CN113329207A - 基于飞行器拍摄的辅助追踪方法、系统和计算机存储介质 - Google Patents

基于飞行器拍摄的辅助追踪方法、系统和计算机存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种基于飞行器拍摄的辅助追踪方法、计算机存储介质以及基于飞行器拍摄的辅助追踪系统。所述辅助追踪方法包括：显示飞行器所拍摄的图像；提供请求获取目标位置的选项，其中目标位置为图像中被拍摄到的位置；响应于用户对所述选项的选中操作，提取选中操作发生时显示的图像所对应的目标位置；以及将该目标位置分享给该用户。根据本发明实施例的辅助追踪方法，允许在观看图像的同时有选择地提取特定图像所拍摄到的目标位置并分享给用户，有助于实现更加便捷、准确的追踪。

Description

基于飞行器拍摄的辅助追踪方法、系统和计算机存储介质
技术领域
本发明涉及飞行器，具体而言，涉及一种基于飞行器所拍摄图像的辅助追踪方法、系统和计算机存储介质。
背景技术
无人机等飞行器，通常会通过通信链路实时地下传飞行数据。飞行数据通常包括无人机身份信息、海拔高度、经纬度信息、飞行姿态、飞行速度等信息。利用这些飞行数据，可以监控无人机的位置以及其它飞行状态。
同时，在无人机等飞行器上可以设有吊舱，吊舱上可以安装有拍摄装置。拍摄装置拍摄的图像能够从飞行器下传或经由其它设备被获取。飞行器飞行过程中拍摄的图像可以被用于例如搜索/追踪特定的对象。然而，拍摄装置所拍摄的对象的位置与无人机本身的位置经常是不同的，所以仅仅监控无人机的位置和播放无人机拍摄的图像尚无法高效地辅助追踪。
发明内容
本发明的目的是提供一种基于飞行器拍摄的辅助追踪方法、计算机存储介质以及基于飞行器拍摄的辅助追踪系统，利用拍摄的图像而实现目标位置的分享。
根据本发明的一个方面，提供了一种基于飞行器拍摄的辅助追踪方法，该方法包括：
显示飞行器所拍摄的图像；
提供请求获取目标位置的选项，其中所述目标位置为所述图像中被拍摄到的位置；
响应于用户对所述选项的选中操作，提取所述选中操作发生时显示的图像所对应的目标位置；以及
将该目标位置分享给该用户。
优选地，所述辅助追踪方法还包括：基于第一地图应用显示飞行器的飞行状态，所述飞行状态包括与所述显示的图像对应的所述目标位置。
优选地，所述目标位置为所述图像的中心所对应的位置。或者，所述目标位置可以为所述图像中追踪的对象所对应的位置。
优选地，所述将该目标位置分享给该用户包括调用第二地图应用并将所述目标位置提供给第二地图应用，以便提供以所述目标位置为目的地的导航服务。
优选地，所述将该目标位置分享给该用户包括提供指向第二地图应用的链接。
优选地，所述提取目标位置包括提取所述目标位置的准确经纬度信息，并且所述将该目标位置分享给该用户是基于该准确经纬度信息而进行的。
优选地，所述请求获取目标位置的选项在所述第一地图应用中提供。
优选地，所述显示图像和所述显示飞行状态同步地进行。
优选地，所述显示图像和所述显示飞行状态为实时显示。
优选地，所述辅助追踪方法还包括：响应于用户对所述选项的选中操作，提取所述选中操作发生时显示的图像，并将该图像分享给该用户。
优选地，所述辅助追踪方法还包括：提供用于接入飞行器航拍播放平台的二维码；并且所述显示飞行器所拍摄的图像包括：响应于用户扫描所述二维码进入飞行器航拍播放平台，向该用户显示飞行器所拍摄的图像。
优选地，所述辅助追踪方法还包括：响应于用户扫描所述二维码进入飞行器航拍播放平台，基于第一地图应用向该用户显示飞行器的飞行状态，所述飞行状态包括与所述显示的图像对应的所述目标位置。
根据本发明的另一个方面，提供了一种计算机存储介质，其存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令当被处理器执行时实现如上所述的方法。
根据本发明的又一个方面，提供了一种基于飞行器拍摄的辅助追踪系统，该系统包括：处理器和计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令配置为当被所述处理器执行时实现如上所述的方法。
根据本发明实施例的辅助追踪方法，允许在观看图像的同时有选择地提取特定图像所拍摄到的目标位置并分享给用户，有助于实现更加便捷、准确的追踪。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1示意性地示出了根据本发明实施例的对飞行器的飞行数据和图像数据进行管理的管理系统的一个示例；
图2为根据本发明第一实施例的基于飞行器拍摄的辅助追踪方法的流程图；
图3为图2所示方法实施时获得的图像显示画面的示例；
图4为根据本发明第二实施例的基于飞行器拍摄的辅助追踪方法的流程图；
图5为图4所示方法实施时获得的图像及第一地图应用显示画面的示例；
图6为图4所示方法实施时获得的第二地图应用显示画面的示例；及
图7为根据本发明第三实施例的基于飞行器拍摄的辅助追踪方法的流程图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
图1中示意性地示出了根据本发明实施例的对飞行器的飞行数据和图像数据进行管理的管理系统的一个示例。在图1所示示例中，飞行器1例如为无人机，遥控终端2可以是与飞行器1通信并对飞行器1进行直接操控的地面站。飞行器1的飞行数据(吊舱数据)以及拍摄的图像数据(通常形成为视频流)可以实时地下发给遥控终端2。
此外，该系统还可以包括航拍播放平台3，航拍播放平台3例如为可以通过4G/5G通信网络、专网等网络传输与遥控终端2及用户端4进行通信的服务平台，其从遥控终端2获取飞行器下发的视频流等图像数据、飞行数据，并进行视频转码和数据整合，然后可以根据用户端4的请求将视频、飞行数据等分发给用户端4，从而为用户提供图像播放和飞行器飞行状态展示等服务。
优选地，航拍播放平台3既可以提供当前执行任务中的飞行器的实时图像数据和飞行数据，也可以对以往的飞行数据以及对应的图像数据进行综合管理。
优选地，航拍播放平台3可以包括集中布置或分布式布置的一个或多个服务器和存储介质、以及存储于这些存储介质上的计算机程序等等，并且配置为能够支持电脑端网页访问和移动端访问。这样，用户端4无需安装特定的应用软件，即可以访问该平台3。
为了便于理解，仅作为示例而非限制性的，根据本发明实施例的基于飞行器拍摄的辅助追踪方法可以通过例如上述介绍的管理系统中的遥控终端2以及/或者航拍播放平台3实现。在用户端4安装有专门的应用软件的情况下，该方法也可以通过用户端4上的该应用软件来实现。
此外，应该注意，在本申请的上下文中，“追踪”的含义为“获取目标对象的位置信息”，而并不限于日常使用中的相对狭窄的解释。
以下将结合附图详细介绍根据本发明实施例的基于飞行器拍摄的辅助追踪方法。
(第一实施例)
图2为根据本发明第一实施例的基于飞行器拍摄的辅助追踪方法100的流程图。如图2所示，辅助追踪方法100包括以下处理：
S110：显示飞行器所拍摄的图像；
S120：提供请求获取目标位置的选项；
S130：响应于用户对所述选项的选中操作，提取选中操作发生时显示的图像所对应的目标位置；以及
S140：将该目标位置分享给该用户。
在本申请中，“目标位置”为在图像中被拍摄到的位置。
目标位置可以为图像的中心所对应的位置。这种情况下，该目标位置实际上对应于例如飞行器搭载的摄像头(通常安装在飞行器的吊舱中)的视场中心所对应的位置，亦即镜头光轴所对应的位置。
图3为图2所示方法100实施时获得的图像显示画面的示例。在图3所示示例中，目标位置A为图像的中心所对应的位置。
仅作为示例，可以基于飞行器的空间位置、飞行姿态以及摄像头相对于飞行器的姿态首先确定镜头光轴的空间位置和姿态，然后基于该光轴的空间位置和姿态以及三维地图中的地理信息计算得到光轴与地表的交点，该交点的位置即为摄像头的视场中心所对应位置。
或者，目标位置可以为图像中被追踪的对象所对应的位置。仅作为示例，这种情况下，可以首先识别图像中的被追踪对象，然后基于该被追踪对象在图像中的位置以及摄像头的成像参数确定从摄像头到该被追踪对象的连线的相对于镜头光轴的角度，再进一步基于飞行器的空间位置、飞行姿态以及摄像头相对于飞行器的姿态确定该连线的空间位置和姿态，最后基于该连线的空间位置和姿态以及三维地图中的地理信息计算得到该连线与地表的交点，该交点的位置即为图像中被追踪对象的对应的位置，从而得到目标位置。
应该理解，上述的计算目标位置的方法仅为示例性的，本发明并不限于计算目标位置的任何特定方法。
在处理S120中，提供请求获取目标位置的选项。在图3所示示例中，该选项R设置在图像显示画面10中，并且选项名称为“目标位置”。然而，应该理解，该用于请求获取目标位置的选项的设置位置并不限于位于图像的显示画面10中，而可以提供在显示画面10以外的位置；并且，该选项可以具有名称或不具有名称而仅仅提供一个例如图形按钮，可以具有与上述选项名称“目标位置”不同的名称。
根据本发明实施例，当用户选中上述选项时，辅助追踪方法100将执行处理S130和S140，其中在处理S130中，响应于用户对所述选项的选中操作，提取选中操作发生时显示的图像所对应的目标位置，并且在处理S140中将该目标位置分享给该用户。
仅作为示例，在其中一种应用场景中，无人机被用于追踪拍摄嫌疑人，在此过程无人机拍摄到的一系列图像(例如形成为视频流)通过例如遥控终端2/航拍直播平台3被播放/显示给侦察人员，侦察人员在观看视频的同时辨认视频图像中的内容，一旦发现图像中出现了所要追踪的嫌疑人，可以立即对用于请求获取目标位置的选项进行选中操作(例如点击该选项)；响应于该选中操作，根据本发明实施例，例如遥控终端2/平台3提取选中操作发生时显示的图像所对应的目标位置并分享给侦察人员。
应该理解的是，当飞行器拍摄得到的图像内容随时间动态变化时，图像中拍摄到的位置也是随时间变化的，所以对应于不同时刻的图像，提取到的目标位置是不同的。根据本发明实施例的辅助追踪方法100中，允许在观看图像的同时通过选中所述选项而有选择地提取特定图像所拍摄到的目标位置并分享给用户，相比于例如仅仅监控和分享飞行器本身的位置，这有助于实现更加便捷、准确的追踪。
上述提取选中操作发生时显示的图像所对应的目标位置可以通过例如以上介绍的计算目标位置的示例性方法或者任何其它适合的计算方法来实现。
至于将目标位置分享给用户的具体方式，可以是例如提供指向一地图应用的链接或者直接调用一地图应用(第二地图应用)，其中将所述目标位置提供给该地图应用作为定位位置或目的地(例如参见图6)。这样可以方便地为用户(例如侦察人员)提供前往该目标位置的导航服务，以实现更加便捷、有效的追踪。分享目标位置时所使用的地图应用优选为公众普遍使用的地图应用，例如百度地图、高德地图等，这样用户在获得基于该地图应用的定位信息(目标位置)之后，可以方便进一步与其他人员分享，例如通过发送给相关人员或分享到例如微信群中等等方式。在以上追踪嫌疑人的情形中，如果侦察人员是分别行动的多个人员，那么可以通过这样的进一步分享，迅速地统一人员的目的地并迅速出击。
当然，应该理解，本发明并不限于上述优选的目标位置分享方法。在其它一些实施例中，目标位置分享也可以是直接将目标位置的经纬度信息提供给用户。
另外，考虑到不同地图应用中所使用的坐标系可能不同，在一些优选的示例中，在处理S130中可以提取目标位置的准确经纬度信息，并且在处理S140中基于该准确经纬度信息而将目标位置分享给用户。这种情况下，在将目标位置分享给用户时，可根据所要链接至或调用的地图应用(第二地图应用)使用的坐标系，根据现有坐标系转换的方法，对目标位置的经纬度信息进行数据转换或加密，以在该地图应用中显示正确的目标位置。这样可以避免由于提取的目标位置的坐标信息与分享时所使用的地图应用的坐标系不匹配，而导致所分享的目标位置不准确的问题。
应该理解的是，尽管图1以及下文中将参照介绍的图4和图7中，显示图像的处理S110、S210和S310与提供请求获取目标位置的选项的处理S120、S220和S320被示出为具有先后时序关系，但是本领域技术人员在阅读本申请之后可以理解，上述处理的启动无需区分先后，并且优选是同步启动和进行的。
(第二实施例)
图4为根据本发明第二实施例的基于飞行器拍摄的辅助追踪方法200的流程图。如图4所示，辅助追踪方法200包括以下处理：
S201：提供用于接入飞行器航拍播放平台的二维码；
S210：响应于用户扫描二维码进入平台，向用户显示飞行器所拍摄的图像并且基于第一地图应用显示飞行器的飞行状态；
S220：提供请求获取目标位置的选项；
S230：响应于用户对所述选项的选中操作，提取选中操作发生时显示的图像所对应的目标位置；以及
S240：调用第二地图应用，并将该目标位置提供给第二地图应用，以提供以所述目标位置为目的地的导航服务。
图4所示辅助追踪方法200适于通过例如图1所示的航拍播放平台3来实现。在一些示例中，在处理S201中，例如通过平台3的网页页面，或者通过微信公众号，向用户提供用于接入平台的二维码。
在处理S210中，响应于用户扫描二维码进入平台，向用户显示飞行器拍摄的图像并且基于第一地图应用向用户显示飞行器的飞行状态。这里飞行状态可以包括例如飞行器的位置、轨迹、速度等信息。
图5示出了方法200实施时获得的图像10和第一地图应用显示画面M1的示例。优选地，图像的显示和飞行状态的显示根据图像和飞行状态所对应的时间同步地进行。
在图5所示示例中，第一地图应用显示画面M1中显示的飞行器1的飞行状态包括与图像10中对应的目标位置A。由于在该示例中，目标位置A为图像10的中心对应的位置，所以在第一地图应用显示画面M1中，目标位置A与飞行器1的摄像头视场中心V是重合的。在其它示例中，两者可能是不重合的。这种情况下，根据需要，根据本发明实施例可以同时显示目标位置A和视场中心V两者。
处理S220中提供请求获取目标位置的选项。在图5所示示例中，请求获取目标位置的选项R提供在第一地图应用显示画面M1中。当然，如图3所示，该选项R也可以提供在图像10的画面中。应该理解的是，处理S210与S220尽管示出为具有先后时序关系，但是两者并不限于先后启动和进行，优选是同步地启动和进行。
处理S230中响应于用户对选项R的选中操作，提取选中操作发生时显示的图像所对应的目标位置。该处理与结合图2介绍的处理S130相同，在此不再赘述。
接下来，根据本实施例，在处理S240中，调用第二地图应用并将目标位置提供给第二地图应用，以便提供以该目标位置为目的地的导航服务。
图6示出了图4所示方法实施时调用第二地图应用而得到的显示画面M2的示例。在图6所示示例中，仅为示例的目的，第二地图应用为高德地图，并且目标位置A被提供给该第二地图应用并在其中被突出显示为定位信息。这样，可以方便用户获得以该目标位置为目的地的导航服务。
这里，应该理解的是，第一地图应用通常是结合了飞行器飞行状态监控功能的专用地图，第一地图应用中尽管能够显示目标位置，但是一般难以兼顾飞行状态监控和为用户提供导航服务。所以，根据本实施例的辅助追踪方法200提供了一种将目标位置从专用地图应用(第一地图应用)分享到通用地图应用(第二地图应用)，以便提供追踪导航服务的非常实用的功能。
(第三实施例)
图7为根据本发明第三实施例的基于飞行器拍摄的辅助追踪方法300的流程图。根据本实施例的辅助追踪方法300与根据第一实施例的辅助追踪方法100基本上相同，主要的不同之处在于：方法300进一步包括：响应于用户对所述选项的选中操作，提取选中操作发生时显示的图像，并将该图像分享给该用户。
具体而言，参见图7，在方法300中，在处理S330中，响应于对请求获取目标位置的选项的选中操作，不仅仅如方法100中那样提取目标位置，而且提取选中操作发生时的图像，从而在处理S340中能够将图像和目标位置均分享给用户。
应该理解，处理S340中分享目标位置的方式可以与例如根据本发明第一实施例的方法100中的处理S140以及/或者根据本发明第二实施例的方法200的处理S240中相同。在此不再赘述。
根据本实施例的辅助追踪方法300，允许有选择地提取特定图像，并将其与对应的目标位置分享给用户，为实现便捷、准确的追踪提供了更多帮助。
此外，在图7所示的示例中，方法300的处理S310中，显示飞行器拍摄的图像，并且可以同步地在地图应用中显示飞行器的飞行状态，例如可以基于图5所示的第一地图应用显示飞行器的飞行状态。
根据本发明的另一个方面，提供了一种计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令当被处理器执行时实现如上所述的根据本发明实施例的辅助追踪方法。此处的计算机存储介质，可以是软盘、硬盘、U盘等可以存储计算机可执行指令或计算机程序等的有形存储介质，也可以是计算机可以通过网络或其他方式访问的存储有计算机可执行指令的任何物质或位置。通过在计算机存储介质中存储实现本发明辅助跟踪方法的计算机可执行指令，能够实现本发明的辅助跟踪方法。这样的计算机存储介质，显然也处于本发明保护的范围。
根据本发明的再一个方面，提供了一种基于飞行器拍摄的辅助追踪系统，包括：处理器和计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令配置为当被所述处理器执行时实现如上所述的根据本发明实施例的辅助追踪方法。在这样构成的辅助追踪系统中，服务器的处理器通过读取计算机可读存储介质中存储的用于实现本发明辅助跟踪方法的计算机可执行指令或程序，从而构成实现本发明辅助跟踪方法的辅助追踪系统。这样的由处理器和计算机存储介质构成的系统，显然也处于本发明保护的范围。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种基于飞行器拍摄的辅助追踪方法，包括
显示飞行器所拍摄的图像；
提供请求获取目标位置的选项，其中所述目标位置为所述图像中被拍摄到的位置；
响应于用户对所述选项的选中操作，提取所述选中操作发生时显示的图像所对应的目标位置；以及
将该目标位置分享给该用户。
2.如权利要求1所述的辅助追踪方法，还包括：基于第一地图应用显示飞行器的飞行状态，所述飞行状态包括与所述显示的图像对应的所述目标位置。
3.如权利要求1或2所述的辅助追踪方法，其中，所述目标位置为所述图像的中心所对应的位置。
4.如权利要求1或2所述的辅助追踪方法，其中，所述将该目标位置分享给该用户包括调用第二地图应用并将所述目标位置提供给第二地图应用，以便提供以所述目标位置为目的地的导航服务。
5.如权利要求1或2所述的辅助追踪方法，其中，所述提取目标位置包括提取所述目标位置的准确经纬度信息，并且所述将该目标位置分享给该用户是基于该准确经纬度信息而进行的。
6.如权利要求4所述的辅助追踪方法，还包括：响应于用户对所述选项的选中操作，提取所述选中操作发生时显示的图像，并将该图像分享给该用户。
7.如权利要求1所述的辅助追踪方法，还包括：提供用于接入飞行器航拍播放平台的二维码；并且
所述显示飞行器所拍摄的图像包括：响应于用户扫描所述二维码进入飞行器航拍播放平台，向该用户显示飞行器所拍摄的图像。
8.如权利要求7所述的辅助追踪方法，还包括：响应于用户扫描所述二维码进入飞行器航拍播放平台，基于第一地图应用向该用户显示飞行器的飞行状态，所述飞行状态包括与所述显示的图像对应的所述目标位置。
9.一种计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令当被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。
10.一种基于飞行器拍摄的辅助追踪系统，包括：处理器和计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令配置为当被所述处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。
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