吸风管相连，前侧偏下处开有两处圆形孔，与所述吸风管相连。后侧倾斜面有八处半圆形板材，板材前端开有圆形通孔。

根据本公开的实施例，水箱总成35包括水箱351、高压冲洗泵352、喷水排353、水泵354、电磁阀。

水箱351位于所述底盘车架121与所述上装骨架122之间，通过底部螺孔与所述底盘钣金相连，下侧有一水阀。所述高压冲洗泵352位于所述隔板上，通过底部螺孔固定，后侧有两个接口。所述喷水排353位于所述灰箱上侧，开有喷水口，其中水箱351中可以容纳水或消毒液体，喷水排353在高压下可以朝车体外部喷雾，用于消尘、降温或消毒。所述水泵354位于所述水泵支架上，通过底部螺孔固定，另一部分位于所述底盘车架121上，通过底部螺孔固定。所述电磁阀一部分位于所述高压冲洗泵352后侧，与后侧接口相连，另一部分位于所述上装骨架122底部右侧，最后一部分位于所述加水口盖内侧。

根据本公开的实施例，清扫系统实现了车辆在行驶过程中的自动清扫，采用喷水排清洗和吸气口吸尘同时运作，提高了清洁能力。

根据本公开的实施例，动力电池固定于所述底盘车架121下方，通过上侧螺孔与所述底盘钣金相连，左侧有六处接口；

急停开关位于所述覆盖件总成2的右后侧圆孔处，有一盖子，开盖即可接触急停开关；

驱动电动机装置由电机控制器与电机组成。所述电机控制器位于所述底盘车架121下侧，与所述底盘钣金相连。所述电机与所述后桥通过四处螺孔相连；

直流变换器安装于所述隔板上侧，左侧有四处接口；

车载充电器总成包括车载充电器和充电口。所述车载充电器下侧通过螺孔与所述上装骨架122相连，左侧有四个接口。所述充电口通过螺孔与所述覆盖件总成2一侧边相贯穿，用于充插电源插头；

电源分配单元总成布置在车载充电器总成上方，通过底部四处螺孔与所述上装骨架122相连，左侧有七个接口，右侧有一个接口；

所述整车控制器位于所述支架14上方，通过螺孔相连，后侧有两个接口。

根据本公开的实施例，激光雷达固定于所述覆盖件总成2车头左右两侧上，其控制器位于所述智能网联支架上，通过底部四处螺孔固定；

超声波雷达位于所述覆盖件总成2四周，共计10枚，其中四角四枚，车头车尾各一枚，车身左右侧各两枚；

超声波雷达控制器通过底部四处螺孔与所述上装骨架122相连，上端有一个接口；

工况机固定于所述隔板上侧，所述智能网联支架下侧，后侧有7个接口；

客户前置设备固定于所述上装骨架122右前侧，通过四处螺孔固定；

交换机、数据传输单元以及远程管理模块布置于智能网联支架上；

摄像头共计3件，其中两件位于所述激光雷达下方，另一件位于所述覆盖件总成2后侧通孔处，摄像头左右及上侧均有活动关节，可改变一定角度；

组合惯导布置于所述惯导支架上，通过底部四处螺孔固定，右侧有两个接口；

显示屏安装在所述隔板上方；

惯导天线包括第一惯导天线和第二惯导天线，分别固定于所述上装骨架顶部的前侧和中段。例如，惯导天线为一长一短，底部各有一个接口，较短的惯导天线位于所述上装骨架122顶部前侧，较长的惯导天线位于所述上装骨架122顶部中段；

双眼相机位于所述覆盖件总成2车头顶部，通过四处螺孔固定。

本公开实施方式中，工控机与组合惯导、客户前置设备、人机接口、激光雷达、超声波雷达控制器相连，通过组合惯导实现定向定位，通过客户前置设备接收用户移动信号，通过人机接口实现有线人机交互，通过激光雷达实现循迹定位，通过超声波雷达控制器控制六处超声波雷达定位定向测距。交换机接收摄像头的信息，控制数据传输单元将信息转发给组合惯导，组合惯导实现定向定位。通过远程管理模块和惯导天线实现远程通信，以实现智能驾驶、无人驾驶。

根据本公开的实施例，无人驾驶扫路机还包括：辅助蓄电池装置、外部照明系统、线束装置、钥匙开关、READY灯、电喇叭、蓝牙模块、BCM、开关、模式开关。

其中，辅助蓄电池装置包括12V铅酸蓄电池和蓄电池开关。所述蓄电池开关位于所述控制面板上，通过两处螺孔固定。所述12V铅酸蓄电池位于所述隔板上；

外部照明系统包括外部照明灯(大灯)、警示灯、转向灯、雾灯、制动灯、顶盖，所述外部照明系统分布于所述覆盖件总成的顶部和四周。具体地，所述外部照明灯(大灯)位于所述覆盖件总成2车头前侧左右两边各一枚，另一部分位于所述覆盖件总成2左上侧。所述警示灯呈箭头状，位于所述覆盖件总成2车位左右两处，分别指向左右侧。所述转向灯共计四枚，呈蘑菇状，位于所述车轮17上方，与所述覆盖件总成2固定。所述雾灯共计两枚，位于所述覆盖件总成2后侧左右两端。所述制动灯呈长条状，位于所述警示灯与所述雾灯之间，所述覆盖件总成2后侧外侧。所述顶盖位于覆盖件总成上侧前端，所述两枚惯导天线之间；采用外部照明系统，在雾天、拥塞等复杂路况下依然可以很好地监测和调整扫路机的状态；

线束装置包括保险丝盒、OBD、低压线束总成、高压线束总成。所述保险丝盒位于所述智能网联支架方形凹口内，通过两侧的螺口固定，后侧有一处圆孔。所述OBD位于所述控制面板上。所述低压线束总成与所述高压线束总成覆盖全车，连接各种通电设备；

钥匙开关位于所述控制面板上；

READY灯位于所述控制面板上；

电喇叭呈螺旋状，位于所述上装骨架122前侧，通过螺孔固定；

蓝牙模块位于所述隔板左前侧，通过底部螺孔固定；

BCM位于所述惯导支架下侧，通过四处螺孔固定，后侧有两个接口；

开关共六枚，位于所述控制面板上；

模式开关位于所述控制面板上。

根据本公开的实施例，无人驾驶扫路机还包括：车身附件，安装在上装骨架122上，主要用于手动控制车辆的启动停止、模式变换、清扫控制。其中清扫控制可以控制灰箱总成升降，控制顶盖总成仓门升降，控制水箱加水，控制喷水排喷雾或强喷。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种无人驾驶扫路机，其特征在于，包括：底盘总成、覆盖件总成、清扫系统、动力总成和智能网联设备；

所述底盘总成被配置为安装固定所述覆盖件总成、清扫系统、动力总成以及智能网联设备，包括底盘本体、车架、前悬架、后悬架、前车轮、后车轮、后桥、转向系统和制动系统；

所述覆盖件总成包括前风挡、前保险杠总成、后保险杠总成、侧围外饰总成、顶盖总成和后围内板总成，所述覆盖件总成固定和/或可拆卸地装设于所述车架和底盘本体上；

所述清扫系统包括清扫机构、吸尘机构、倾倒机构、灰箱总成和水箱总成，其中，所述清扫机构固定于所述底盘本体前部，并且包括至少两组边刷和边刷电机，所述吸尘机构设置于所述边刷的后方，并且与所述灰箱总成相连接，用于将垃圾吸至所述灰箱总成内，所述灰箱总成设置于所述底盘本体的后端，用于收集存储垃圾，所述水箱总成固定于所述底盘本体与灰箱总成之间，并且与喷水排相连接；

所述动力总成包括动力电池、驱动电动机装置、直流变换器、车载充电器总成、电源分配单元总成以及整车控制器，所述动力总成集成于所述底盘总成以及覆盖件总成内部，用于提供整车动力与电力；

所述智能网联设备包括激光雷达、超声波雷达、超声波雷达控制器、工况机、客户前置设备、交换机、摄像头、组合惯导、数据传输单元、显示屏、远程管理模块、惯导天线和双眼相机，用于实现无人驾驶。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶扫路机，其特征在于：其中，所述车架固定于所述底盘本体上构成所述无人驾驶扫路机的基本框架，所述前悬架装设于所述底盘本体的前部下侧，并且两端分别与所述制动系统相连接，所述后悬架位于所述底盘本体后部下侧，并且两端通过转轴与所述底盘本体相连，所述后桥固定于所述底盘本体的后部底侧，所述转向系统安装于所述底盘本体的底部并位于所述前车轮附近。

3.根据权利要求2所述的无人驾驶扫路机，其特征在于，所述车架包括：底盘车架、上装骨架和支架；所述底盘车架与所述上装骨架连接；所述支架包括：液压站支架、控制面板、液压站控制器支架、电子液压制动系统支架、智能网联支架、隔板和惯导支架；所述隔板与所述上装骨架契合，所述控制面板固定于所述隔板上；所述液压站支架、液压站控制器支架、电子液压制动系统支架、惯导支架分别与所述上装骨架连接；所述电子液压制动系统支架设置于所述上装骨架与所述隔板之间；所述智能网联支架位于所述隔板上侧；所述惯导支架位于所述智能网联支架上方。

4.根据权利要求3所述的无人驾驶扫路机，其特征在于：所述超声波雷达控制器、客户前置设备、显示屏、惯导天线分别固定于所述上装骨架；所述工况机位于所述隔板上侧与所述智能网联支架下侧之间；所述交换机、数据传输单元、远程管理模块分别固定于所述智能网联支架上；所述组合惯导固定于所述惯导支架上。

5.根据权利要求3所述的无人驾驶扫路机，其特征在于：其中，所述前悬架由下摆臂和减震器组成，所述下摆臂包括下臂、横拉杆、球头和摆臂支架，其中所述下臂位于所述底盘车架与车轮制动系统之间，所述横拉杆位于所述下臂与所述球头之间，并与所述下臂相连，所述摆臂支架固定于所述底盘车架；所述后悬架数量为两个，分别位于所述底盘本体两侧。

6.根据权利要求3所述的无人驾驶扫路机，其特征在于：其中，所述前风挡位于所述底盘车架前侧，固定于所述上装骨架上，并且上部形成长方形通孔以用于放置所述双眼相机；所述前保险杠总成包括前保险杠和刷盘饰板，所述前保险杠位于所述车架前侧下部；所述后保险杠总成包括后保险杠和位于所述后保险杠上方的后保险杠上装饰板；

所述侧围外饰总成包括左侧围外饰总成和右侧围外饰总成，分别位于所述底盘车架左右两侧，并固定于所述上装骨架上，用于放置所述超声波雷达和激光雷达；所述顶盖总成包括前顶盖和灰箱顶盖。

7.根据权利要求3所述的无人驾驶扫路机，其特征在于，所述清扫机构通过调节机构固定于所述底盘本体的底部前端；

吸尘机构包括吸风电机、风机电机控制器、叶轮总成、吸风口和吸风管，所述吸风电机、风机电机控制器以及叶轮总成倾斜地布置在所述底盘车架上，并且所述风机电机位于所述吸风电机的后侧并与所述叶轮总成相连，所述灰箱总成与所述吸风管相连通；

所述水箱总成包括水箱、高压冲洗泵、喷水排、水泵和电磁阀；

所述水箱固定于所述底盘车架与所述上装骨架之间；所述高压冲洗泵位于所述隔板上；所述喷水排位于所述灰箱上侧；所述水泵固定于所述支架上；所述电磁阀与所述高压冲洗泵连接。

8.根据权利要求3所述的无人驾驶扫路机，其特征在于，其中，所述动力电池固定在所述底盘车架下方，所述驱动电动机装置由电机控制器与电机组成，所述电机控制器位于所述底盘车架下侧，所述电机与所述后桥相连接，所述直流变换器安装于所述隔板上侧，所述车载充电器总成包括车载充电器和充电口，并且与所述上装骨架相连接，所述充电口通过螺孔与所述覆盖件总成一侧边相贯穿，用于充插电源插头，电源分配单元总成布置在所述车载充电器总成上方并于所述上装骨架相连接；整车控制器固定于所述支架上方。

9.根据权利要求3所述的无人驾驶扫路机，其特征在于，所述激光雷达固定于所述覆盖件总成车头左右两侧上方，所述超声波雷达位于所述覆盖件总成四周，所述工况机固定于所述隔板上侧，所述客户前置设备固定于所述上装骨架右前侧，所述交换机、数据传输单元以及远程管理模块布置于所述智能网联支架上，组合惯导布置于所述惯导支架上，所述显示屏安装在所述隔板上方，惯导天线包括第一惯导天线和第二惯导天线，分别固定于所述上装骨架顶部的前侧和中段。

10.根据权利要求1所述的无人驾驶扫路机，其特征在于，还包括外部照明系统，所述外部照明系统包括外部照明灯、警示灯、转向灯、雾灯以及制动灯，所述外部照明系统分布于所述覆盖件总成的顶部和四周。

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