CN113325874A - 用于飞行器吸附或脱离目标对象的飞行控制方法及其设备 - Google Patents
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Abstract
本发明的涉及用于飞行器吸附或脱离目标对象的飞行控制方法及其设备，所述飞行器上设置有吸盘，所述飞行器通过所述吸盘吸附于所述目标对象上，所述飞行控制方法包括：在获取到吸附指令时，获取所述飞行器距离所述目标对象的位移信息；依据所述位移信息控制所述飞行器的运动姿态，所述依据所述位移信息控制所述飞行器的运动姿态具体包括：判断所述位移信息是否达到预设的吸附距离；若是，当所述目标对象处于静止状态时，则控制所述飞行器吸附于所述目标对象上；当所述目标对象处于移动状态时，则调整所述飞行器的飞行速度使其与所述目标对象处于相对静止状态，并控制所述飞行器吸附于所述目标对象上；可广泛应用于跨介质飞行器的控制技术领域。
Description
技术领域
本发明涉及跨介质飞行器的控制技术领域。更具体地说，本发明涉及用于飞行器吸附或脱离目标对象的飞行控制方法及其设备。
背景技术
在飞行器的续航问题上，锂电池的能量密度早已成为提高续航时间的瓶颈；而对于潜航平台来说，化学燃料无法在水下缺氧环境中直接燃烧利用。若采用电力推进，其水下和空中的续航都将受限；若采用燃油推进，因为供氧问题而无法在水下正常工作。若采用油电混合推进，无法避免两套动力系统带来的的结构重量，对跨介质飞行器的设计又是难上加难。
目前已有方案的解决对策是采用伸缩机翼或变体机翼，通过这两种方式来改变机翼的形态从而适应不同的工作介质。随之带来的缺点也很明显，增加了结构重量和结构复杂度，对批量生产和后期维护的要求更高。且如何实现飞行器在静止物体以及移动物体上的低能量损耗、甚至无能量损耗技术仍是本领域技术人员所需要进行探讨的技术方向。
发明内容
本发明的目的是提供用于飞行器吸附或脱离目标对象的飞行控制方法及其设备。
为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种用于飞行器吸附或脱离目标对象的飞行控制方法，所述飞行器上设置有吸盘，所述飞行器通过所述吸盘吸附于所述目标对象上，所述飞行控制方法包括：
在获取到吸附指令时，获取所述飞行器距离所述目标对象的位移信息；
依据所述位移信息控制所述飞行器的运动姿态，所述依据所述位移信息控制所述飞行器的运动姿态具体包括：
判断所述位移信息是否达到预设的吸附距离；
若是，当所述目标对象处于静止状态时，则控制所述飞行器吸附于所述目标对象上；当所述目标对象处于移动状态时，则调整所述飞行器的飞行速度使其与所述目标对象处于相对静止状态，并控制所述飞行器吸附于所述目标对象上；
若否，控制所述飞行器朝向所述目标对象进行飞行，直至所述位移信息达到预设的吸附距离；
在获取到脱离指令时，当所述目标对象处于静止状态时，则控制所述飞行器脱离于所述目标对象；当所述目标对象处于移动状态时，则调整所述飞行器的飞行速度使其与所述目标对象处于相对静止状态，并控制所述飞行器脱离于所述目标对象。
优选地，所述当所述目标对象处于静止状态时，则控制所述飞行器吸附于所述目标对象上；当所述目标对象处于移动状态时，则调整所述飞行器的飞行速度使其与所述目标对象处于相对静止状态，并控制所述飞行器吸附于所述目标对象上之前还包括以下步骤：
向所述飞行器发出调整运动姿态的指令，使所述飞行器的所述吸盘正对所述目标对象，以控制所述飞行器保持所述吸盘正对所述目标对象的姿态向所述目标对象靠近。
优选地，所述当所述目标对象处于移动状态时，则调整所述飞行器的飞行速度使其与所述目标对象处于相对静止状态包括以下步骤：
检测所述目标对象的移动速度以及速度变量，依据所述目标对象的速度以及速度变量控制所述飞行器匹配与所述目标对象一致的速度以及速度变量，使所述飞行器与所述目标对象保持相对静止的状态。
优选地，所述在获取到脱离指令时，当所述目标对象处于静止状态时，则控制所述飞行器脱离于所述目标对象；当所述目标对象处于移动状态时，则调整所述飞行器的飞行速度使其与所述目标对象处于相对静止状态，并控制所述飞行器脱离于所述目标对象包括以下步骤：
检测所述目标对象周围的飞行环境，确认所述飞行器脱离所述目标对象后不与其他障碍物发生轨迹冲突，则控制所述飞行器保持吸附的姿态飞行远离所述目标对象至大于预设的特定距离；
当飞行器获取脱离指令时，所述目标对象处于静止状态时：
控制所述飞行器保持吸附时的姿态朝向远离所述目标对象的方向飞行脱离至大于预设的所述特定距离；
当飞行器获取脱离指令时，所述目标对象处于移动状态时：
使所述飞行器保持吸附时的姿态，并控制所述飞行器与所述目标对象保持一致的移动速度以及保持一致的飞行方向；控制所述飞行器朝向远离所述目标对象的方向飞行脱离至大于预设的所述特定距离。
优选地，所述向所述飞行器发出调整运动姿态的指令之前还包括以下步骤：
检测所述目标对象的特征参数，选取所述目标对象的其中一个符合所述飞行器吸附条件的区域作为目标平面；
选取所述目标平面后，控制所述飞行器朝向所述目标对象的所述目标平面靠近。
优选地，检测所述目标对象的特征参数包括，检测所述目标对象的整体区域，均匀划分至少两个面积大于所述飞行器的区域作为备选目标区域；
检测所有所述备选目标区域的表面的平整度，选取一最符合吸附标准的所述备选目标区域作为所述目标平面。
优选地，所述控制所述飞行器朝向所述目标对象的所述目标平面靠近包括以下步骤：
扫描所述目标对象的所述目标平面的角度，生成角度信息；
依据所述角度信息控制所述飞行器发生与所述角度信息一致的角度偏转，当所述飞行器与所述目标平面的角度一致时，则控制所述飞行器朝向所述目标平面飞行并吸附。
一种用于飞行器吸附或脱离目标对象的飞行控制装置，所述飞行器上设置有吸盘，所述飞行器通过所述吸盘吸附于所述目标对象上，所述飞行控制装置包括：
吸附指令获取模块，用于在获取到吸附指令时，获取所述飞行器距离所述目标对象的位移信息；
运动姿态控制模块，用于依据所述位移信息控制所述飞行器的运动姿态，以及：
判断所述位移信息是否达到预设的吸附距离；
若是，当所述目标对象处于静止状态时，则控制所述飞行器吸附于所述目标对象上；当所述目标对象处于移动状态时，则调整所述飞行器的飞行速度使其与所述目标对象处于相对静止状态，并控制所述飞行器吸附于所述目标对象上；
若否，控制所述飞行器朝向所述目标对象进行飞行，直至所述位移信息达到预设的吸附距离；
脱离指令获取及控制模块，用于在获取到脱离指令时，当所述目标对象处于静止状态时，则控制所述飞行器脱离于所述目标对象；当所述目标对象处于移动状态时，则调整所述飞行器的飞行速度使其与所述目标对象处于相对静止状态，并控制所述飞行器脱离于所述目标对象。
一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如下步骤：
在获取到吸附指令时，获取所述飞行器距离所述目标对象的位移信息；
依据所述位移信息控制所述飞行器的运动姿态，所述依据所述位移信息控制所述飞行器的运动姿态具体包括：
判断所述位移信息是否达到预设的吸附距离；
若是，当所述目标对象处于静止状态时，则控制所述飞行器吸附于所述目标对象上；当所述目标对象处于移动状态时，则调整所述飞行器的飞行速度使其与所述目标对象处于相对静止状态，并控制所述飞行器吸附于所述目标对象上；
若否，控制所述飞行器朝向所述目标对象进行飞行，直至所述位移信息达到预设的吸附距离；
在获取到脱离指令时，当所述目标对象处于静止状态时，则控制所述飞行器脱离于所述目标对象；当所述目标对象处于移动状态时，则调整所述飞行器的飞行速度使其与所述目标对象处于相对静止状态，并控制所述飞行器脱离于所述目标对象。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：
在获取到吸附指令时，获取所述飞行器距离所述目标对象的位移信息；
依据所述位移信息控制所述飞行器的运动姿态，所述依据所述位移信息控制所述飞行器的运动姿态具体包括：
判断所述位移信息是否达到预设的吸附距离；
若是，当所述目标对象处于静止状态时，则控制所述飞行器吸附于所述目标对象上；当所述目标对象处于移动状态时，则调整所述飞行器的飞行速度使其与所述目标对象处于相对静止状态，并控制所述飞行器吸附于所述目标对象上；
若否，控制所述飞行器朝向所述目标对象进行飞行，直至所述位移信息达到预设的吸附距离；
在获取到脱离指令时，当所述目标对象处于静止状态时，则控制所述飞行器脱离于所述目标对象；当所述目标对象处于移动状态时，则调整所述飞行器的飞行速度使其与所述目标对象处于相对静止状态，并控制所述飞行器脱离于所述目标对象。
本发明至少包括以下有益效果：
1、本发明的用于飞行器吸附或脱离目标对象的飞行控制方法及其设备，可以准确完成飞行器完成对静止物体以及移动物体的吸附和脱离动作，以及在吸附和脱离过程中的精细化动作指令设置，能够保证飞行器在完成上述吸附或脱离过程中进行流程飞行。飞行行器的顶部设置有吸盘，飞行器通过吸盘吸附于目标对象上，目标对象可以是静止的墙面或移动的物体，包含机器等，飞行控制方法包括：在获取到吸附指令时，获取飞行器距离目标对象的位移信息；依据位移信息控制飞行器的运动姿态，依据位移信息控制飞行器的运动姿态具体包括：判断位移信息是否达到预设的吸附距离；若是，当目标对象处于静止状态时，则控制飞行器吸附于目标对象上；当目标对象处于移动状态时，则调整飞行器的飞行速度使其与目标对象处于相对静止状态，并控制飞行器吸附于目标对象上；若否，控制飞行器朝向目标对象进行飞行，直至位移信息达到预设的吸附距离；在获取到脱离指令时，当目标对象处于静止状态时，则控制飞行器脱离于目标对象；当目标对象处于移动状态时，则调整飞行器的飞行速度使其与目标对象处于相对静止状态，并控制飞行器脱离于目标对象，进而达到顺利吸附或者脱离静止物体以及移动物体的技术效果。
本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
图1为本发明用于飞行器吸附或脱离目标对象的飞行控制方法的流程框图；
图2为本发明实施例提供的用于飞行器吸附或脱离目标对象的飞行控制装置的结构框图；
图3为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的计算机可读介质的结构示意图
附图标记说明：300、电子设备，310、存储器，311、计算机程序，320、处理器，400、计算机可读存储介质，411、计算机程序。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
在本发明的描述中，术语“横向”、“纵向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
如图1所示，本发明的一种用于飞行器吸附或脱离目标对象的飞行控制方法，所述飞行器上设置有吸盘，所述飞行器通过所述吸盘吸附于所述目标对象上，所述飞行控制方法包括：在获取到吸附指令时，获取所述飞行器距离所述目标对象的位移信息；依据所述位移信息控制所述飞行器的运动姿态，所述依据所述位移信息控制所述飞行器的运动姿态具体包括：判断所述位移信息是否达到预设的吸附距离；若是，当所述目标对象处于静止状态时，则控制所述飞行器吸附于所述目标对象上；当所述目标对象处于移动状态时，则调整所述飞行器的飞行速度使其与所述目标对象处于相对静止状态，并控制所述飞行器吸附于所述目标对象上；若否，控制所述飞行器朝向所述目标对象进行飞行，直至所述位移信息达到预设的吸附距离；在获取到脱离指令时，当所述目标对象处于静止状态时，则控制所述飞行器脱离于所述目标对象；当所述目标对象处于移动状态时，则调整所述飞行器的飞行速度使其与所述目标对象处于相对静止状态，并控制所述飞行器脱离于所述目标对象。
在上述方案中，本发明的技术方法可以准确完成使飞行器对静止物体以及移动物体进行吸附和脱离的运动状态，在吸附和脱离的同时，完成精细化动作指令设置，包括，对静止物体或者移动物体的检测、以及对检测状态的反馈，完成吸附前或者脱离后飞机的动作布局，能够保证飞行器在完成上述吸附或脱离过程中进行流程飞行。飞行行器的顶部设置有吸盘，飞行器通过吸盘吸附于目标对象上，目标对象可以是静止的墙面或移动的物体，包含机器等，飞行控制方法包括：在获取到吸附指令时，获取飞行器距离目标对象的位移信息；依据位移信息控制飞行器的运动姿态，依据位移信息控制飞行器的运动姿态具体包括：判断位移信息是否达到预设的吸附距离；若是，当目标对象处于静止状态时，则控制飞行器吸附于目标对象上；当目标对象处于移动状态时，则调整飞行器的飞行速度使其与目标对象处于相对静止状态，并控制飞行器吸附于目标对象上；若否，控制飞行器朝向目标对象进行飞行，直至位移信息达到预设的吸附距离；在获取到脱离指令时，当目标对象处于静止状态时，则控制飞行器脱离于目标对象；当目标对象处于移动状态时，则调整飞行器的飞行速度使其与目标对象处于相对静止状态，并控制飞行器脱离于目标对象，进而达到顺利吸附或者脱离静止物体以及移动物体的技术效果。
在另一种技术方案中，所述当所述目标对象处于静止状态时，则控制所述飞行器吸附于所述目标对象上；当所述目标对象处于移动状态时，则调整所述飞行器的飞行速度使其与所述目标对象处于相对静止状态，并控制所述飞行器吸附于所述目标对象上之前还包括以下步骤：向所述飞行器发出调整运动姿态的指令，使所述飞行器的所述吸盘正对所述目标对象，以控制所述飞行器保持所述吸盘正对所述目标对象的姿态向所述目标对象靠近。
在另一种技术方案中，所述当所述目标对象处于移动状态时，则调整所述飞行器的飞行速度使其与所述目标对象处于相对静止状态包括以下步骤：检测所述目标对象的移动速度以及速度变量，依据所述目标对象的速度以及速度变量控制所述飞行器匹配与所述目标对象一致的速度以及速度变量，使所述飞行器与所述目标对象保持相对静止的状态。
在另一种技术方案中，所述在获取到脱离指令时，当所述目标对象处于静止状态时，则控制所述飞行器脱离于所述目标对象；当所述目标对象处于移动状态时，则调整所述飞行器的飞行速度使其与所述目标对象处于相对静止状态，并控制所述飞行器脱离于所述目标对象包括以下步骤：检测所述目标对象周围的飞行环境，确认所述飞行器脱离所述目标对象后不与其他障碍物发生轨迹冲突，则控制所述飞行器保持吸附的姿态飞行远离所述目标对象至大于预设的特定距离；当飞行器获取脱离指令时，所述目标对象处于静止状态时：控制所述飞行器保持吸附时的姿态朝向远离所述目标对象的方向飞行脱离至大于预设的所述特定距离；当飞行器获取脱离指令时，所述目标对象处于移动状态时：使所述飞行器保持吸附时的姿态，并控制所述飞行器与所述目标对象保持一致的移动速度以及保持一致的飞行方向；控制所述飞行器朝向远离所述目标对象的方向飞行脱离至大于预设的所述特定距离。
在另一种技术方案中，所述向所述飞行器发出调整运动姿态的指令之前还包括以下步骤：检测所述目标对象的特征参数，选取所述目标对象的其中一个符合所述飞行器吸附条件的区域作为目标平面；选取所述目标平面后，控制所述飞行器朝向所述目标对象的所述目标平面靠近。目标对象的参数包含目标区域的大小，是否满足吸盘吸附体积的大小，同时还应具备目标区域周边不存在其他物体对飞行器的干涉。
在另一种技术方案中，检测所述目标对象的特征参数包括，检测所述目标对象的整体区域，均匀划分至少两个面积大于所述飞行器的区域作为备选目标区域；检测所有所述备选目标区域的表面的平整度，选取一最符合吸附标准的所述备选目标区域作为所述目标平面。符合吸附标准的目标平面包括，目标平面的平整度、以及面积都需要适应吸盘的吸附。
在另一种技术方案中，所述控制所述飞行器朝向所述目标对象的所述目标平面靠近包括以下步骤：扫描所述目标对象的所述目标平面的角度，生成角度信息；依据所述角度信息控制所述飞行器发生与所述角度信息一致的角度偏转，当所述飞行器与所述目标平面的角度一致时，则控制所述飞行器朝向所述目标平面飞行并吸附，可采用红外装置或者电磁波检测装置对目标对象的表面进行扫描，进而生成目标平面的角度信息，以根据该角度信息适应性调整飞机的角度姿态。
请参照图1，本发明的用于飞行器吸附或脱离目标对象的飞行控制方法，步骤S11为：在获取到吸附指令时，获取所述飞行器距离所述目标对象的位移信息；步骤S22为：在获取到脱离指令时，当所述目标对象处于静止状态时，则控制所述飞行器脱离于所述目标对象；当所述目标对象处于移动状态时，则调整所述飞行器的飞行速度使其与所述目标对象处于相对静止状态，并控制所述飞行器脱离于所述目标对象；步骤S21为：依据所述位移信息控制所述飞行器的运动姿态；步骤S22为：判断所述位移信息是否达到预设的吸附距离；步骤S22a为：若是，当所述目标对象处于静止状态时，则控制所述飞行器吸附于所述目标对象上；步骤S22b为：若否，当所述目标对象处于移动状态时，则调整所述飞行器的飞行速度使其与所述目标对象处于相对静止状态，并控制所述飞行器吸附于所述目标对象上。
请参阅图2，本申请实施例提供的一种用于飞行器吸附或脱离目标对象的飞行控制装置：
该装置包括：所述飞行器上设置有吸盘，所述飞行器通过所述吸盘吸附于所述目标对象上，所述飞行控制装置包括：吸附指令获取模块，用于在获取到吸附指令时，获取所述飞行器距离所述目标对象的位移信息；运动姿态控制模块，用于依据所述位移信息控制所述飞行器的运动姿态，以及：判断所述位移信息是否达到预设的吸附距离；若是，当所述目标对象处于静止状态时，则控制所述飞行器吸附于所述目标对象上；当所述目标对象处于移动状态时，则调整所述飞行器的飞行速度使其与所述目标对象处于相对静止状态，并控制所述飞行器吸附于所述目标对象上；若否，控制所述飞行器朝向所述目标对象进行飞行，直至所述位移信息达到预设的吸附距离；脱离指令获取及控制模块，用于在获取到脱离指令时，当所述目标对象处于静止状态时，则控制所述飞行器脱离于所述目标对象；当所述目标对象处于移动状态时，则调整所述飞行器的飞行速度使其与所述目标对象处于相对静止状态，并控制所述飞行器脱离于所述目标对象，其中，S51为：吸附指令获取模块，用于在获取到吸附指令时，获取所述飞行器距离所述目标对象的位移信息；S52为：脱离指令获取及控制模块，用于在获取到脱离指令时，当所述目标对象处于静止状态时，则控制所述飞行器脱离于所述目标对象；当所述目标对象处于移动状态时，则调整所述飞行器的飞行速度使其与所述目标对象处于相对静止状态，并控制所述飞行器脱离于所述目标对象；S61为：运动姿态控制模块，用于依据所述位移信息控制所述飞行器的运动姿态；S62为：判断所述位移信息是否达到预设的吸附距离；S62a为：若是，当所述目标对象处于静止状态时，则控制所述飞行器吸附于所述目标对象上；当所述目标对象处于移动状态时，则调整所述飞行器的飞行速度使其与所述目标对象处于相对静止状态，并控制所述飞行器吸附于所述目标对象上；S62b为：若否，控制所述飞行器朝向所述目标对象进行飞行，直至所述位移信息达到预设的吸附距离。
请参阅图3，本实施例提供的一种电子设备300，包括：存储器310、处理器320以及存储在所述存储器310中并可在所述处理器320上运行的计算机程序311，所述处理器320用于执行存储器310中存储的计算机程序311时实现如下步骤：在获取到吸附指令时，获取所述飞行器距离所述目标对象的位移信息；依据所述位移信息控制所述飞行器的运动姿态，所述依据所述位移信息控制所述飞行器的运动姿态具体包括：判断所述位移信息是否达到预设的吸附距离；若是，当所述目标对象处于静止状态时，则控制所述飞行器吸附于所述目标对象上；当所述目标对象处于移动状态时，则调整所述飞行器的飞行速度使其与所述目标对象处于相对静止状态，并控制所述飞行器吸附于所述目标对象上；若否，控制所述飞行器朝向所述目标对象进行飞行，直至所述位移信息达到预设的吸附距离；在获取到脱离指令时，当所述目标对象处于静止状态时，则控制所述飞行器脱离于所述目标对象；当所述目标对象处于移动状态时，则调整所述飞行器的飞行速度使其与所述目标对象处于相对静止状态，并控制所述飞行器脱离于所述目标对象。
请参阅图4本实施例提供的一种计算机可读存储介质400，其包括：
其上存储有计算机程序411，所述计算机程序411被处理器320执行时实现如下步骤：在获取到吸附指令时，获取所述飞行器距离所述目标对象的位移信息；依据所述位移信息控制所述飞行器的运动姿态，所述依据所述位移信息控制所述飞行器的运动姿态具体包括：判断所述位移信息是否达到预设的吸附距离；若是，当所述目标对象处于静止状态时，则控制所述飞行器吸附于所述目标对象上；当所述目标对象处于移动状态时，则调整所述飞行器的飞行速度使其与所述目标对象处于相对静止状态，并控制所述飞行器吸附于所述目标对象上；若否，控制所述飞行器朝向所述目标对象进行飞行，直至所述位移信息达到预设的吸附距离；在获取到脱离指令时，当所述目标对象处于静止状态时，则控制所述飞行器脱离于所述目标对象；当所述目标对象处于移动状态时，则调整所述飞行器的飞行速度使其与所述目标对象处于相对静止状态，并控制所述飞行器脱离于所述目标对象。
无人机与静止物体或者移动物体发生脱离情况中，存在：当无人机的吸盘内负压欠缺或者进水的情况，针对于该情况提供一种优选实施方式，其包括：检测所述吸盘内的负压，当所述负压值小于预设的负压阈值，则控制所述无人机朝向所述吸盘方向发生位置移动；
上述实施方式中，检测吸盘内的负压可通过在吸盘内设置压力传感器，当吸盘内漏水或者泄压时，压力减小，即将压力信号传递至控制系统，然后控制无人机朝向静止物体或者移动物体发生位置移动，进而使吸盘重新吸附于静止物体或者移动物体的表面。以达到防止无人机发生意外脱附的功能。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，上述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
又例如，上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，再例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
上述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上上述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的范围。都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。
Claims (10)
1.用于飞行器吸附或脱离目标对象的飞行控制方法，所述飞行器上设置有吸盘，所述飞行器通过所述吸盘吸附于所述目标对象上，其特征在于，所述飞行控制方法包括：
在获取到吸附指令时，获取所述飞行器距离所述目标对象的位移信息；
依据所述位移信息控制所述飞行器的运动姿态，所述依据所述位移信息控制所述飞行器的运动姿态具体包括：
判断所述位移信息是否达到预设的吸附距离；
若是，当所述目标对象处于静止状态时，则控制所述飞行器吸附于所述目标对象上；当所述目标对象处于移动状态时，则调整所述飞行器的飞行速度使其与所述目标对象处于相对静止状态，并控制所述飞行器吸附于所述目标对象上；
若否，控制所述飞行器朝向所述目标对象进行飞行，直至所述位移信息达到预设的吸附距离；
在获取到脱离指令时，当所述目标对象处于静止状态时，则控制所述飞行器脱离于所述目标对象；当所述目标对象处于移动状态时，则调整所述飞行器的飞行速度使其与所述目标对象处于相对静止状态，并控制所述飞行器脱离于所述目标对象。
2.根据权利要求1所述的用于飞行器吸附或脱离目标对象的飞行控制方法，其特征在于，所述当所述目标对象处于静止状态时，则控制所述飞行器吸附于所述目标对象上；当所述目标对象处于移动状态时，则调整所述飞行器的飞行速度使其与所述目标对象处于相对静止状态，并控制所述飞行器吸附于所述目标对象上之前还包括以下步骤：
向所述飞行器发出调整运动姿态的指令，使所述飞行器的所述吸盘正对所述目标对象，以控制所述飞行器保持所述吸盘正对所述目标对象的姿态向所述目标对象靠近。
3.根据权利要求1所述用于飞行器吸附或脱离目标对象的飞行控制方法，其特征在于，所述当所述目标对象处于移动状态时，则调整所述飞行器的飞行速度使其与所述目标对象处于相对静止状态包括以下步骤：
检测所述目标对象的移动速度以及速度变量，依据所述目标对象的速度以及速度变量控制所述飞行器匹配与所述目标对象一致的速度以及速度变量，使所述飞行器与所述目标对象保持相对静止的状态。
4.根据权利要求1所述用于飞行器吸附或脱离目标对象的飞行控制方法，其特征在于，所述在获取到脱离指令时，当所述目标对象处于静止状态时，则控制所述飞行器脱离于所述目标对象；当所述目标对象处于移动状态时，则调整所述飞行器的飞行速度使其与所述目标对象处于相对静止状态，并控制所述飞行器脱离于所述目标对象包括以下步骤：
检测所述目标对象周围的飞行环境，确认所述飞行器脱离所述目标对象后不与其他障碍物发生轨迹冲突，则控制所述飞行器保持吸附的姿态飞行远离所述目标对象至大于预设的特定距离；
当飞行器获取脱离指令时，所述目标对象处于静止状态时：
控制所述飞行器保持吸附时的姿态朝向远离所述目标对象的方向飞行脱离至大于预设的所述特定距离；
当飞行器获取脱离指令时，所述目标对象处于移动状态时：
使所述飞行器保持吸附时的姿态，并控制所述飞行器与所述目标对象保持一致的移动速度以及保持一致的飞行方向；控制所述飞行器朝向远离所述目标对象的方向飞行脱离至大于预设的所述特定距离。
5.根据权利要求2所述的用于飞行器吸附或脱离目标对象的飞行控制方法，其特征在于，所述向所述飞行器发出调整运动姿态的指令之前还包括以下步骤：
检测所述目标对象的特征参数，选取所述目标对象的其中一个符合所述飞行器吸附条件的区域作为目标平面；
选取所述目标平面后，控制所述飞行器朝向所述目标对象的所述目标平面靠近。
6.根据权利要求5所述的用于飞行器吸附或脱离目标对象的飞行控制方法，其特征在于，检测所述目标对象的特征参数包括，检测所述目标对象的整体区域，均匀划分至少两个面积大于所述飞行器的区域作为备选目标区域；
检测所有所述备选目标区域的表面的平整度，选取一最符合吸附标准的所述备选目标区域作为所述目标平面。
7.根据权利要求5所述的用于飞行器吸附或脱离目标对象的飞行控制方法，其特征在于，所述控制所述飞行器朝向所述目标对象的所述目标平面靠近包括以下步骤：
扫描所述目标对象的所述目标平面的角度，生成角度信息；
依据所述角度信息控制所述飞行器发生与所述角度信息一致的角度偏转，当所述飞行器与所述目标平面的角度一致时，则控制所述飞行器朝向所述目标平面飞行并吸附。
8.一种用于飞行器吸附或脱离目标对象的飞行控制装置，所述飞行器上设置有吸盘，所述飞行器通过所述吸盘吸附于所述目标对象上，其特征在于，所述飞行控制装置包括：
吸附指令获取模块，用于在获取到吸附指令时，获取所述飞行器距离所述目标对象的位移信息；
运动姿态控制模块，用于依据所述位移信息控制所述飞行器的运动姿态，以及：
判断所述位移信息是否达到预设的吸附距离；
若是，当所述目标对象处于静止状态时，则控制所述飞行器吸附于所述目标对象上；当所述目标对象处于移动状态时，则调整所述飞行器的飞行速度使其与所述目标对象处于相对静止状态，并控制所述飞行器吸附于所述目标对象上；
若否，控制所述飞行器朝向所述目标对象进行飞行，直至所述位移信息达到预设的吸附距离；
脱离指令获取及控制模块，用于在获取到脱离指令时，当所述目标对象处于静止状态时，则控制所述飞行器脱离于所述目标对象；当所述目标对象处于移动状态时，则调整所述飞行器的飞行速度使其与所述目标对象处于相对静止状态，并控制所述飞行器脱离于所述目标对象。
9.一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如下步骤：
在获取到吸附指令时，获取所述飞行器距离所述目标对象的位移信息；
依据所述位移信息控制所述飞行器的运动姿态，所述依据所述位移信息控制所述飞行器的运动姿态具体包括：
判断所述位移信息是否达到预设的吸附距离；
若是，当所述目标对象处于静止状态时，则控制所述飞行器吸附于所述目标对象上；当所述目标对象处于移动状态时，则调整所述飞行器的飞行速度使其与所述目标对象处于相对静止状态，并控制所述飞行器吸附于所述目标对象上；
若否，控制所述飞行器朝向所述目标对象进行飞行，直至所述位移信息达到预设的吸附距离；
在获取到脱离指令时，当所述目标对象处于静止状态时，则控制所述飞行器脱离于所述目标对象；当所述目标对象处于移动状态时，则调整所述飞行器的飞行速度使其与所述目标对象处于相对静止状态，并控制所述飞行器脱离于所述目标对象。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：
在获取到吸附指令时，获取所述飞行器距离所述目标对象的位移信息；
依据所述位移信息控制所述飞行器的运动姿态，所述依据所述位移信息控制所述飞行器的运动姿态具体包括：
判断所述位移信息是否达到预设的吸附距离；
若是，当所述目标对象处于静止状态时，则控制所述飞行器吸附于所述目标对象上；当所述目标对象处于移动状态时，则调整所述飞行器的飞行速度使其与所述目标对象处于相对静止状态，并控制所述飞行器吸附于所述目标对象上；
若否，控制所述飞行器朝向所述目标对象进行飞行，直至所述位移信息达到预设的吸附距离；
在获取到脱离指令时，当所述目标对象处于静止状态时，则控制所述飞行器脱离于所述目标对象；当所述目标对象处于移动状态时，则调整所述飞行器的飞行速度使其与所述目标对象处于相对静止状态，并控制所述飞行器脱离于所述目标对象。
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