CN113330905B - 一种大豆采摘系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及农业技术领域，尤其是一种大豆采摘系统及方法，包括如下步骤：S1：待大豆完全成熟后，准备采摘，将大豆采摘设备系统移机到位：S2：大豆植株茎部下段的定位；S3：控制大豆采摘设备系统上的升降采摘部件向上工作来实现将大豆上的豆荚果实以及豆叶实现摘料；S4：将摘下的上述豆荚果实及豆叶同一收集至大豆采摘设备系统上部的混料收集器内；S5：启动混料收集器实现捶打搅料来将豆荚破碎后实现内部豆粒与豆荚分离；S6：豆粒输料集料、豆荚、豆叶粉碎外排：S7：豆粒风选除杂：S8：打包装袋。本发明采用半自动化的方式实现大豆采摘，整体采摘的过程所使用的设备的体积较小，可以适用大面积以及小面积范围内的农田施工，施工灵活性较高。

Description

一种大豆采摘系统及方法

技术领域

本发明涉及农业技术领域，特别涉及一种能够实现大豆高效采摘处理的新方法，尤其是一种大豆采摘系统及方法。

背景技术

大豆是豆科大豆属的一年生草本，高30-90厘米。茎粗壮，直立，密被褐色长硬毛。叶通常具3小叶；托叶具脉纹，被黄色柔毛；叶柄长2-20厘米；小叶宽卵形，纸质；总状花序短的少花，长的多花；总花梗通常有5-8朵无柄、紧挤的花；苞片披针形，被糙伏毛；小苞片披针形，被伏贴的刚毛；花萼披针形，花紫色、淡紫色或白色，基部具瓣柄，翼瓣蓖状。荚果肥大，稍弯，下垂，黄绿色，密被褐黄色长毛。

鉴于大豆豆荚果实的上述结构形状使得大豆相对于其它农作物来说采摘时不易掌握采摘力度，为了保证大豆果实采摘时不被损坏目前主流的采摘手段还是以人工采摘为主，但是人工采摘通常具有采摘效率低、采摘浪费人力较多的缺点，因此，虽然目前市面上目前已经逐步开始推广机械采摘大豆的采摘方式，但是目前根据调研情况来看现有的机械采摘同样还存在着易损坏大豆果实、不适用与小亩数场地内施工的特点。

为此，我单位根据实际调研与实际试验后研发出了一套新的大豆采摘方法及系统，用以更好地解决现有技术中的问题。

发明内容

本发明为解决上述技术问题之一，所采用的技术方案是：一种大豆采摘方法，包括如下步骤：

S1：待大豆完全成熟后，准备采摘，将大豆采摘设备系统移机到位：

S2：大豆植株茎部下段的定位；

S3：控制大豆采摘设备系统上的升降采摘部件向上工作来实现将大豆上的豆荚果实以及豆叶实现摘料；

S4：将摘下的上述豆荚果实及豆叶同一收集至大豆采摘设备系统上部的混料收集器内；

S5：启动混料收集器实现捶打搅料来将豆荚破碎后实现内部豆粒与豆荚分离，同时继续搅料会实现豆粒筛除，实现豆粒与豆荚、豆叶筛分；

S6：豆粒输料集料、豆荚、豆叶粉碎外排：

将筛选分离后的豆粒进行输送收集，同时将筛选分离的豆荚、豆叶输送至外部粉碎机进行粉碎后排出；

S7：豆粒风选除杂：

将上述收集所得的豆粒进行快速的风选来去除内部的轻质杂质；

S8：得采摘后的豆粒，打包装袋。

在上述任一方案中优选的是，步骤S1中的具体操作如下：

1、通过操作工人将大豆采摘设备系统移动至当前需要采摘大豆的田地内；

2、根据需要对大豆采摘设备系统进行机位调整，调整后使其工作端位于待采摘大豆的垄沟的两侧。

在上述任一方案中优选的是，步骤S2中的具体操作如下：控制大豆采摘设备系统的工作端工作来实现夹住整列垄沟上的大豆植株的接近地面的茎部，完成对同一列垄沟上的各株大豆的茎部的夹紧定位。

在上述任一方案中优选的是，在进行步骤S3中的操作时需要保持大豆植株茎部下段被持续夹紧定位，并通过升降采摘部件向上运动来将对应的各株大豆植株中上部的豆叶、豆荚一起向上推送并使其脱离对应大豆植株本体。

在上述任一方案中优选的是，所述大豆采摘设备系统包括一倒置U型机架，所述倒置U型机架包括两竖直设置的立架，在两所述立架的顶部固定连接有一顶部横架，在各所述立架的底部均间隔安装有若干个导向车轮，在两立架的相对侧面的前端和后端分别固定安装有一皮带提升机组件，不同立架上的所述皮带提升机组件的运动方向相反，在每个立架上的两所述皮带提升机组件的一侧安装有可以实现同步升降的升降采摘部件，在两所述立架的相对侧面的下部分别设有一豆茎夹板，各所述豆茎夹板的两端与对应侧的立架之间分别通过水平设置的夹紧电缸实现连接。

在上述任一方案中优选的是，所述倒置U型机架的前端或后端用于与外部牵引设备相连接。

在上述任一方案中优选的是，两所述豆茎夹板配合实现对同一列垄沟上的各株大豆的茎部下端实现夹紧固定。

在上述任一方案中优选的是，同一个立架上的两所述皮带提升机组件同步运动，所述升降采摘部件的两端分别固定在对应的皮带提升机组件上，两同步运动的所述皮带提升机组件用于带动对应的升降采摘部件实现升降，两所述升降采摘部件实现同步升降运动来实现对同一列垄沟上的各株大豆上的豆叶、豆荚一起向上推送并使其脱离对应大豆植株本体。

在上述任一方案中优选的是，所述升降采摘部件包括一升降采摘储料一体板，所述升降采摘储料一体板的外侧向上翻折并形成挡料部，所述升降采摘储料一体板的内侧向下翻折并形成竖直设置的采摘面板，所述采摘面板用于接触对应的各大豆植株的茎部，所述采摘面板跟随升降采摘储料一体板上升时实现对各大豆植株上的豆叶、豆荚的采摘，在所述升降采摘储料一体板的外侧间隔设有一安装架，所述安装架固定安装在对应的皮带提升机组件的旋转的提升皮带上，所述安装架跟随皮带的旋转实现升降，在所述安装架与所述升降采摘储料一体板的挡料部之间通过若干个水平设置的采摘夹持缸实现连接，所述采摘面板的前端滑动安装有一滑动刮料板，所述滑动刮料板用于沿着采摘面板长度方向滑动并实现推动堆积在采摘面板上的采摘下来的豆叶、豆荚以及豆茎，所述滑动刮料板由采摘工人或伸缩器件推动其实现滑移，在所述采摘面板的后端可拆卸的固定安装有混料收集器，所述混料收集器的进料口位于对应的采摘面板的端部位置处并用于接收来自采摘面板的采摘下来的豆叶、豆荚以及豆茎。

在上述任一方案中优选的是，两所述采摘面板配合实现对各大豆植株的茎部的夹持。

在上述任一方案中优选的是，所述混料收集器包括一卧式搅拌筒，所述卧式搅拌筒固定安装在对应的两立架后端面上，所述卧式搅拌筒的下部外侧壁上设置有若干个用于过滤豆粒的分离筛孔，所述分离筛孔的外径大于豆粒外径、小于豆叶、豆荚的尺寸，在所述卧式搅拌筒的顶部可拆卸的固定安装有一封堵盖，在所述封堵盖上设置有用于接收物料的长条状的进料口，在所述卧式搅拌筒内安装有一搅拌轴，在所述搅拌轴上安装有若干个搅拌锤，所述搅拌轴的外端活动伸出所述卧式搅拌筒的端盖并与一搅拌电机相连接，所述搅拌电机的电机壳固定在所述卧式搅拌筒的端盖上，所述外网筒的中部设置豆粒导料口。

在上述任一方案中优选的是，在所述卧式搅拌筒的下部外围侧壁上安装有一外网筒，所述外网筒与卧式搅拌筒的下部外侧壁之间设置有豆粒储料空间，所述外网筒的孔径小于豆粒的孔径；在所述卧式搅拌筒的中段外侧壁处的排杂口处安装有一带有封盖的排杂管，所述排杂管通过外部负压吸料设备与外部粉碎机相连。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

1、本发明采用半自动化的方式实现大豆采摘，整体采摘的过程中所使用的设备的体积较小，可以适用于大面积以及小面积范围内的农田施工，施工灵活性较高。

2、在利用本法进行大豆采摘时可以快速实现对豆粒的采摘，同时能够有效地实现将豆粒、豆叶、豆荚的快速分离，可以有效地实现一体化作业，操作效率较高。

3、整体为半自动化操作，人工参与的工作量相对较少，整体操作效率得到大幅度提高，同时完成采摘与豆粒剥皮，后续可完成豆粒的直接收集。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部件一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部件并不一定按照实际的比例绘制。

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的混料收集器的局部剖视结构示意图。

图中，1、倒置U型机架；101、立架；102、顶部横架；2、导向车轮；3、皮带提升机组件；4、豆茎夹板；5、夹紧电缸；6、垄沟；7、豆叶；8、豆荚；9、升降采摘储料一体板；10、茎部；11、挡料部；12、采摘面板；13、安装架；14、提升皮带；15、采摘夹持缸采摘夹持缸；16、滑动刮料板；17、混料收集器；18、进料口；19、卧式搅拌筒；20、分离筛孔；21、封堵盖；22、搅拌轴；23、搅拌锤；24、搅拌电机；25、豆粒导料口；26、外网筒；27、豆粒储料空间；28、排杂管；29、观察孔。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。

如图1-2中所示，一种大豆采摘方法，包括如下步骤：

S1：待大豆完全成熟后，准备采摘，将大豆采摘设备系统移机到位：

S2：大豆植株茎部10下段的定位；

S3：控制大豆采摘设备系统上的升降采摘部件向上工作来实现将大豆上的豆荚8果实以及豆叶7实现摘料；

S4：将摘下的上述豆荚8果实及豆叶7同一收集至大豆采摘设备系统上部的混料收集器17内；

S5：启动混料收集器17实现捶打搅料来将豆荚8破碎后实现内部豆粒与豆荚8分离，同时继续搅料会实现豆粒筛除，实现豆粒与豆荚8、豆叶7筛分；

S6：豆粒输料集料、豆荚8、豆叶7粉碎外排：

将筛选分离后的豆粒进行输送收集，同时将筛选分离的豆荚8、豆叶7输送至外部粉碎机进行粉碎后排出；

S7：豆粒风选除杂：

将上述收集所得的豆粒进行快速的风选来去除内部的轻质杂质；

S8：得采摘后的豆粒，打包装袋。

在上述任一方案中优选的是，步骤S1中的具体操作如下：

1、通过操作工人将大豆采摘设备系统移动至当前需要采摘大豆的田地内；

2、根据需要对大豆采摘设备系统进行机位调整，调整后使其工作端位于待采摘大豆的垄沟6的两侧。

在上述任一方案中优选的是，步骤S2中的具体操作如下：控制大豆采摘设备系统的工作端工作来实现夹住整列垄沟6上的大豆植株的接近地面的茎部10，完成对同一列垄沟6上的各株大豆的茎部10的夹紧定位。

在上述任一方案中优选的是，在进行步骤S3中的操作时需要保持大豆植株茎部10下段被持续夹紧定位，并通过升降采摘部件向上运动来将对应的各株大豆植株中上部的豆叶7、豆荚8一起向上推送并使其脱离对应大豆植株本体。

在上述任一方案中优选的是，所述大豆采摘设备系统包括一倒置U型机架1，所述倒置U型机架1包括两竖直设置的立架101，在两所述立架101的顶部固定连接有一顶部横架102，在各所述立架101的底部均间隔安装有若干个导向车轮2，在两立架101的相对侧面的前端和后端分别固定安装有一皮带提升机组件3，不同立架101上的所述皮带提升机组件3的运动方向相反，在每个立架101上的两所述皮带提升机组件3的一侧安装有可以实现同步升降的升降采摘部件，在两所述立架101的相对侧面的下部分别设有一豆茎夹板4，各所述豆茎夹板4的两端与对应侧的立架101之间分别通过水平设置的夹紧电缸5实现连接。

先利用豆茎夹板4可以快速的实现对各株植株的下端的固定，保证在进行采摘时植株的稳定性，防止植株被拔起。

两个升降采摘部件实现对夹后在同步运动状态下可以实现对植株进行向上撸料，从而将豆荚8进行强力采摘。

在上述任一方案中优选的是，本设备配置的发动机为整个设备提供动力，设备中采用的缸体均为电缸结构。

在上述任一方案中优选的是，所述倒置U型机架1的前端或后端用于与外部牵引设备相连接。

在上述任一方案中优选的是，两所述豆茎夹板4配合实现对同一列垄沟6上的各株大豆的茎部10下端实现夹紧固定。

在上述任一方案中优选的是，同一个立架101上的两所述皮带提升机组件3同步运动，所述升降采摘部件的两端分别固定在对应的皮带提升机组件3上，两同步运动的所述皮带提升机组件3用于带动对应的升降采摘部件实现升降，两所述升降采摘部件实现同步升降运动来实现对同一列垄沟6上的各株大豆上的豆叶7、豆荚8一起向上推送并使其脱离对应大豆植株本体；皮带提升机组件3采用目前现有的结构即可。

在上述任一方案中优选的是，所述升降采摘部件包括一升降采摘储料一体板9，所述升降采摘储料一体板9的外侧向上翻折并形成挡料部11，所述升降采摘储料一体板9的内侧向下翻折并形成竖直设置的采摘面板12，所述采摘面板12用于接触对应的各大豆植株的茎部10，所述采摘面板12跟随升降采摘储料一体板9上升时实现对各大豆植株上的豆叶7、豆荚8的采摘，在所述升降采摘储料一体板9的外侧间隔设有一安装架13，所述安装架13固定安装在对应的皮带提升机组件3的旋转的提升皮带14上，所述安装架13跟随皮带的旋转实现升降，在所述安装架13与所述升降采摘储料一体板9的挡料部11之间通过若干个水平设置的采摘夹持缸15实现连接，所述采摘面板12的前端滑动安装有一滑动刮料板16，所述滑动刮料板16用于沿着采摘面板12长度方向滑动并实现推动堆积在采摘面板12上的采摘下来的豆叶7、豆荚8以及豆茎，所述滑动刮料板16由采摘工人或伸缩器件推动其实现滑移，在所述采摘面板12的后端可拆卸的固定安装有混料收集器17，所述混料收集器17的进料口18位于对应的采摘面板12的端部位置处并用于接收来自采摘面板12的采摘下来的豆叶7、豆荚8以及豆茎。

在上述任一方案中优选的是，两所述采摘面板12配合实现对各大豆植株的茎部10的夹持。

在上述任一方案中优选的是，所述混料收集器17包括一卧式搅拌筒19，所述卧式搅拌筒19固定安装在对应的两立架101后端面上，所述卧式搅拌筒19的下部外侧壁上设置有若干个用于过滤豆粒的分离筛孔20，所述分离筛孔20的外径大于豆粒外径、小于豆叶7、豆荚8的尺寸，在所述卧式搅拌筒19的顶部可拆卸的固定安装有一封堵盖21，在所述封堵盖21上设置有用于接收物料的长条状的进料口18，在所述卧式搅拌筒19内安装有一搅拌轴22，在所述搅拌轴22上安装有若干个搅拌锤23，所述搅拌轴22的外端活动伸出所述卧式搅拌筒19的端盖并与一搅拌电机24相连接，所述搅拌电机24的电机壳固定在所述卧式搅拌筒19的端盖上，所述外网筒26的中部设置豆粒导料口25。

在上述任一方案中优选的是，在所述卧式搅拌筒19的下部外围侧壁上安装有一外网筒26，所述外网筒26与卧式搅拌筒19的下部外侧壁之间设置有豆粒储料空间27，所述外网筒26上的各观察孔29的孔径小于豆粒的孔径；在所述卧式搅拌筒19的中段外侧壁处的排杂口处安装有一带有封盖的排杂管28，所述排杂管28通过外部负压吸料设备与外部粉碎机相连。

外网筒26的作用是既可以保证工人可以看到其内部储料的状态，又可以实现内部的豆粒不至于漏出。

本法依赖于大豆采摘设备系统以及现有的牵引设备来实现采摘工作。

采摘步骤：

S1：待大豆完全成熟后，准备采摘，将大豆采摘设备系统移机到位：

控制大豆采摘设备系统启动，然后通过人工推动或者牵引拖拉机车头等牵引工具带动大豆采摘设备系统的导向车轮2沿着一列垄沟6滚动至合适的位置。

S2：大豆植株茎部10下段的定位；

控制立架101下端的各夹紧电缸5的活塞杆向外伸出来实现带动两个豆茎夹板4将各个大豆茎部10下端夹紧，从而实现对各待采摘的植株的下端进行统一夹紧固定，控制夹紧力度防止过度用力造成夹断。

S3：控制大豆采摘设备系统上的升降采摘部件向上工作来实现将大豆上的豆荚8果实以及豆叶7实现摘料；

具体操作：植株茎部10下端定位后，继续控制各采摘夹持缸15带动两相对设置的升降采摘储料一体板9的相对端的相互靠近且共同实现靠近植株茎部10，调节完成后控制各组皮带提升机组件3实现对应的动作，此时在皮带提升机组件3的运转作用下会带动两升降采摘部件上升，在上升的过程中会将各被夹紧的植株上的豆荚8以及豆叶7全部扯下并落在升降采摘储料一体板9进行堆积，上升采摘完成后通过人工控制或自动化伸缩器械控制两相对抵紧的升降采摘储料一体板9的前端的滑动刮料板16向后推动，实现刮料，最终将升降采摘储料一体板9上采摘下来的豆荚8、豆叶7等物料推送至升降采摘储料一体板9的后端

S4：将摘下的上述豆荚8果实及豆叶7同一收集至大豆采摘设备系统上部的混料收集器17内；

S5：启动混料收集器17的搅拌电机24带动搅拌轴22旋转，从而带动搅拌锤23实现捶打搅料来将豆荚8破碎后实现内部豆粒与豆荚8分离，同时继续搅料会实现豆粒筛除，实现豆粒与豆荚8、豆叶7筛分，控制搅拌时以合适的速度进行搅拌捶打，保证成熟的豆荚8在受到撞击后实现裂开，从而实现内部豆粒的分离，豆粒最终会沿着各分离筛孔20进入豆粒储料空间27内部，最终通过豆粒导料口25导出；

S6：豆粒输料集料、豆荚8、豆叶7粉碎外排：

将筛选分离后的豆粒进行输送收集，同时将筛选分离的豆荚8、豆叶7输通过负压吸力输送至外部粉碎机进行粉碎后排出；

S7：豆粒风选除杂：

将上述收集所得的豆粒进行快速的风选来去除内部的轻质杂质；

S8：得采摘后的豆粒，打包装袋。

以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中；对于本技术领域的技术人员来说，对本发明实施方式所做出的任何替代改进或变换均落在本发明的保护范围内。

本发明未详述之处，均为本技术领域技术人员的公知技术。

Claims (7)

1.一种大豆采摘方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1：待大豆完全成熟后，准备采摘，将大豆采摘设备系统移机到位；

S2：大豆植株茎部下段定位；

S3：控制大豆采摘设备系统上的升降采摘部件向上工作来实现将大豆上的豆荚果实以及豆叶摘料；

S4：将摘下的上述豆荚果实及豆叶统一收集至大豆采摘设备系统上部的混料收集器内；

S5：启动混料收集器实现捶打搅料来将豆荚破碎后，实现内部豆粒与豆荚分离；同时继续搅料实现豆粒筛除，实现豆粒与豆荚、豆叶筛分；

S6：豆粒输料集料；豆荚、豆叶粉碎外排：

将筛选分离后的豆粒进行输送收集，同时，将筛选分离的豆荚、豆叶输送至外部粉碎机进行粉碎后排出；

S7：豆粒风选除杂：

将上述收集所得的豆粒进行快速的风选来去除内部的轻质杂质；

S8：采摘后的豆粒，打包装袋；

上述大豆采摘设备系统包括一倒置U型机架，所述倒置U型机架包括两竖直设置的立架，在两所述立架的顶部固定连接有一顶部横架，在各所述立架的底部均间隔安装有若干个导向车轮，在两立架的相对侧面的前端和后端分别固定安装有一皮带提升机组件，不同立架上的所述皮带提升机组件的运动方向相反，在每个立架上的两所述皮带提升机组件的一侧均安装有可以实现同步升降的升降采摘部件，在两所述立架的相对侧面的下部分别设有一豆茎夹板，各所述豆茎夹板的两端与对应侧的立架之间分别通过水平设置的夹紧电缸实现连接；

同一个立架上的两所述皮带提升机组件同步运动，所述升降采摘部件的两端分别固定在对应的皮带提升机组件上，两同步运动的所述皮带提升机组件用于带动对应的升降采摘部件实现升降，两所述升降采摘部件实现同步升降运动来实现对同一列垄沟上的各株大豆上的豆叶、豆荚一起向上推送并使其脱离对应大豆植株本体；

所述升降采摘部件包括一升降采摘储料一体板，所述升降采摘储料一体板的外侧向上翻折并形成挡料部，所述升降采摘储料一体板的内侧向下翻折并形成竖直设置的采摘面板，所述采摘面板用于接触对应的各大豆植株的茎部，所述采摘面板跟随升降采摘储料一体板上升时实现对各大豆植株上的豆叶、豆荚的采摘；

所述采摘面板的前端滑动安装有一滑动刮料板。

2.根据权利要求1所述的一种大豆采摘方法，其特征在于：步骤S1中的具体操作如下：

通过操作工人将大豆采摘设备系统移动至当前需要采摘大豆的田地内；

根据需要对大豆采摘设备系统进行机位调整，调整后使其工作端位于待采摘大豆的垄沟的两侧。

3.根据权利要求2所述的一种大豆采摘方法，其特征在于：步骤S2中的具体操作如下：控制大豆采摘设备系统的工作端工作来实现夹住整列垄沟上的大豆植株的接近地面的茎部，完成对同一列垄沟上的各株大豆的茎部的夹紧定位。

4.根据权利要求3所述的一种大豆采摘方法，其特征在于：在进行步骤S3中的操作时需要保持大豆植株茎部下段被持续夹紧定位，并通过升降采摘部件向上运动来将对应的各株大豆植株中上部的豆叶、豆荚一起向上推送并使其脱离对应大豆植株本体。

5.根据权利要求4所述的一种大豆采摘方法，其特征在于：在所述升降采摘储料一体板的外侧间隔设有一安装架，所述安装架固定安装在对应的皮带提升机组件的旋转的提升皮带上，所述安装架跟随皮带的旋转实现升降，在所述安装架与所述升降采摘储料一体板的挡料部之间通过若干个水平设置的采摘夹持缸实现连接；

所述滑动刮料板用于沿着采摘面板长度方向滑动并实现推动堆积在采摘面板上的采摘下来的豆叶、豆荚以及豆茎，所述滑动刮料板由采摘工人或伸缩器件推动其实现滑移，在所述采摘面板的后端可拆卸的固定安装有混料收集器，所述混料收集器的进料口位于对应的采摘面板的端部位置处并用于接收来自采摘面板的采摘下来的豆叶、豆荚以及豆茎。

6.根据权利要求5所述的一种大豆采摘方法，其特征在于：所述混料收集器包括一卧式搅拌筒，所述卧式搅拌筒固定安装在对应的两立架后端面上，所述卧式搅拌筒的下部外侧壁上设置有若干个用于过滤豆粒的分离筛孔，所述分离筛孔的外径大于豆粒外径、小于豆叶、豆荚的尺寸，在所述卧式搅拌筒的顶部可拆卸的固定安装有一封堵盖，在所述封堵盖上设置有用于接收物料的长条状的进料口，在所述卧式搅拌筒内安装有一搅拌轴，在所述搅拌轴上安装有若干个搅拌锤，所述搅拌轴的外端活动伸出所述卧式搅拌筒的端盖并与一搅拌电机相连接，所述搅拌电机的电机壳固定在所述卧式搅拌筒的端盖上。

7.根据权利要求6所述的一种大豆采摘方法，其特征在于：在所述卧式搅拌筒的下部外围侧壁上安装有一外网筒，所述外网筒与卧式搅拌筒的下部外侧壁之间设置有豆粒储料空间，所述外网筒的孔径小于豆粒的孔径；在所述卧式搅拌筒的中段外侧壁处的排杂口处安装有一带有封盖的排杂管，所述排杂管通过外部负压吸料设备与外部粉碎机相连；所述外网筒的中部设置豆粒导料口。

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